CN109877870A - 一种用于室内移动机器人的自平衡举升机构及调控方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于室内移动机器人的自平衡举升机构,包括:电推杆驱动组件、自平衡电控单元、电磁铁锁紧组件。本发明自平衡举升机构是一种高效率且可以自感应控制平衡点额举升机构,可以保证大平面在举升过程中的自平衡性能,且在机器人运输货物的过程中,通过安装在举升机构上的电磁铁结构,可以牢固地将举升板与货物锁紧在一起,实现室内机器人在空间运输过程中的货物平稳性。本发明还公开了一种用于室内移动机器人的自平衡举升调控方法。

Description

一种用于室内移动机器人的自平衡举升机构及调控方法
技术领域
本发明属于转运工具技术领域,涉及一种用于室内移动机器人的自平衡举升机构及调控方法。
背景技术
移动机器人或AGV必须在运输物品同时能自动装卸货物,可实现装载平台的自动举升功能。大平面的举升结构大多数采用交叉臂结构、多螺旋举升机联动结构形式来实现等。交叉臂举升机构适用于大行程举升工况,其结构装配复杂,系统运行效率低下;单台螺旋举升机通过内部的高精度蜗轮蜗杆副和高精度的滚珠丝杆副实现顶升和下降,但要实现大平面的举升功能,必须采用换向减速器加多台螺旋举升机联动来实现举升运动。此过程中传动副较多,导致效率不高,且占据空间大,不适用于小空间内的举升功能实现。
现有技术的结构型式均不能很好满足室内移动机器人举升结构的小空间化、高平面精度、高效率等要求,因此,设计出一种新型高效、低成本、低功耗的举升结构,成为工程实际中急需解决的问题。
发明内容
为克服现有技术的上述问题,本发明提供了一种高效率且可以自感应控制平衡点额举升机构,为智能机器人的模块化组件,保证大平面在举升过程中的自平衡性能,且在机器人运输货物的过程中,举升机构上安装有电磁铁结构,可以牢固地将举升板与货物锁紧在一起,实现室内机器人在空间运输过程中的货物平稳性。
本发明提供的新型自平衡举升机构,包括:电推杆驱动组件、自平衡电控单元、电磁铁锁紧组件。
其中,所述电推杆驱动组件主要包括推杆安装座、电推杆、径向支撑法兰和控制板;
所述电推杆与推杆安装座锁紧在一起,装配成安装组件;例如,所述电推杆与推杆安装座用螺钉锁紧在一起,装配成安装组件;
所述推杆安装座用于安装电推杆。一个或多个电推杆可安装在同一个电推杆安装座上,也可分别安装在不同电推杆安装座上。
所述电推杆为直流电推杆,可设置为2个,还可以布置为3个或者4个,具体的布置数量可以根据机器人安装底板的尺寸以及所要举升平面的尺寸大小来确定。
所述电推杆均有正反两个编码器输出信号,用于监测机器人实现举升动作时,各电推杆之间的联动误差,同时反馈误差数值参数至所述控制板,即采用电机双编码器反馈,对举升过程的运动与监测实现了闭环控制;还可以监测机器人的举升动作是否完成,若机器人的举升动作已经完成,则向控制板发出信号指令。所述电推杆的引线端包括第一引线、第二引线、第三引线、第四引线,其中第一引线、第二引线分别为所述电推杆的供电电压正负极,第三引线、第四引线分别为上下动作的HALL信号反馈的单霍尔脉冲与位置比数据接口。
所述推杆安装座装配于支撑铝平板上,在安装时,该支撑铝平板需要校准其X和Y方向的平面度,保证安装基准校零;
所述径向支撑法兰装配于电推杆的上下活动杆顶端,且径向支撑法兰中间设有与活动杆呈现过盈配合结构,保证径向支撑法兰在运动过程中承受的侧向力由活动杆抵消掉,增加整个结构的支撑刚性;
所述径向支撑法兰,用于保证举升板可以承受室内移动机器人小车运动过程中的晃动和径向力。
所述控制板,用于接收电推杆反馈的误差数值(所述误差数值是指机器人实现举升动作时,各推杆之间的联动误差),并根据所述联动误差(偏移量)调整各电推杆的举升高度和速度,保持举升板与室内移动机器人底盘的基板始终平行,保证举升板的平面度。
其中,所述自平衡电控单元包括:陀螺仪传感器和上位机。所述自平衡电控单元安装在举升板下方。
所述陀螺仪传感器为六轴空间陀螺仪传感器(维空间陀螺仪传感器);优选地,为3*3轴陀螺仪,可监测六个自由度方向。
所述陀螺仪传感器安装在举升板(12)平面下方正中心位置,用于直接监测该举升板的举升位置平面偏差数值和角度偏移量信息。
所述上位机安装在支撑铝平板上,采用串口形式接收陀螺仪传感器和电推杆反馈的实时数据,并处理其数值后,动态控制双电推杆的速度参数。其中,所述陀螺仪传感器的发送数据频率为40-60HZ(优选为50HZ);所述上位机控制电推杆以10mm/s的速度举升,并对举升板平面在升举过程中进行实时矫正;
其中,所述电磁铁锁紧组件包括电磁铁和磁铁安装座。
所述电磁铁与磁铁安装座用不锈钢螺丝连接在一起,将其组装成一套组件形式,该组件被安装在举升板的中间。为保证其吸合的平面的稳定性,将该电磁铁组件以切斜60°角度安装,保证其对上部运输产品(即机器人所运载的产品)的吸合平面最大化。所述电磁铁(9)为直流供电器件,最大吸合力达到280KG。
上位机下达举升板的抬升命令;电推杆接收电信号后开始动作,在升降过程中6轴陀螺仪和电推杆本身的速度,通过霍尔传感器开始动态比对,前者反馈的是举升平面的平面度角度偏差数值,后者反馈的是两个电推杆的速度值偏差数值;陀螺仪传感器输出的角度参数或电推杆的霍尔参数出现不同步时,这些反馈信号同步上传到上位机。上位机进行数值处理逻辑后,同步矫正两个电推杆的输出速度,保证其工作的举升板是同步的、且平面度一致。
由于室内移动机器人必须能实现大平台的举升功能,以提高其运载能力。本发明采用两个电推杆非联动结构实现平台举升,以机器人行进方向的前后位置均布2个电推杆驱动组件。由于市面上的直流电推杆,均属开环控制方式,无精确定位与反馈功能,须增加其他传感器感知举升板位姿与角度信息,同时反馈至电推杆控制板,智能调整和补偿各位姿状态偏移量。两个电推杆组件通过推杆安装座共同装配在室内移动机器人小车底盘基板上,保证两个运动组件共基准装配,消除非同一装配基准导致的加工和装配误差。鉴于电推杆承受轴向能力强,受径向能力偏差的特点,在电推杆上端设计径向支撑法兰组件,保证举升板可以承受室内移动机器人小车运动过程中的晃动和径向力。
自平衡电控单元安装在举升板下方,陀螺仪传感器PCB必须安装在举升板正中心位置,实时动态感知平台位置和角度偏移量信息。陀螺仪传感器采用3*3轴陀螺仪,监测6个自由度方向。电动推杆举升过程中,平台下方陀螺仪传感器PCB动态监测举升平面相对于地面的倾斜角度参数,实时反馈数据量至上位机(11)。每个电推杆均有正反两个编码器输出信号,用于监测机器人实现举升动作时,双推杆之间的联动误差,同时反馈误差数值参数至控制板。控制板用于接收所述电推杆反馈的误差信息,并根据该误差信息(偏移量)调整两只电推杆的举升高度和速度,保持举升板与室内移动机器人底盘的基板始终平行,保证举升板的平面度。
举升板上面安装有大吸力电磁铁(或电磁铁组件),待机器人的举升动作完成后,电推杆会给出信号至控制板。控制板发出通电指令至电磁铁,电磁铁开始上电带吸力。机器人运输货物上有铁板底座,该底座将被举升板上的大吸力电磁铁吸合,保证其在运输过程中的稳定性。
本发明的创新之处在于:首次将陀螺仪和电机霍尔信号作为复合的监测条件,以这二者的参数作电推杆的举升过程中的实时动态比对。在实际的机器人产品应用中,在针对举升板的举升平面度控制上,这二者的参数耦合控制效果相对于其中单一参数反馈控制的效果提升明显,可以保证机器人的举升板平面度的均值在0.15左右。在以上基础上,为保证机器人举升平面与举升物体之间的连接可靠性,举升平面上采用了大吸力电磁铁结构,这保证了机器人可以实时控制对所运输零件的实时吸合动作,保证了机器人在运输零件过程中的稳定性和可靠性。
本发明还提出了一种自平衡举升的调控方法,通过六轴空间陀螺仪传感器和电机双编码器反馈,对举升过程的运动与监测实现闭环控制;保证大平面在举升过程中的自平衡性能。
包括以下步骤:
上位机下达举升板的抬升命令;电推杆接收电信号后开始动作,在升降过程中,六轴空间陀螺仪传感器和电推杆本身的速度通过霍尔传感器开始动态比对,所述六轴空间陀螺仪传感器反馈的是举升平面的平面度角度偏差数值,所述电推杆反馈的是双推杆的速度值偏差数值;陀螺仪传感器输出的角度参数或电推杆输出的霍尔参数出现不同步时,这些反馈信号同步上传到上位机,然后上位机进行数值处理逻辑后,同步矫正两个电推杆的输出速度,保证其工作的举升板是同步的、且平面度一致。
本发明的有益效果包括:本发明通过6维空间陀螺仪传感器和电机双编码器反馈,对举升过程的运动与监测实现了闭环控制。本发明提供一种高效率且可以自感应控制平衡的举升机构,保证大平面在举升过程中的自平衡性能,实现室内机器人在空间运输过程中的货物平稳性。
附图说明
图1为举升板背面器件示意图。
图2a、图2b为举升系统总体示意图。
图3为电推杆组件示意图。
图4为电推杆控制接线示意图。
图5为电磁铁组件示意图。
图6为电推杆和径向支撑法兰的设置示意图。
具体实施方式
结合以下具体实施例和附图,对本发明作进一步的详细说明。实施本发明的过程、条件、实验方法等,除以下专门提及的内容之外,均为本领域的普遍知识和公知常识,本发明没有特别限制内容。
实施例1
图1-图6中,1-电推杆驱动组件、2-陀螺仪传感器、3-电磁铁锁紧组件、4-控制板、5-径向支撑法兰、6-电推杆、7-推杆安装座、8-磁铁安装座、9-电磁铁、10-支撑铝平板、11-上位机、12-举升板。
如图1-6所示,本实施例提出的应用于室内移动机器人的自平衡举升机构,包括:电推杆驱动组件、自平衡电控单元、电磁铁锁紧组件;其中,电推杆驱动组件包括:电推杆、推杆安装座、径向支撑法兰和控制板;电推杆与推杆安装座锁紧在一起,装配成安装组件;推杆安装座装配于支撑铝平板上;径向支撑法兰装配于电推杆的上下活动杆顶端;控制板与电推杆连接,用于调整电推杆的举升高度和速度。
本实施例中,自平衡电控单元包括:陀螺仪传感器和上位机,陀螺仪传感器安装在举升板平面下方正中心位置,用于监测举升板的举升位置平面偏差数值和角度偏移量信息;上位机安装在支撑铝平板上,采用串口形式接收陀螺仪传感器和电推杆反馈的实时数据,并发送指令和处理陀螺仪传感器的数据;其中,陀螺仪传感器的发送数据频率为40-60HZ,上位机控制电推杆举升过程中对举升板平面的实时矫正;
本实施例中,电磁铁锁紧组件包括:电磁铁和磁铁安装座,电磁铁与磁铁安装座连接在一起组装成组件的形式安装在举升板上。
本实施例中,电推杆包括正反两个编码器输出信号,用于监测举升时各推杆之间的联动误差,同时反馈误差数值参数至控制板。
本实施例中,控制板用于接收电推杆反馈的误差信息,并基于该误差信息调整电推杆的举升高度和速度,保持举升板与室内移动机器人底盘的基板始终平行,保证举升板的平面度。
本实施例中,陀螺仪传感器为六轴空间陀螺仪传感器。
本实施例中,电推杆的引线端包括第一引线、第二引线、第三引线、第四引线,其中第一引线、第二引线用红黑颜色来分别,其分别为电推杆的供电电压正负极,第三引线、第四引线用绿棕颜色来分别,其分别为上下动作的HALL信号反馈的单霍尔脉冲与位置比数据接口。
本实施例中,电磁铁为直流供电器件,最大吸合力为280KG。
本实施例中,电磁铁锁紧组件以切斜60°角度安装,保证其对上部运输产品的吸合平面最大化。
本发明自平衡举升机构的操作使用及调控过程:上位机下达举升板的抬升命令;电推杆接收电信号后开始动作,在升降过程中六轴陀螺仪和电推杆本身的速度霍尔传感器开始动态比对,前者反馈的是举升平面的平面度角度偏差数值,后者反馈的是双推杆的速度值偏差数值;陀螺仪输出的角度参数或电推杆的霍尔参数出现不同步时,这些反馈信号同步上传到上位机。上位机进行数值处理逻辑后,同步矫正两个电推杆的输出速度,保证其工作的举升板是同步的、且平面度一致。
首次将陀螺仪和电机霍尔信号作为复合的监测条件,以这二者的参数作电推杆的举升过程中的实时动态比对。在实际的机器人产品应用中,在针对举升板的举升平面度控制上,这二者的参数耦合控制效果相对于其中单一参数反馈控制的效果提升明显,可以保证机器人的举升板平面度的均值在0.15左右。在以上基础上,为保证机器人举升平面与举升物体之间的连接可靠性,举升平面上采用了大吸力电磁铁结构,这保证了机器人可以实时控制对所运输零件的实时吸合动作,保证了机器人在运输零件过程中的稳定性和可靠性。
本发明的保护内容不局限于以上实施例。在不背离发明构思的精神和范围下,本领域技术人员能够想到的变化和优点都被包括在本发明中,并且以所附的权利要求书为保护范围。

Claims (10)

1.一种用于室内移动机器人的自平衡举升机构,其特征在于,包括:电推杆驱动组件(1)、自平衡电控单元、电磁铁锁紧组件(3);
其中,所述电推杆驱动组件(1)包括:电推杆(6)、推杆安装座(7)、径向支撑法兰(5)和控制板(4);所述电推杆(6)与所述推杆安装座(7)锁紧在一起,装配成安装组件;所述推杆安装座(7)装配于支撑铝平板(10)上;所述径向支撑法兰(5)装配于所述电推杆(6)的上下活动杆顶端;所述控制板(4)与所述电推杆(6)连接,用于调整所述电推杆(6)的举升高度和速度;
所述自平衡电控单元包括:陀螺仪传感器(2)和上位机(11),所述陀螺仪传感器(2)安装在举升板(12)平面下方正中心位置,用于监测所述举升板(12)的举升位置平面偏差数值和角度偏移量信息;所述上位机(11)安装在支撑铝平板(10)上,采用串口形式接收所述陀螺仪传感器(2)和所述电推杆(6)反馈的实时数据,并发送指令和处理所述陀螺仪传感器(2)的数据;其中,所述陀螺仪传感器(2)的发送数据频率为40-60HZ,所述上位机(11)控制所述电推杆(6)举升过程中对举升板(12)平面的实时矫正;
所述电磁铁锁紧组件(3)包括:电磁铁(9)和磁铁安装座(8),所述电磁铁(9)与所述磁铁安装座(8)连接在一起组装成组件的形式安装在所述举升板(12)上。
2.如权利要求1所述的用于室内移动机器人的自平衡举升机构,其特征在于,所述电推杆(6)包括正反两个编码器输出信号,用于监测举升时各推杆之间的联动误差,同时反馈误差数值参数至所述控制板(4)。
3.如权利要求1所述的用于室内移动机器人的自平衡举升机构,其特征在于,所述控制板(4)用于接收所述电推杆(6)反馈的误差信息,并基于该误差信息调整所述电推杆(6)的举升高度和速度,保持举升板(12)与室内移动机器人底盘的基板始终平行,保证举升板(12)的平面度。
4.如权利要求1所述的用于室内移动机器人的自平衡举升机构,其特征在于,所述陀螺仪传感器(2)为六轴空间陀螺仪传感器。
5.如权利要求1所述的用于室内移动机器人的自平衡举升机构,其特征在于,所述电推杆(6)的引线端包括第一引线、第二引线、第三引线、第四引线,其中第一引线、第二引线分别为所述电推杆(6)的供电电压正负极,第三引线、第四引线分别为上下动作的HALL信号反馈的单霍尔脉冲与位置比数据接口。
6.如权利要求1所述的用于室内移动机器人的自平衡举升机构,其特征在于,所述电磁铁(9)为直流供电器件,最大吸合力为280KG。
7.如权利要求1所述的用于室内移动机器人的自平衡举升机构,其特征在于,所述电磁铁锁紧组件(3)以切斜60°角度安装,保证其对上部运输产品的吸合平面最大化。
8.一种用于室内移动机器人的自平衡举升调控方法,其特征在于,所述方法通过陀螺仪传感器(2)和电机双编码器反馈,对举升过程的运动与监测实现闭环控制。
9.如权利要求8所述的用于室内移动机器人的自平衡举升调控方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
上位机(11)下达举升板(12)的抬升命令;
电推杆(6)接收电信号后开始动作,在升降过程中,陀螺仪传感器(2)和所述电推杆(6)本身的速度通过霍尔传感器开始动态比对,所述陀螺仪传感器(2)反馈的是举升平面的平面度角度偏差数值,所述电推杆(6)反馈的是所述电推杆(6)的速度值偏差数值;
所述陀螺仪传感器(2)输出的角度参数或所述电推杆(6)输出的霍尔参数出现不同步时,这些反馈信号同步上传到上位机(11),然后上位机进行数值处理逻辑后,同步矫正所述电推杆(6)的输出速度,保证其工作的举升板是同步的、且平面度一致。
10.如权利要求8所述的用于室内移动机器人的自平衡举升调控方法,其特征在于,采用如权利要求1-7之任一项所述的自平衡举升机构。
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