CN109819768A - 一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法，包括升降单元、摘取组件、兜网单元、溯源单元四部分。其中，升降单元包括竖直安装的升降平台，以及滑动设置在所述升降平台上的过渡板；摘取组件通过两个输出动力相互垂直的回转装置与所述过渡板活动连接；兜网单元设置在所述摘取组件的正下方，包括两端贯通、呈长筒状的兜网，连接所述兜网下端的弯管，以及连接所述弯管一端的收集箱；所述兜网上设有拉伸装置；溯源单元包括一个用于打印二维码的机器，以及一个用于读取二维码的扫码枪。本发明通过在兜网单元上设置拉伸装置并预定控制方法，有效解决了水果从高处落下因缓冲不足造成撞伤、影响最终受益的问题。

Description

一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法

技术领域

本发明涉及一种摘取器，具体涉及一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器及其摘取方法。

背景技术

在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最费时费力的环节。水果采摘的好坏直接影响到市场价格和最终受益。由于水果采摘作业的环境复杂，水果采摘的自动化程度一直很低。目前市面上有用于采摘水果的设备，这种设备在一定程度上减轻了采摘人员作业的危险性，初步降低了劳动成本。

然而，水果受限于其柔软脆弱、易损坏等特点，当通过现有的机械设备对其采摘时，由于防护方面的疏忽，位于高处的水果在下落后容易撞伤，导致水果的卖相不好，影响最终的经济收益。

发明内容

发明目的：提供一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，包括升降单元、摘取组件、兜网单元、溯源单元四部分。

其中，升降单元，包括竖直安装的升降平台，以及滑动设置在所述升降平台上的过渡板；

摘取组件，通过两个输出动力相互垂直的回转装置与所述过渡板活动连接；

兜网单元，设置在所述摘取组件的正下方，包括两端贯通、呈长筒状的兜网，连接所述兜网下端的弯管，以及连接所述弯管一端的收集箱；所述兜网上设有拉伸装置；

溯源单元，包括一个用于打印二维码的机器，以及一个用于读取二维码的扫码枪。

在进一步的实施例中，所述升降单元可以为手摇式丝杆装置，包括一对平行安装在所述升降平台上的导轨，转动设置在所述升降平台上、且位于所述导轨之间的丝杆，螺旋套设在所述丝杆上的螺母，以及安装在所述升降平台下端的动力转换盒，所述动力转换盒的一端与所述丝杆连接，所述动力转换盒的侧边连接有手轮，所述过渡板与所述螺母固定连接，并通过四个滑块与所述导轨之间滑动配合。

在进一步的实施例中，所述动力转换盒包括壳体，设置在所述壳体内、且与所述丝杆的一端固定连接的第一锥齿轮，设置在所述壳体内、且与所述第一锥齿轮垂直啮合、并与所述手轮的一端固定连接的第二锥齿轮；所述第二锥齿轮与所述手轮之间设有锁紧块，所述锁紧块上螺纹连接有锁紧扳手。

在进一步的实施例中，所述升降单元还可以为偏心轮导轨式升降机，此时所述升降平台呈T形，包括固定在所述升降平台上、并相互共线安装的两个直线轴承，插入所述直线轴承内、并沿其直线滑动的滑轨，设置在所述滑轨上的多个齿，转动设置在所述升降平台上的偏心轮，以及铰接在所述升降平台上、且与所述偏心轮回摆传动的铰接部，所述铰接部的一段为设有条型槽的连杆、一段为设有预定弧度与齿数的半圆齿轮，所述半圆齿轮与所述滑轨上的多个齿啮合传动；所述过渡板固定安装在所述滑轨上。

在进一步的实施例中，所述偏心轮包括一个圆盘，与所述圆盘连接的减速电机，以及一个固定在所述圆盘上表面边缘处的销轴；所述连杆上条型槽的宽度与所述销轴的直径间隙配合，所述连杆通过条型槽卡设在所述销轴上。

在进一步的实施例中，所述摘取组件为自动剪刀，所述自动剪刀固定在所述回转电机的输出端，包括安装座，转动设置在所述安装座上的转盘，固定在所述转盘中心处的椭圆轮，固定在所述安装座一侧、并与所述转盘连接的驱动电机，以及共同铰接在所述安装座上的第一剪切刀片和第二剪切刀片；所述第一剪切刀片与第二剪切刀片之间相互错位安装；所述椭圆轮包括两瓣相互错位安装、以形成阶梯的上瓣和下瓣，所述上瓣与所述第二剪切刀片的一端接触，所述下瓣与所述第一剪切刀片的一端接触。

在进一步的实施例中，所述拉伸装置包括一对垂直于地面、且相互平行安装的滑槽，与所述兜网的上端接合、且滑动嵌入在所述滑槽内的上板，与所述兜网的下端接合、且固定在所述滑槽末端的下板，通过支架与所述上板固定连接的齿条，以及安装在所述上板一侧、且与所述齿条啮合的动力齿轮；所述动力齿轮通过一个直流电机输出动力。

在进一步的实施例中，所述回转装置包括固定在所述过渡板上的第一回转电机，固定在所述第一回转电机的输出轴一端的L形安装板，以及固定在所述L形安装板上的第二回转电机；所述第一回转电机的输出轴呈水平放置，所述第二回转电机的输出轴呈竖直放置，所述摘取组件固定在所述第二回转电机的输出轴一端。

在进一步的实施例中，还包括操控设备，所述操控设备拥有四个摇杆帽和一个启动键，所述摇杆帽分别为第一摇杆帽、第二摇杆帽、第三摇杆帽、以及第四摇杆帽，所述摇杆帽分别用于控制升降单元的升降、摘取组件水平方向的转动、摘取组件竖直方向的转动、以及兜网单元的拉伸与收缩；所述启动键用于触发自动剪刀工作；所述操控设备上方设有一根伸缩天线。

一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器的摘取方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、当升降单元为手摇式丝杆装置时，操作人员摇动手轮，控制摘取组件达到预定高度；

S2、当升降单元为偏心轮导轨式升降机时，操作人员通过拨动操控设备上的第一摇杆帽，通过伸缩天线将信号发送至升降单元，从而控制升降单元的升降；

S3、当升降单元达到预定高度后，操作人员通过操控设备调整自动剪刀的角度以适应于果树的实际情况；

S4、操作人员通过操控设备控制兜网单元拉伸，此时兜网的上段部分能够使水果顺利落入，中下段部分能够卡住水果使其不再下落；

S5、操作人员按下操控设备上的启动键，此时自动剪刀完成一次闭合再张开的动作，根据实际情况按下启动键直至水果下落至兜网内；

S6、当兜网内的水果数量达到预定数量后，操作人员通过操控设备控制兜网单元收缩，此时兜网的中下段部分逐渐放大，水果依次下落，通过弯管最终进入收集箱内；

S7、用于打印二维码的机器打印出记录有生产日期、产地等信息的二维码；

S8、操作人员将二维码贴在水果上，并通过扫码枪扫描该二维码，二维码信息通过扫码枪的蜂窝移动数据信号传至总服务器中。

有益效果：本发明涉及一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，适用于果树类的果实采集，操作人员无需爬梯，通过控制升降单元和摘取单元即可完成对水果的摘取，减轻了采摘人员作业的危险性；在实际工作环境下，水果由于其柔软易损坏的特性，本发明为解决这一问题设计了能够调节高度的兜网单元，通过拉伸兜网上下间距，使得改变兜网中段部分的直径，从而巧妙地对水果起到拦截、缓冲的作用；本发明还将水果采摘与溯源这两道工序合并，通过二维码记录相应信息，保证产品能够追溯源头。

附图说明

图1为本发明实施例一的整体结构示意图。

图2为本发明实施例二的整体结构示意图。

图3为本发明实施例一中的升降单元的结构示意图。

图4为本发明实施例二中的升降单元的结构示意图。

图5为本发明中摘取组件的结构示意图。

图6为本发明中摘取组件上的椭圆轮与切刀片的配合示意图。

图7为本发明中操控设备的示意图。

图中各附图标记为：升降单元1、导轨101a、手轮102a、锁紧扳手103a、锁紧块104a、第二锥齿轮105a、第一锥齿轮106a、丝杆107a、螺母108a、滑块109a、圆盘101b、连杆102b、条型槽103b、销轴104b、半圆齿轮105b、直线轴承106b、滑轨107b、升降平台110、过渡板2、第一回转电机3、摘取组件4、安装座401、转盘402、第一剪切刀片403、第二剪切刀片404、椭圆轮405、上瓣405a、下瓣405b、L形安装板5、第二回转电机6、上板7、直流电机8、动力齿轮9、齿条10、滑槽11、兜网12、下板13、弯管14、水果15、收集箱16、第一摇杆帽17、第二摇杆帽18、第三摇杆帽19、第四摇杆帽20、启动键21、伸缩天线22。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

如图1至图7所示，本发明涉及一种用于减缓水果15跌伤的果树摘取器及其摘取方法，以下简称“该装置”。该装置包括升降单元1、摘取组件4、兜网12单元、溯源单元四部分。其中，升降单元1包括升降平台110和过渡板2，所述升降平台110呈竖直安装，所述过渡板2滑动设置在所述升降平台110上。摘取组件4通过两个输出动力相互垂直的回转装置与所述过渡板2活动连接。兜网12单元设置在所述摘取组件4的正下方，包括兜网12、弯管14、收集箱16、以及拉伸装置，所述兜网12的两端贯通、并呈长筒状，所述弯管14连接所述兜网12的下端，所述收集箱16连接所述弯管14的一端，所述拉伸装置设置在所述兜网12上，用于拉伸兜网12。溯源单元包括一个用于打印二维码的机器，以及一个用于读取二维码的扫码枪。所述升降单元1为手摇式丝杆107a装置，包括导轨101a、丝杆107a、螺母108a、动力转换盒、手轮102a、以及四个滑块109a，所述导轨101a平行安装在所述升降平台110上，所述丝杆107a转动设置在所述升降平台110上、且位于所述导轨101a之间，所述螺母108a螺旋套设在所述丝杆107a上，所述动力转换盒安装在所述升降平台110的下端，所述动力转换盒的一端与所述丝杆107a连接，所述手轮102a转动设置在所述动力转换盒的侧边，所述过渡板2与所述螺母108a固定连接，并通过四个滑块109a与所述导轨101a之间滑动配合。所述动力转换盒包括壳体，设置在所述壳体内、且与所述丝杆107a的一端固定连接的第一锥齿轮106a，设置在所述壳体内、且与所述第一锥齿轮106a垂直啮合、并与所述手轮102a的一端固定连接的第二锥齿轮105a；所述第二锥齿轮105a与所述手轮102a之间设有锁紧块104a，所述锁紧块104a上螺纹连接有锁紧扳手103a。所述摘取组件4为自动剪刀，所述自动剪刀固定在所述回转电机的输出端，包括安装座401，转动设置在所述安装座401上的转盘402，固定在所述转盘402中心处的椭圆轮405，固定在所述安装座401一侧、并与所述转盘402连接的驱动电机，以及共同铰接在所述安装座401上的第一剪切刀片403和第二剪切刀片404；所述第一剪切刀片403与第二剪切刀片404之间相互错位安装；所述椭圆轮405包括两瓣相互错位安装、以形成阶梯的上瓣405a和下瓣405b，所述上瓣405a与所述第二剪切刀片404的一端接触，所述下瓣405b与所述第一剪切刀片403的一端接触。所述拉伸装置包括一对垂直于地面、且相互平行安装的滑槽11，与所述兜网12的上端接合、且滑动嵌入在所述滑槽11内的上板7，与所述兜网12的下端接合、且固定在所述滑槽11末端的下板13，通过支架与所述上板7固定连接的齿条10，以及安装在所述上板7一侧、且与所述齿条10啮合的动力齿轮9；所述动力齿轮9通过一个直流电机8输出动力。所述回转装置包括固定在所述过渡板2上的第一回转电机3，固定在所述第一回转电机3的输出轴一端的L形安装板5，以及固定在所述L形安装板5上的第二回转电机6；所述第一回转电机3的输出轴呈水平放置，所述第二回转电机6的输出轴呈竖直放置，所述摘取组件4固定在所述第二回转电机6的输出轴一端。更为具体的，本发明还包括操控设备，所述操控设备拥有四个摇杆帽和一个启动键21，所述摇杆帽分别为第一摇杆帽17、第二摇杆帽18、第三摇杆帽19、以及第四摇杆帽20，所述摇杆帽分别用于控制升降单元1的升降、摘取组件4水平方向的转动、摘取组件4竖直方向的转动、以及兜网12单元的拉伸与收缩；所述启动键21用于触发自动剪刀工作；所述操控设备上方设有一根伸缩天线22。

实施例二：

在前述实施例一的基础上，且在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，实施例二针对所述升降机构做出变化。所述升降机构还可以为偏心轮导轨101a式升降机，此时所述升降平台110呈T形，包括固定在所述升降平台110上、并相互共线安装的两个直线轴承106b，插入所述直线轴承106b内、并沿其直线滑动的滑轨107b，设置在所述滑轨107b上的多个齿，转动设置在所述升降平台110上的偏心轮，以及铰接在所述升降平台110上、且与所述偏心轮回摆传动的铰接部，所述铰接部的一段为设有条型槽103b的连杆102b、一段为设有预定弧度与齿数的半圆齿轮105b，所述半圆齿轮105b与所述滑轨107b上的多个齿啮合传动；所述过渡板2固定安装在所述滑轨107b上。所述偏心轮包括一个圆盘101b，与所述圆盘101b连接的减速电机，以及一个固定在所述圆盘101b上表面边缘处的销轴104b；所述连杆102b上条型槽103b的宽度与所述销轴104b的直径间隙配合，所述连杆102b通过条型槽103b卡设在所述销轴104b上。

根据上述实施例一和实施例二中的技术方案，下面对本发明具体的工作过程做出阐述：在本发明的技术方案下，所述升降单元1可以为手摇式丝杆107a装置，也可以为偏心轮导轨101a式升降机。

当升降单元1为手摇式丝杆107a装置时，操作人员摇动手轮102a，控制摘取组件4达到预定高度。所述手摇式丝杆107a装置主要依靠丝杆107a、螺母108a和导轨101a之间的配合，具体的，操作人员转动手轮102a，手轮102a带动动力转换盒内的第二锥齿轮105a转动，第二锥齿轮105a带动与之垂直啮合的第一锥齿轮106a转动，第一锥齿轮106a转动后带动与之固定连接的丝杆107a转动，从而将丝杆107a的转动转变为螺母108a的直线运动，由于螺母108a与所述过渡板2之间固定配合，所以过渡板2最终沿着导轨101a做直线运动。值得一提的是，所述第二锥齿轮105a与所述手轮102a之间设有锁紧块104a，所述锁紧块104a上螺纹连接有锁紧扳手103a；操作人员手动摇动手轮102a，直至升降单元1到达预定高度后通过拧紧锁紧扳手103a使得升降单元1锁定。

当升降单元1为偏心轮导轨101a式升降机时，操作人员通过拨动操控设备上的第一摇杆帽17，通过伸缩天线22将信号发送至升降单元1，从而控制升降单元1的升降。所述偏心轮导轨101a式升降机的工作原理如下：减速电机输出动力，带动偏心轮转动，进而带动与之铰接的连杆102b做回摆运动，所述连杆102b的一端为半圆齿轮105b，半圆齿轮105b回摆后带动与之通过齿啮合的滑轨107b做竖直方向的直线运动。

当升降单元1达到预定高度后，操作人员通过操控设备调整自动剪刀的角度以适应于果树的实际情况。所述自动剪刀的角度控制由操控设备发送指令，由回转装置负责输出动力。具体的，所述回转装置包括第一回转电机3、第二回转电机6、以及L形固定板，所述第一回转电机3固定在所述过渡板2上，所述第二回转电机6固定安装在所述L形安装板5上，所述第一回转电机3的输出轴呈水平放置，所述第二回转电机6的输出轴呈竖直放置；所述第一回转电机3能够控制摘取组件4整体做水平方向的回转运动，所述第二回转电机6能够控制自动剪刀做竖直方向上的回转运动。通过上述回转装置的配合，能够使得操作人员更加轻松地控制自动剪刀的角度、以适应于复杂的果树场景。

此外，操作人员通过操控设备控制兜网12单元拉伸，此时兜网12的上段部分能够使水果15顺利落入，中下段部分能够卡住水果15使其不再下落；兜网12单元的拉伸主要依靠拉伸装置驱动，所述拉伸装置包括一对垂直于地面、且相互平行安装的滑槽11，与所述兜网12的上端接合、且滑动嵌入在所述滑槽11内的上板7，与所述兜网12的下端接合、且固定在所述滑槽11末端的下板13，通过支架与所述上板7固定连接的齿条10，以及安装在所述上板7一侧、且与所述齿条10啮合的动力齿轮9；所述动力齿轮9通过一个直流电机8输出动力。拉伸装置通过动力齿轮9、齿条10的配合传动，拉伸兜网12的上下间距，使得改变兜网12中段部分的直径，从而巧妙地对水果15起到拦截、缓冲的作用。

操作人员按下操控设备上的启动键21，此时自动剪刀完成一次闭合再张开的动作，根据实际情况按下启动键21直至水果15下落至兜网12内。所述自动剪刀的工作过程如下：转盘402转动，带动固定在所述转动中心的椭圆轮405转动，此外，还有两片共同铰接在所述安装座401上的第一剪切刀片403和第二剪切刀片404，由于所述第一剪切刀片403与第二剪切刀片404之间相互错位安装；所述椭圆轮405包括两瓣相互错位安装、以形成阶梯的上瓣405a和下瓣405b，所述上瓣405a与所述第二剪切刀片404的一端接触，所述下瓣405b与所述第一剪切刀片403的一端接触，故当椭圆轮405转动后即可带动第一剪切刀片403与第二剪切刀片404做闭合并张开的往复运动，即起到剪切的效果。

当兜网12内的水果15数量达到预定数量后，操作人员通过操控设备控制兜网12单元收缩，此时兜网12的中下段部分逐渐放大，水果15依次下落，通过弯管14最终进入收集箱16内；接着，用于打印二维码的机器打印出记录有生产日期、产地等信息的二维码；随后，操作人员将二维码贴在水果15上，并通过扫码枪扫描该二维码，二维码信息通过扫码枪的蜂窝移动数据信号传至总服务器中；将水果15采摘与溯源这两道工序合并，通过二维码记录相应信息，保证产品能够追溯源头。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (10)

1.一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征是包括：

升降单元，包括竖直安装的升降平台，以及滑动设置在所述升降平台上的过渡板；

摘取组件，通过两个输出动力相互垂直的回转装置与所述过渡板活动连接；

兜网单元，设置在所述摘取组件的正下方，包括两端贯通、呈长筒状的兜网，连接所述兜网下端的弯管，以及连接所述弯管一端的收集箱；所述兜网上设有拉伸装置；

溯源单元，包括一个用于打印二维码的机器，以及一个用于读取二维码的扫码枪。

2.根据权利要求1所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：所述升降单元可以为手摇式丝杆装置，包括一对平行安装在所述升降平台上的导轨，转动设置在所述升降平台上、且位于所述导轨之间的丝杆，螺旋套设在所述丝杆上的螺母，以及安装在所述升降平台下端的动力转换盒，所述动力转换盒的一端与所述丝杆连接，所述动力转换盒的侧边连接有手轮，所述过渡板与所述螺母固定连接，并通过四个滑块与所述导轨之间滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：所述动力转换盒包括壳体，设置在所述壳体内、且与所述丝杆的一端固定连接的第一锥齿轮，设置在所述壳体内、且与所述第一锥齿轮垂直啮合、并与所述手轮的一端固定连接的第二锥齿轮；所述第二锥齿轮与所述手轮之间设有锁紧块，所述锁紧块上螺纹连接有锁紧扳手。

4.根据权利要求1所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：所述升降单元还可以为偏心轮导轨式升降机，此时所述升降平台呈T形，包括固定在所述升降平台上、并相互共线安装的两个直线轴承，插入所述直线轴承内、并沿其直线滑动的滑轨，设置在所述滑轨上的多个齿，转动设置在所述升降平台上的偏心轮，以及铰接在所述升降平台上、且与所述偏心轮回摆传动的铰接部，所述铰接部的一段为设有条型槽的连杆、一段为设有预定弧度与齿数的半圆齿轮，所述半圆齿轮与所述滑轨上的多个齿啮合传动；所述过渡板固定安装在所述滑轨上。

5.根据权利要求4所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：所述偏心轮包括一个圆盘，与所述圆盘连接的减速电机，以及一个固定在所述圆盘上表面边缘处的销轴；所述连杆上条型槽的宽度与所述销轴的直径间隙配合，所述连杆通过条型槽卡设在所述销轴上。

6.根据权利要求1所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：所述摘取组件为自动剪刀，所述自动剪刀固定在所述回转电机的输出端，包括安装座，转动设置在所述安装座上的转盘，固定在所述转盘中心处的椭圆轮，固定在所述安装座一侧、并与所述转盘连接的驱动电机，以及共同铰接在所述安装座上的第一剪切刀片和第二剪切刀片；所述第一剪切刀片与第二剪切刀片之间相互错位安装；所述椭圆轮包括两瓣相互错位安装、以形成阶梯的上瓣和下瓣，所述上瓣与所述第二剪切刀片的一端接触，所述下瓣与所述第一剪切刀片的一端接触。

7.根据权利要求1所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：所述拉伸装置包括一对垂直于地面、且相互平行安装的滑槽，与所述兜网的上端接合、且滑动嵌入在所述滑槽内的上板，与所述兜网的下端接合、且固定在所述滑槽末端的下板，通过支架与所述上板固定连接的齿条，以及安装在所述上板一侧、且与所述齿条啮合的动力齿轮；所述动力齿轮通过一个直流电机输出动力。

8.根据权利要求1所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：所述回转装置包括固定在所述过渡板上的第一回转电机，固定在所述第一回转电机的输出轴一端的L形安装板，以及固定在所述L形安装板上的第二回转电机；所述第一回转电机的输出轴呈水平放置，所述第二回转电机的输出轴呈竖直放置，所述摘取组件固定在所述第二回转电机的输出轴一端。

9.根据权利要求1所述的一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器，其特征在于：还包括操控设备，所述操控设备拥有四个摇杆帽和一个启动键，所述摇杆帽分别为第一摇杆帽、第二摇杆帽、第三摇杆帽、以及第四摇杆帽，所述摇杆帽分别用于控制升降单元的升降、摘取组件水平方向的转动、摘取组件竖直方向的转动、以及兜网单元的拉伸与收缩；所述启动键用于触发自动剪刀工作；所述操控设备上方设有一根伸缩天线。

10.一种用于减缓水果跌伤的果树摘取器的摘取方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、当升降单元为手摇式丝杆装置时，操作人员摇动手轮，控制摘取组件达到预定高度；

S2、当升降单元为偏心轮导轨式升降机时，操作人员通过拨动操控设备上的第一摇杆帽，通过伸缩天线将信号发送至升降单元，从而控制升降单元的升降；

S3、当升降单元达到预定高度后，操作人员通过操控设备调整自动剪刀的角度以适应于果树的实际情况；

S4、操作人员通过操控设备控制兜网单元拉伸，此时兜网的上段部分能够使水果顺利落入，中下段部分能够卡住水果使其不再下落；

S5、操作人员按下操控设备上的启动键，此时自动剪刀完成一次闭合再张开的动作，根据实际情况按下启动键直至水果下落至兜网内；

S6、当兜网内的水果数量达到预定数量后，操作人员通过操控设备控制兜网单元收缩，此时兜网的中下段部分逐渐放大，水果依次下落，通过弯管最终进入收集箱内；

S7、用于打印二维码的机器打印出记录有生产日期、产地等信息的二维码；

S8、操作人员将二维码贴在水果上，并通过扫码枪扫描该二维码，二维码信息通过扫码枪的蜂窝移动数据信号传至总服务器中。