CN109881940B - 双层侧方位停车装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双层侧方位停车装置，包括机架，以及固定在所述机架上的一层侧方位停车机构和二层侧方位停车机构；所述一层侧方位停车机构包括一层载车平台、剪叉伸缩机构，剪叉伸缩机构的两端均设有直线导轨；所述二层侧方位停车机构包括防摇起升模块和二层载车平台；该装置还包括控制系统，用于控制所述剪叉伸缩机构和所述防摇起升模块。本发明双层侧方位停车装置在原有侧方位停车的基础上，增加了二层停车位，使得在原基础之上提高了100％空间利用率，并通过特有的起升机构使得二层停车位在放下时整机占地空间最小，适宜在老式小区中使用。本发明结构合理、易于实现、占地面积小，能够有效缓解老式小区停车难的问题。

Description

双层侧方位停车装置

技术领域

本发明属于立体停车设备技术领域，具体涉及一种可在侧方位停车方式下停放两层汽车的双层侧方位停车装置。

背景技术

随着中国经济的发展和城市化进程的不断深入，我国汽车保有量逐年攀升。虽然停车设施稳步增长，但与迅猛增长的汽车保有量相比，依旧存在着很大的缺口，停车问题越来越突出。

这种问题，在老式小区中显得尤为明显，由于初期设计时考虑不周，导致多数老式小区内停车空间狭小，而且多采用划线式的路边侧方停车，而这并不能有效缓解越来越严重的停车位空间不足的问题。

为解决停车问题，不少小区都采用了立体停车库，但现有的立体车库存在体积较大、存取时间长、不宜安装的问题，在老式小区中推广比较困难，大部分用户驾车回家后依旧要面临无处停车的难题。

发明内容

本发明的目的是为了解决背景技术中所存在的问题，本发明的目的是提供一种结构合理、易于实现、占地面积小的双层侧方位停车装置。

为达上述目的，本发明所采用的技术方案是：

提供一种双层侧方位停车装置，包括机架，以及固定在所述机架上的一层侧方位停车机构和二层侧方位停车机构；

所述一层侧方位停车机构包括一层载车平台、剪叉伸缩机构，剪叉伸缩机构的两端均设有直线导轨，其中第一直线导轨与机架固定，第二直线导轨与一层载车平台固定；

所述二层侧方位停车机构包括防摇起升模块和二层载车平台；所述防摇起升模块包括两侧双摇杆机构、液压缸以及可防止整个装置摇晃的多个虚约束杆，二层载车平台固定在所述两侧双摇杆机构上；液压缸与两侧双摇杆机构连接，带动两侧双摇杆机构运动；

该装置还包括控制系统，用于控制所述剪叉伸缩机构和所述防摇起升模块。

接上述技术方案，一层载车平台下方固定定向脚轮组，且一端通过第一直线导轨与剪叉伸缩机构连接，并且第一直线导轨的一端通过第一滑块与一层载车平台相固定，第一直线导轨的另一端还设有可在导轨上自由滑动的第二滑块。

接上述技术方案，剪叉伸缩机构还包括多个连杆和销轴，各连杆均有上下两层，连杆之间通过销轴连接。

接上述技术方案，两侧双摇杆机构包括设置在车架两侧的摇杆，均通过铰链与固定于机架上的直杆相连；两侧摇杆均连接连杆，连杆通过挂耳与二层载车平台相连；多个虚约束杆与摇杆组成平行四杆。

接上述技术方案，两个载车平台上均设有导杆滑块机构，导杆滑块机构包括步进电机、蜗轮蜗杆、导杆、滑块及滚动杆件，其中步进电机与载车平台相固定，并与蜗杆一端连接，蜗杆另一端通过轴承座固定于载车平台上，蜗轮蜗杆配合，涡轮连接传动轴，传动轴与载车平台通过轴承连接，传动轴通过舵盘连接导杆，导杆上开有滑动槽，滑块上的销轴与滑动槽相连，滑块通过滚动轴承与滚动杆件相连。

接上述技术方案，该装置还包括用户APP客户端，所述控制系统通过蓝牙与用户APP客户端之间进行通讯。

本发明产生的有益效果是：本发明双层侧方位停车装置能平稳而高效地对汽车进行一、二两层的停放工作，极大地提高了空间利用率，同时本发明通过特有的起升机构使得二层停车位在放下时整机占地空间最小，节省机器占地空间。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明双层侧方位停车装置的结构示意图；

图2是整体机架示意图；

图3是固定于底层水平横移模块结构示意图；

图4是固定于底层水平横移模块的下视图；

图5是防摇升降模块结构示意图；

图6是二层停车台结构示意图；

图7是挂耳结构示意图；

图8是载车平台一正视图；

图9是导杆滑块机构结构示意图；

图10是导杆滑块机构在载车平台上的布置图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明 进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种双层侧方位停车装置，包括机架、第二层车位的防摇升降模块、第一层车位的水平横移模块以及控制系统组成。

所述第二层车位的防摇升降模块对称分布，通过铰链连接的方式与机架进行连接；所述第一层车位的水平横移模块通过剪叉伸缩机构中的直线导轨二与机架直接固定，液压缸一则通过连接块固定于机架上；所述辅助用户停车的导杆滑块结构设置在第一层车位的水平横移模块、第二层车位的防摇升降模块的载车平台一、二上，一个载车平台上具有两个导杆滑块机构。通过所述控制模块控制水平横移模块，液压缸一垂直推动剪叉伸缩机构实现停放于载车平台一上的汽车与载车平台一一起横移，将汽车停入一层空间；控制模块对导杆滑块机构进行控制，由步进电机带动导杆转动，从而使滚动杆件到达预期位置，帮助车主确定停车位置；控制模块对防摇升降模块进行控制，液压缸二、三推动与拉动连杆将汽车平稳抬升与下降。控制模块使用Arduino Mega 2560 作为微控制器，可实现对步进电机和液压泵等工作的控制，并通过蓝牙与用户APP之间进行通讯。

所述机架可分为左、右与中间连杆三个部分，其中，左半部分由两根竖直的固定铰链的直杆一、二、三；三根横杆一、二、三；竖直杆四、五、六与斜拉杆一、二以及筋板组成，一起连接在底层支撑上，左、右两个部分属于对称关系，尺寸及布置均一致。中间的桁架结构由两根横梁四、五，竖直杆七、八与斜拉杆三、四组成，与左、右两侧的机架相连接。从而形成稳定的机架，使汽车安全停放。

所述第一层车位的水平横移模块通过剪叉伸缩机构中的直线导轨二与机架直接固定，液压缸一则通过连接块固定于机架上，包括载车平台一、定向脚轮与剪叉伸缩机构，载车平台一下方固定有十个定向脚轮，且靠近外侧一端通过直线导轨一与剪叉伸缩机构连接，并且直线导轨一上一端的滑块一与载车平台一相固定，另一端滑块二可自由滑动；剪叉伸缩机构的另一端与直线导轨二相连，直线导轨二与机架相固定，并且直线导轨二上与直线导轨一同一端的滑块四与机架相固定。

所述剪叉伸缩机构一端通过直线导轨一与载车平台相连接，另一端通过直线导轨二与机架直接固定，液压缸一则通过连接块固定于机架上，包括连杆、销轴与液压缸组成，各连杆均有上下两层。所述第一连杆的中心位置与所述第二连杆的中心位置通过第一销轴活动连接，同时，第一连杆通过第二销轴与滑块一相连，第二连杆通过第三销轴与滑块二相连；所述第三连杆的中心位置与所述第四连杆中心位置通过第四销轴活动连接；所述第五连杆的中心位置与所述第六连杆中心位置通过第五销轴活动连接，同时，第五连杆通过第六销轴与滑块三相连，第六连杆通过第七销轴与滑块四相连；所述液压缸一的活动端与所述第五连杆的末端的第六销轴相连。

所述防摇升降模块通过铰链连接的方式与机架进行连接，包括两侧双摇杆机构与为防止装置摇晃而设计的虚约束以及二层停车台，摇杆一与固定于所述机架上的直杆三通过铰链二相连，摇杆二与固定于所述机架上的直杆二通过铰链四相连，连杆通过铰链一、三与摇杆一、二相连，虚约束杆一直杆一通过铰链六相连，虚约束杆一与虚约束杆二通过铰链七相连，虚约束杆二在摇杆二与连杆的连接处通过铰链八相连，虚约束杆三在虚约束杆一、二的连接处通过铰链九相连，液压缸二通过铰链五连接连杆，连杆通过挂耳一与二层停车台相连，虚约束杆三通过挂耳二与二层停车台相连。

二层停车台通过挂耳一、二与所述两侧双摇杆机构与为防止装置摇晃而设计的虚约束相连，由外框架与载车平台二组成，外框架由方架结构与上方的左右两侧连接的三角形桁架结构组成，底部连接有载车平台二，三角形桁架结构两侧连接两根横梁一、二，并在两根横梁一、二上连接有斜拉杆一、二，保持结构稳定，与连杆相连接的挂耳一连接在横梁一末端，顶层为截面为三角形的横梁三连接在三角形桁架上，挂耳二连接在横梁二上。

挂耳为外罩、透盖与长套筒的连接，每个挂耳均有两个外罩、两个透盖、一个长套筒。

载车平台一、二分别连接在第一层车位的水平横移模块与第二层车位的防摇升降模块上，其中载车平台一两侧有10组均布的呈三角形分布的三个直径为8.5mm的圆孔一，用于与定向脚轮相连，一边6组，一边4组。载车平台一、二均在两侧靠边位置有两组呈正方形分布的四个直径为5.5mm的圆孔二，用于步进电机的固定，在圆孔二边有四组直径为22mm的圆孔三，用于轴承的固定，在圆孔三旁边有两组直径为5mm，竖直距离为50mm的圆孔四、五，用于固定轴承座。

导杆滑块机构固定于载车平台一、二上，包括步进电机、蜗轮蜗杆、导杆、滑块及滚动杆件构成，其中步进电机与载车平台相固定，与蜗杆连接，蜗杆另一端通过轴承座固定于载车平台上，蜗轮蜗杆配合，涡轮连接传动轴，传动轴与载车平台通过轴承连接，传动轴通过舵盘连接导杆，导杆上开有滑动槽，滑块上的销轴与滑动槽相连，滑块通过滚动轴承与滚动杆件相连。导杆滑块机构一确定汽车前位置，导杆滑块机构二确定汽车后位置。导杆滑块机构在载车平台一、二均有一样的布置。

本发明的一个实施例中，如图1所示，包括机架1、第二层车位的防摇升降模块2、第一层车位的水平横移模块3以及控制系统组成。

值得注意的是，两侧的防摇升降模块2为对称结构，辅助用户停车的导杆滑块结构设置在载车平台一3-1、二2-7上，一个载车平台上具有两个导杆滑块机构。具体的工作流程为，当用户采用APP与双层侧方位停车装置通信时，双层侧方位停车装置判断用户选择使用的层数。当用户选择的为一层的时，第一层车位的水平横移模块3通过液压缸一3-3-18垂直推动剪叉伸缩机构3-3-18实现载车平台3-1的横移，同时辅助用户停车的在载车平台一3-1上的导杆滑块机构一4-1、二4-2将滚动杆件4-1-6、4-2-6运送至指定位置，用户停好车后，通过APP发出指令，第一层车位的水平横移模块3将车辆拉回，完成一层停车任务；当用户选择的为二层的时，第二层车位的防摇升降模块2工作，通过液压缸二2-5-8、三2-5-9的推动使两侧双摇杆机构2-1与为防止装置摇晃而设计的虚约束2-2以及二层停车台2-3一起按预期轨迹运动，同时辅助用户停车的在载车平台二2-7上的导杆滑块机构三4-3、四4-4将滚动杆件4-3-6、4-4-6运送至指定位置，用户停好车后，通过APP发出指令，防摇升降模块2将汽车抬升至二层指定位置。控制模块使用Arduino Mega 2560 作为微控制器，可实现对步进电机4-1-1、液压泵等工作的控制，并通过蓝牙与用户APP之间进行通讯。

进一步地，如图2所示整体机架可分为左、右与中间连杆三个部分，其中，左半部分由两根竖直的固定铰链的直杆一1-1-1、二1-1-2、三1-1-3；三根横杆一1-2-1、二1-2-2、三1-2-3；竖直杆四1-1-4、五1-1-5、六1-1-6与斜拉杆一1-3-1、二1-3-2以及筋板1-4组成，一起连接在底层支撑1-5上，左、右两个部分属于对称关系，尺寸及布置均一致。中间的桁架结构由两根横梁四1-2-4、五1-2-5，竖直杆七1-1-7、八1-1-8与斜拉杆三1-3-3、四1-3-3组成，与左、右两侧的机架相连接。从而形成稳定的机架1，使汽车安全停放。

进一步地，如图3、4所示，第一层车位的水平横移模块3通过剪叉伸缩机构3-3中的直线导轨二3-3-20与机架1直接固定，液压缸一3-3-18则通过连接块固定于机架上，载车平台一3-1下方固定有十个定向脚轮3-2，载车平台一3-1靠近外侧一端连接有直线导轨一3-3-19，与剪叉伸缩机构3-3连接，并且直线导轨一3-3-19上一端的滑块一3-3-1与载车平台一3-1相固定，另一端滑块二3-3-2可自由滑动；剪叉伸缩机构3-3的另一端与直线导轨二3-3-20相连，直线导轨二3-3-20与机架1相固定，并且直线导轨二3-3-20上与直线导轨一3-3-19同一端的滑块四3-3-4与机架1相固定，液压缸一3-3-18垂直推动第六销轴3-3-16使剪叉伸缩机构3-3的一端滑块三3-3-3垂直运动，通过剪叉伸缩机构3-3的连杆工作，可使得动力传递至载车平台3-1上，实现停放于载车平台一上与载车平台3-1的横移。

进一步地，如图4所示，所述叉伸缩机构3-3包括、销轴与液压缸，连杆有第一连杆3-3-5、第二连杆3-3-6、第三连杆3-3-7、第四连杆3-3-8、第五连杆3-3-9、第六连杆3-3-10，各连杆均有上下两层。所述第一连杆3-3-5的中心位置与所述第二连杆3-3-6的中心位置通过第一销轴3-3-11活动连接，同时，所述第一连杆3-3-5通过第二销轴3-3-12与滑块一3-3-1相连，所述第二连杆3-3-6通过第三销轴3-3-13与滑块二3-3-2相连；所述第三连杆3-3-7的中心位置与所述第四连杆3-3-8中心位置通过第四销轴3-3-14活动连接；所述第五连杆3-3-9的中心位置与所述第六连杆3-3-10中心位置通过第五销轴3-3-15活动连接，同时，所述第五连杆3-3-9通过第六销轴3-3-16与滑块三3-3-3相连，所述第六连杆3-3-10通过第七销轴3-3-17与滑块四3-3-4相连；所述液压缸一3-3-18的活动端与所述第五连杆3-3-9的末端的第六销轴3-3-16相连。

进一步地，如图5所示，防摇升降模块2通过铰链连接的方式与机架1进行连接，包括两侧双摇杆机构2-1与为防止装置摇晃而设计的虚约束2-2以及二层停车台2-3。摇杆一2-1-1通过铰链一2-4-1与连杆2-1-3相铰接，其另一端又与固定于所述机架1上的直杆三1-1-3通过铰链二2-4-2相铰接；摇杆2-1-2通过铰链三2-4-3与连杆2-1-3相铰接，其另一端又与固定于所述机架1上的直杆二1-1-2通过铰链四2-4-4相铰接。液压缸二2-5-8通过铰链五2-4-5铰接连杆2-1-3，连杆2-1-3的另一端通过挂耳一2-6-1与二层停车台2-3相连，液压缸二2-5-1做往复直线运动时，拉动连杆2-1-3分别绕铰链一2-4-1与铰链三2-4-3的旋转，做预期轨迹的平面运动。同时，摇杆2-1-1绕铰链二2-4-2转动；摇杆二2-1-2绕铰链四2-4-4转动。虚约束杆一2-2-1与直杆一1-1-1上的铰链六2-4-6相铰接，其另一端又与虚约束杆二2-2-2通过铰链七2-4-7相铰接，虚约束杆二2-2-2的另一端在摇杆二2-1-2与连杆2-1-3的连接处通过铰链八2-4-8相铰接，由于虚约束杆二2-2-2的长度与铰链六2-4-6和铰链五2-4-5之间的距离相等，虚约束杆一2-2-1与摇杆2-1-2长度相同，故而虚约束杆一2-2-1与摇杆2-1-2运动相同，绕铰链六2-4-6转动。虚约束杆三2-2-3在虚约束杆一2-2-1与虚约束杆2-2-2的连接处通过铰链九2-4-9相铰接，另一端过挂耳二2-6-2与二层停车台2-3相铰接，由于挂耳一2-6-1与挂耳二2-6-2之间的距离与虚约束杆二2-2-2的长度相等，虚约束杆三2-2-3与连杆2-1-3长度相等，故与连杆2-1-3做相同的运动，虚约束杆2-2的布置在防止摇晃的同时避免了机构出现卡死的情况。同时，需要说明的是，双摇杆机构2-1与为防止装置摇晃而设计的虚约束2-2为左右两侧对称布置，由此便可使二层停车台2-3按照连杆2-1-3的路径从一层的位置抬升至二层的位置，根据特别设计的路径使得二层停车位在放下时整机占地空间最小。

进一步地，如图6所示，二层停车台2-3通过挂耳一2-6-1、二2-6-2与所述两侧双摇杆机构2-1与为防止装置摇晃而设计的虚约束2-2相连，由外框架2-3-1与载车平台二2-7组成，外框架2-3-1由方架结构与上方的左右两侧连接的三角形桁架结构组成，底部连接有载车平台二2-7，三角形桁架结构两侧连接两根横梁一2-3-2、二2-3-3，并在两根横梁一2-3-2、二2-3-3上连接有斜拉杆一2-3-3、二2-3-3-18，保持结构稳定，与连杆2-1-3相连接的挂耳一2-6-1连接在横梁一2-3-2末端，顶层为截面为三角形的横梁三2-3-6连接在三角形桁架上，挂耳二2-6-2连接在横梁二2-3-3上。

进一步地，如图7所示，挂耳为外罩2-6-3、透盖2-6-4与长套筒2-6-5的连接，每个挂耳均有两个外罩2-6-3、两个透盖2-6-4、一个长套筒2-6-5。

进一步地，如图8所示，载车平台一3-1、二2-7分别连接在第一层车位的水平横移模块3与第二层车位的防摇升降模块2上，其中载车平台3-1两侧有10组均布的呈三角形分布的三个直径为8.5mm的圆孔一3-1-1，用于与定向脚轮3-2相连，一边6组，一边4组。载车平台一3-1、二2-7均在两侧靠边位置有两组呈正方形分布的四个直径为5.5mm的圆孔二3-1-2，用于步进电机4-1-1的固定，在圆孔二3-1-2边有四组直径为22mm的圆孔三3-1-3，用于轴承4-1-12的固定，在圆孔三3-1-3旁边有两组直径为5mm，竖直距离为50mm的圆孔四3-1-4、五3-1-5，用于固定轴承座4-1-11。

进一步地，如图9、图10所示，导杆滑块机构4固定于载车平台一3-1、二2-7上,包括步进电机4-1-1、蜗轮4-1-2、蜗杆4-1-3、导杆4-1-4、滑块4-1-5及滚动杆件4-1-6构成，步进电机4-1-1与载车平台相固定,步进电机4-1-1驱动蜗杆4-1-3，蜗杆4-1-3另一端通过轴承座4-1-11固定于载车平台上，蜗杆4-1-3与蜗轮4-1-2相配合，涡轮4-1-2将动力传递至传动轴4-1-7，传动轴与载车平台通过轴承4-1-12连接，传动轴4-1-7通过法兰联轴器4-1-8将动力传递至导杆4-1-4，导杆4-1-4上开有滑动槽，滑块4-1-5上的销轴4-1-9与滑动槽相连，在滑动槽中滑动，从而使滑块4-1-5在载车平台一3-1上水平移动，滑块4-1-5通过滚动轴承4-1-10与滚动杆件4-1-6相连，滚动杆件4-1-6可以在载车平台上进行水平方向的位置定位，帮助用户更好的确定汽车的前后位置。载车平台一3-1上的导杆滑块机构一4-1可确定汽车前位置，导杆滑块机构二4-2可确定汽车后位置。需要说明的是，导杆滑块机构4在载车平台一3-1、二2-7均有一样的布置。

在本发明的较佳实验中，提供一种双层侧方位停车装置，如图1至10所示，包括机架1、防摇升降模块2、第一层车位的水平横移模块3、辅助用户停车的导杆滑块机构4以及控制系统组成。控制模块控制固定于底层的水平横移模块3可通过剪叉伸缩机构3-3-18实现液压缸一3-3-18动力由竖直方向转换为水平方向，继而使载车平台3-1的横移，将一层空间的汽车平稳的停放与取出，控制模块对导杆滑块机构进行控制，其控制步进电机4-1-1驱动蜗杆4-1-3，蜗杆4-1-3与蜗轮4-1-2相配合，涡轮4-1-2将动力传递至传动轴4-1-7，传动轴4-1-7通过法兰联轴器4-1-8将动力传递至导杆4-1-4，导杆4-1-4上开有滑动槽，滑块4-1-5上的销轴4-1-9与滑动槽相连，在滑动槽中滑动，从而使滑块4-1-5在载车平台一3-1上水平移动，滑块4-1-5通过滚动轴承4-1-10与滚动杆件4-1-6相连，滚动杆件4-1-6可以在载车平台上进行水平方向的位置定位，帮助用户更好的确定汽车的前后位置。控制模块对防摇升降模块进行控制，通过控制液压缸二2-5-8、三2-5-9的推拉使两侧双摇杆机构2-1与为防止装置摇晃而设计的虚约束2-2以及二层停车台2-3一起按预期轨迹运动，平稳而高效地抬升与下降汽车。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种双层侧方位停车装置，其特征在于，包括机架，以及固定在所述机架上的一层侧方位停车机构和二层侧方位停车机构；

所述一层侧方位停车机构包括一层载车平台、剪叉伸缩机构，剪叉伸缩机构的两端均设有直线导轨，其中第一直线导轨与机架固定，第二直线导轨与一层载车平台固定；

所述二层侧方位停车机构包括防摇起升模块和二层载车平台；所述防摇起升模块包括两侧双摇杆机构、液压缸以及可防止整个装置摇晃的多个虚约束杆，二层载车平台固定在所述两侧双摇杆机构上；液压缸与两侧双摇杆机构连接，带动两侧双摇杆机构运动；

该装置还包括控制系统，用于控制所述剪叉伸缩机构和所述防摇起升模块；

其中，两个载车平台上均设有导杆滑块机构，导杆滑块机构包括步进电机、蜗轮蜗杆、导杆、滑块及滚动杆件，其中步进电机与载车平台相固定，并与蜗杆一端连接，蜗杆另一端通过轴承座固定于载车平台上，蜗轮蜗杆配合，涡轮连接传动轴，传动轴与载车平台通过轴承连接，传动轴通过舵盘连接导杆，导杆上开有滑动槽，滑块上的销轴与滑动槽相连，滑块通过滚动轴承与滚动杆件相连。

2.根据权利要求1所述的双层侧方位停车装置，其特征在于，一层载车平台下方固定定向脚轮组，且一端通过第一直线导轨与剪叉伸缩机构连接，并且第一直线导轨的一端通过第一滑块与一层载车平台相固定，第一直线导轨的另一端还设有可在导轨上自由滑动的第二滑块。

3.根据权利要求2所述的双层侧方位停车装置，其特征在于，剪叉伸缩机构还包括多个连杆和销轴，各连杆均有上下两层，连杆之间通过销轴连接。

4.根据权利要求1所述的双层侧方位停车装置，其特征在于，两侧双摇杆机构包括设置在车架两侧的摇杆，均通过铰链与固定于机架上的直杆相连；两侧摇杆均连接连杆，连杆通过挂耳与二层载车平台相连；多个虚约束杆与摇杆组成平行四杆。

5.根据权利要求1所述的双层侧方位停车装置，其特征在于，该装置还包括用户APP客户端，所述控制系统通过蓝牙与用户APP客户端之间进行通讯。

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