CN109693044B - 一种激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备，该方法包括以下步骤：检测割嘴的碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时，在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施；再次收到碰撞传感信息时，在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施；再次收到碰撞传感信息时，在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施，该第三设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；在判断割嘴碰撞消失时，继续沿切割轨迹进行激光切割，在判断割嘴碰撞仍存在时，发出报警信号。本发明的方法和设备不需要人为的干预，激光切割设备根据碰撞状况自动采取割嘴碰撞避让措施，减少激光切割设备的停机时间，提高激光加工工作效率。

Description

一种激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备

技术领域

本申请涉及激光切割技术领域，特别是涉及一种激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备。

背景技术

随着人工智能、计算机软硬件技术的发展，激光切割技术获得了快速发展并具有一定的智能目前在多个领域被广泛应用。激光切割技术作为一种新型热切割技术，具有切割速度快，生产效率高，切割端面质量好，热影响区小和环保等优点，已经成为主要的金属板材切割方式之一。

激光切割加工是用不可见的光束代替了传统的机械刀，具有精度高，切割快速，不局限于切割图案限制，自动排版节省材料，切口平滑，加工成本低等特点，将逐渐改进或取代传统的金属切割工艺设备。在激光切割加工设备中，激光切割头(又称割嘴)的机械部分与工件无接触，在工作中不会对工件表面造成划伤。

但是，目前平面切割的大幅面金属切割机由于幅面过大，工作台不可能达到完全的水平，存在高低的误差。此外，一些零件在被切割后会在工作台上翻转或翘曲，这些因素都会导致激光切割机的切割头在加工过程中碰撞到待加工的工件，碰撞会导致切割的工件变形，严重的会损坏该切割头。

在激光切割的过程中，发生切割头碰撞时，激光切割设备会停下来，由操作人员处理完碰撞现场，方能继续进行激光切割加工。但是在零件加工过程中，被加工零件的切割边缘出现翻转和翘曲，或者切割时零件板材表面存在材料渣，则切割头碰撞的情况会时有发生。因此，人工频繁处理碰撞事故，会影响激光切割设备的工作效率。

因此，现有的激光切割技术还有待于改进和发展。

发明内容

本申请针对以上存在的技术问题，提供一种不需要人为的干预，激光切割设备根据碰撞状况自动采取割嘴碰撞避让措施，减少激光切割设备的停机时间，提高激光加工工作效率的激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备。

第一方面，本申请实施方式提供的技术方案是：提供一种激光切割割嘴碰撞控制方法，包括以下步骤：

检测割嘴的碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时，在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施，该第一设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；

再次收到碰撞传感信息时，在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施，该第二设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；

再次收到碰撞传感信息时，在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施，该第三设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；

在判断割嘴碰撞消失时，继续沿切割轨迹进行激光切割，在判断割嘴碰撞仍存在时，发出报警信号。

其中，在该第一设定时间内实施第一割嘴避让措施的步骤还包括：

关闭激光并保持气路通道开通，暂停沿该切割轨迹进行的激光切割；

记录该切割轨迹的已加工轨迹和在该切割轨迹的暂停位置。

在切割过程中，在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施的步骤还包括：

判断该割嘴的随动状态，在开随动状态，由碰撞控制模块根据开随动高度调整值，改变该割嘴的当前随动高度至第一调整高度，并增加气路通道气压；

延时第一设定时长之后，恢复该割嘴的高度至该当前随动高度，同时恢复该气路通道的气压。

在切割完毕或者空行程中，在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施的步骤还包括：

判断该割嘴的随动状态，在关随动状态，由控制器根据关随动高度调整值，改变该割嘴的高度至第二调整高度，并增加气路通道气压；

延时第二设定时长之后，恢复该割嘴的高度至抬起前高度。

其中，在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施的步骤包括：

沿该切割轨迹回退该割嘴设定回退距离，该设定回退距离根据该割嘴切割时的速度和回退时间而定。

该激光切割割嘴碰撞控制方法还包括报警步骤：

计数器在发生碰撞时，在第四设定时间内对碰撞传感信息进行计数；

在计数值大于设定次数阈值时，发出报警信号；

在计数值小于设定次数阈值时，对该计数器复位，等待报警信号再次发生时，重新计数。

具体地，该继续沿切割轨迹进行激光切割的步骤包括：

接续该已加工轨迹，从该暂停位置出发继续沿切割轨迹进行激光切割。

第二方面，本申请实施方式提供的技术方案是：提供一种激光切割设备，包括控制器，以及连接该控制器的激光发生器、激光割嘴以及割嘴驱动机构，该控制器包括切割模块以及碰撞控制模块，该碰撞控制模块包括检测单元、第一控制单元、第二控制单元以及第三控制单元以及报警单元，

该检测单元用于检测割嘴的碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时，该第一控制单元用于在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施，该第一设定时间结束后该检测单元用于继续检测碰撞传感信息；

该检测单元再次收到碰撞传感信息时，该第二控制单元用于在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施，该第二设定时间结束后该检测单元用于继续检测碰撞传感信息；

该检测单元再次收到碰撞传感信息时，该第三控制单元用于在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施，该第三设定时间结束后该检测单元用于继续检测碰撞传感信息；

在判断割嘴碰撞消失时，该切割模块用于继续沿切割轨迹进行激光切割，在判断割嘴碰撞仍存在时，该报警单元用于发出报警信号。

优选地，该控制器还包括关随动控制单元，该关随动控制单元用于根据关随动高度调整值，改变该割嘴的当前随动高度至第二调整高度。

第三方面，本申请实施方式提供的技术方案是：提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，使该计算机执行前述的方法。

本申请实施方式的有益效果是：本实施例的激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备，不需要人为的干预，激光切割设备根据割嘴的不同碰撞状况自动采取多种割嘴避让措施，从而尽量减少激光切割设备的停机时间，提高激光加工工作效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例的激光切割设备的立体结构示意图；

图2是本申请实施例的激光切割碰撞控制方法的主要处理流程图；

图3是本申请实施例的激光切割碰撞控制方法的详细处理流程图；

图4是本申请实施例的激光切割设备的控制器软件模块图；

图5是本申请实施例的激光切割设备的碰撞控制模块的软件模块图；以及

图6是本申请实施例的激光切割设备的硬件架构简图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本申请实施例作进一步详细说明。在此，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，但并不作为对本申请的限定。

请一并参考图1至图6，本申请涉及激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备。该激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备，根据割嘴的不同碰撞状况自动采取多种割嘴避让措施，从而尽量减少激光切割设备的停机时间，提高激光加工工作效率。

本实施例中，在割嘴发送碰撞时，采用三种割嘴碰撞避让措施，以尽量解决设备的碰撞故障。

总的来说，在激光切割设备进行激光切割作业的同时，检测割嘴的碰撞传感信息，在收到碰撞传感信息时，暂停切割，在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施。如果第一割嘴避让措施无效果，则再次检测碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施。如果第二割嘴避让措施无效果，则再次检测碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时，在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施，该第三设定时间结束后继续检测碰撞传感信息。最后在判断割嘴碰撞消失时，继续沿切割轨迹进行激光切割，在判断割嘴碰撞仍存在时，发出报警信号。

在出现前述三种割嘴碰撞，激光切割设备能够自行处理。本实施例在出现割嘴碰撞时，先不需要人为的干预，激光切割设备自动避让碰撞和清理碰撞现场。在当前碰撞处理完后，若割嘴碰撞消失则激光切割设备重新启动加工，若碰撞情况依旧存在，才给出报警，转由操作人员处理。如果在短时间内频繁出现割嘴碰撞，此时要直接给出报警，提示操作人员排查原因。

在实际加工中，切割过程发生的割嘴碰撞情况可分为：切割过程中遇到割嘴碰撞、切割后工件翘起引起割嘴碰撞、空行程过程割嘴碰到翘起工件等。这些情况激光切割设备都可先自行处理，以消除碰撞情形。

在激光切割设备自行处理碰撞后，割嘴碰撞情况消失时激光切割设备自行重新启动激光加工。此时，激光切割设备的切割模块20记录好切割轨迹和的已加工轨迹和在该切割轨迹的暂停位置，这样即使在设备完成第三割嘴避让措施后，发送位移后依旧可以沿着切割轨迹和暂停位置继续加工，避免发生轨迹错误和切割不完全的情况存在。

在激光切割设备完成上述三种碰撞避让措施后，割嘴碰撞情况依旧存在，说明此时的报警是激光切割设备无法自行处理的，需要操作人员处理该碰撞，此时要给出报警提示操作人员处理。

实施例1

如图1所示，本实施例的激光切割设备在整体上包括外壳5、机柜1、显示器2、输入设备3、控制按钮面板4、冷水机6以及除尘器7。

请参考图2，所示激光切割设备的整机外部结构示意图，该机柜1主要用于装载主机设备，比如激光发生器和控制电路。该显示器2用作加工人员的操作界面。该输入设备3为键盘或者鼠标，用于与激光切割设备完成控制参数的交互。该控制按钮面板4上设置若干控制按钮，用于控制整机的启停、照明等操控的开关。该外壳5上设置观察窗，通过该观察窗可以观察到激光切割设备的内部空间。该冷水机6为激光器和激光主梁的散热提供冷水源。该工业除尘器7一方面为设备除烟提供动力，另一方面为真空吸附治具抽真空提供动力。

请一并参考图4与图5，从硬件上看，该机柜1内的激光加工机构包括该激光发生器、输出激光光束的激光割嘴以及割嘴驱动机构。该激光割嘴包括连通可变气压源的气路通道。该割嘴发射激光光束切割作业时，该气路通道伴随提供高压气体帮助完成对不同材料的切割。比如，在切割铁件时，该气路通道喷出高压氧气，在加工不锈钢零件时，该气路通道喷出高压氮气，在加工厚零件时，该气路通道喷出高压气体。

本实施例，针对可能出现的不同割嘴碰撞状况，激光切割设备做出不同的控制动作以处理相应的碰撞。本实施例中，激光切割设备运行过程中会出现的碰撞状况有：切割过程中遇到割嘴碰撞、切割完成后工件翘起引起割嘴碰撞、空行程过程割嘴碰到翘起工件等。

请一并参考图4与图5，该激光切割设备的激光加工机构还包括控制器10，该控制器10包括切割模块20、碰撞控制模块20以及关随动控制单元40，该碰撞控制模块20包括检测单元31、第一控制单元32、第二控制单元34以及第三控制单元36以及报警单元38。

该检测单元31用于检测割嘴的碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时，该第一控制单元32用于在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施，该第一设定时间结束后该检测单元31用于继续检测碰撞传感信息。

该检测单元31再次收到碰撞传感信息时，该第二控制单元34用于在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施，该第二设定时间结束后该检测单元31用于继续检测碰撞传感信息。

该检测单元31再次收到碰撞传感信息时，该第三控制单元36用于在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施，该第三设定时间结束后该检测单元31用于继续检测碰撞传感信息。

在判断割嘴碰撞消失时，该切割模块20用于继续沿切割轨迹进行激光切割，在判断割嘴碰撞仍存在时，该报警单元38用于发出报警信号。

该关随动控制单元40用于根据关随动高度调整值，改变该割嘴的当前随动高度至第二调整高度。同时增加气路通道气压，延时第二设定时长之后，恢复该割嘴的高度至抬起前高度。

在切割过程中遇到割嘴碰撞的情况下，此时激光割嘴为开随动状态，开随动状态表示激光割嘴正在切割过程中，关随动状态则表示激光割嘴处于空行程或当前工件切割完的状态。激光切割设备暂停切割作业，关闭激光同时保持气路通道通畅，延时第一设定时间后，再去检测是否存在碰撞；如果碰撞消失就打开激光继续切割。如果碰撞依旧存在则实施将割嘴抬起提高至第一调整高度的措施，在开随动状态还需同时加气路通道的大气压，延时一段时间后，将该第一调整高度变回切割时的随动高度。同时，检测碰撞是否依旧存在，如果消失就继续切割作业，如果碰撞继续存在就执行回退措施，本实施例中，该回退距离根据该割嘴切割时的速度和回退时间而定。回退措施完成后再去测碰撞是否存在，如果碰撞消失就继续激光切割，如果依旧存在碰撞则发出报警信号，转由工作人员处理碰撞。

在切割完成后工件翘起引起割嘴碰撞及在空行程过程割嘴碰到翘起工件的情况下，此时激光割嘴为关随动状态。激光切割设备暂停切割作业，关闭激光保持气路通道通畅，延时第一设定时间之后，再去检测碰撞是否存在，如果碰撞消失进入下一个轮廓的激光切割，如果碰撞依旧存在就通过控制器的关随动控制单元40将割嘴抬起10毫米，加气路通道的大气压延时第二设定时长后，通过控制器的关随动控制单元40控制割嘴再回到原来的位置。继续检测碰撞是否存在，如果碰撞消失进入下一个轮廓的激光切割，如果碰撞依旧存在就发出报警信号。

报警单元38如果在短时间内，检测到多次碰撞发生，这种情况一般是由于板材变形或者粘付很多金属渣或金属屑引起，此时控制器通过报警单元38直接给出报警，让操作人员对加工工件进行处理。

本实施例中，在处理切割完成后工件翘起引起割嘴碰撞及在空行程过程割嘴碰到翘起工件的情况时，抬起高度、暂停时间可以变更。亦即，该第二调整高度与该第二设定时长可变更，通过输入设备3在显示器2的交互界面进行修改。

实施例2

请参考图2，本实施例的激光切割碰撞控制方法，主要包括以下步骤：

步骤101：检测割嘴的碰撞传感信息；

步骤102：收到碰撞传感信息时，在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施；

步骤103：该第一设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；

步骤111：检测是否再次收到碰撞传感信息；

步骤112：在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施；

步骤113：该第二设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；

步骤121：继续检测是否再次收到碰撞传感信息；

步骤122：在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施；

步骤123：该第三设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；

步骤131：检测是否再次收到碰撞传感信息；

步骤140：在判断割嘴碰撞消失时，继续沿切割轨迹进行激光切割；

步骤150：在判断割嘴碰撞仍存在时，发出报警信号。

请参考图3，所示为具体流程图。

其中，步骤102具体还包括：

关闭激光并保持气路通道开通，暂停沿该切割轨迹进行的激光切割；

记录该切割轨迹的已加工轨迹和在该切割轨迹的暂停位置。

在切割过程中，步骤112还包括：

判断该割嘴的随动状态，在开随动状态，由碰撞控制模块20根据开随动高度调整值，改变该割嘴的当前随动高度至第一调整高度，并加大气路通道气压；

延时第一设定时长之后，恢复该割嘴的高度至该当前随动高度，同时恢复该气路通道的气压。

在切割完毕或者空行程中，步骤112还包括：

判断该割嘴的随动状态，在关随动状态，由控制器10根据关随动高度调整值，改变该割嘴的高度至第二调整高度，并增加气路通道气压；

延时第二设定时长之后，恢复该割嘴的高度至抬起前高度。

其中，步骤122还包括：

沿该切割轨迹回退该割嘴设定回退距离，该回退距离根据该割嘴切割时的速度和第三设定时间而定。

如图3所示，该激光切割割嘴碰撞控制方法还包括报警步骤：

步骤202：计数器在发生碰撞时，在第四设定时间内对碰撞传感信息进行计数；

在计数值大于设定次数阈值时，发出报警信号；

在计数值小于设定次数阈值时，对该计数器复位，等待该报警信号再次发生时，重新计数。

该继续沿切割轨迹进行激光切割的步骤具体为：

接续该已加工轨迹，从该暂停位置出发继续沿切割轨迹进行激光切割。

实施例详细实施过程介绍：

在切割模块20的程序运行的过程中，采集到碰撞传感信息F_COLLISION,为确保此碰撞传感信息的稳定和准确性，在采集到碰撞传感信息后延时50毫秒后任然收到反馈的碰撞传感信息时，激光切割设备运行碰撞控制模块30。

该激光切割设备通过COL_STOP变量让激光切割设备暂停切割，并延时第一设定时间，比如1.5秒，在此期间关闭激光保持气路通道畅通，这个过程是为了消除切割过程的碰到的金属渣，或恢复板材因切割发热引起的短暂变形，进而消除因变形引起的报警，第一设定时间到了之后再继续检测碰撞传感信息是否存在。

如果碰撞传感信息消失，则通过P2_START来重新启动切割模块20的程序进行加工。如果碰撞依旧存在，则进一步判断此时割嘴是否处于开随动状态。开随动状态表示正在切割过程中，关随动表示空行程或当前工件切割完。

如果割嘴处于开随动状态，则直接采取第二割嘴避让措施。根据开随动高度调整值，改变该割嘴的当前随动高度至第一调整高度，并增加气路通道气压；延时第一设定时长，比如2秒之后，恢复该割嘴的高度至该当前随动高度，同时恢复该气路通道的气压。这个过程为了消除切割过程的碰到的金属渣，或恢复板材因切割发热引起的短暂变形，进而消除因变形引起的报警，时间到了之后，恢复切割时的割嘴当前随动高度，再次检测碰撞是否存在。

若碰撞消失，则依旧通过P2_START启动该切割模块20的程序进行切割。如果膨胀依旧存在，执行第三割嘴避让措施。沿该切割轨迹回退该割嘴设定回退距离，该回退距离根据该割嘴切割时的速度和第三设定时间而定。回退时会沿着切割过的轨迹进行回退，第三设定时间到后，再去检测碰撞。

如果碰撞消失则通过P3_START和P2_START一起启动该切割模块20的程序继续加工。如果碰撞依旧存在则需要给出报警信号，提示操作人员处理。

如果割嘴处于关随动状态，则需要通过控制器控制的控制轴的高度以达到割嘴抬起至第二调整高度，同时增加气路通道的气压，延时第二设定时长，比如1.5秒，这个过程让翘起的工件落下，以让碰撞消失，第二设定时长到了之后，释控制器控制的控制轴，恢复到抬起前高度并再次检测碰撞。

如果碰撞消失则通过P2_START启动切割模块20的程序继续运行，如果碰撞依旧存在才给出报警信号通知操作人员处理。

本实施例的激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备，不需要人为的干预，激光切割设备根据割嘴的不同碰撞状况自动采取多种割嘴避让措施，从而尽量减少激光切割设备的停机时间，提高激光加工工作效率。

本实施例的激光切割碰撞控制方法以及激光切割设备，设置报警单元，该报警单元可以是蜂鸣器或者显示界面的提示窗口，以各种形式及时提醒管理人员维护设备现场，进一步提高加工工作效率。

图6是本申请实施例提供的激光切割设备设备600的硬件结构示意图，如图6所示，该设备600包括：

一个或多个处理器610以及存储器620，图6中以一个处理器610为例。该存储器620存储有可被该至少一个处理器610执行的指令，亦即计算机程序640，该指令被该至少一个处理器执行时，使该至少一个处理器能够执行该激光切割碰撞控制方法。

处理器610以及存储器620可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的激光切割碰撞控制方法对应的程序指令/模块。处理器610通过运行存储在存储器620中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的激光切割碰撞控制方法。

存储器620可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据激光切割设备的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至激光切割设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器620中，当被所述一个或者多个处理器610执行时，执行上述激光切割碰撞控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤101至步骤150，或者执行图3中的方法步骤201至步骤260；实现附图4碰撞控制模块30、关随动控制模块40等的功能。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤101至步骤150，或者执行图3中的方法步骤201至步骤260；实现附图4碰撞控制模块30、关随动控制模块40等的功能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种激光切割碰撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测割嘴的碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时，在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施，所述第一设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；所述碰撞传感信息由割嘴碰撞情况触发，所述割嘴碰撞情况包括：切割过程中遇到割嘴碰撞、切割后工件翘起引起割嘴碰撞或者空行程过程割嘴碰到翘起工件；

再次收到碰撞传感信息时，在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施，所述第二设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；

再次收到碰撞传感信息时，在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施，所述第三设定时间结束后继续检测碰撞传感信息；所述第三割嘴避让措施包括：沿切割轨迹回退所述割嘴设定回退距离，所述回退距离根据所述割嘴切割时的速度和第三设定时间而定；

在判断割嘴碰撞消失时，继续沿切割轨迹进行激光切割，在判断割嘴碰撞仍存在时，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的激光切割碰撞控制方法，其特征在于，在所述第一设定时间内实施第一割嘴避让措施的步骤还包括：

关闭激光并保持气路通道开通，暂停沿所述切割轨迹进行的激光切割；

记录所述切割轨迹的已加工轨迹和在所述切割轨迹的暂停位置。

3.根据权利要求1所述的激光切割碰撞控制方法，其特征在于，在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施的步骤还包括：

判断所述割嘴的随动状态，在开随动状态，由碰撞控制模块根据开随动高度调整值，改变所述割嘴的当前随动高度至第一调整高度，并增加气路通道气压；

所述方法还包括：延时第一设定时长之后，恢复所述割嘴的高度至所述当前随动高度，同时恢复所述气路通道的气压。

4.根据权利要求1所述的激光切割碰撞控制方法，其特征在于，

在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施的步骤还包括：

判断所述割嘴的随动状态，在关随动状态，由控制器根据关随动高度调整值，改变所述割嘴的高度至第二调整高度，并增加气路通道气压；

延时第二设定时长之后，恢复所述割嘴的高度至抬起前高度。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的激光切割碰撞控制方法，其特征在于，还包括报警步骤：

计数器在发生碰撞时，在第四设定时间内对碰撞传感信息进行计数；

在计数值大于设定次数阈值时，发出报警信号；

在计数值小于设定次数阈值时，对所述计数器复位，等待所述报警信号再次发生时，重新计数。

6.根据权利要求2所述的激光切割碰撞控制方法，其特征在于，

所述继续沿切割轨迹进行激光切割的步骤包括：

接续所述已加工轨迹，从所述暂停位置出发继续沿切割轨迹进行激光切割。

7.一种激光切割设备，包括控制器，以及连接所述控制器的激光发生器、割嘴以及割嘴驱动机构，其特征在于，所述控制器包括切割模块以及碰撞控制模块，所述碰撞控制模块包括检测单元、第一控制单元、第二控制单元以及第三控制单元以及报警单元，

所述检测单元用于检测割嘴的碰撞传感信息，收到碰撞传感信息时，所述第一控制单元用于在第一设定时间内实施第一割嘴避让措施，所述第一设定时间结束后所述检测单元用于继续检测碰撞传感信息；所述碰撞传感信息由割嘴碰撞情况触发，所述割嘴碰撞情况包括：切割过程中遇到割嘴碰撞、切割后工件翘起引起割嘴碰撞或者空行程过程割嘴碰到翘起工件；

所述检测单元再次收到碰撞传感信息时，所述第二控制单元用于在第二设定时间内实施第二割嘴避让措施，所述第二设定时间结束后所述检测单元用于继续检测碰撞传感信息；

所述检测单元再次收到碰撞传感信息时，所述第三控制单元用于在第三设定时间内实施第三割嘴避让措施，所述第三设定时间结束后所述检测单元用于继续检测碰撞传感信息；所述第三割嘴避让措施包括：沿切割轨迹回退所述割嘴设定回退距离，所述回退距离根据所述割嘴切割时的速度和第三设定时间而定；

在判断割嘴碰撞消失时，所述切割模块用于继续沿切割轨迹进行激光切割，在判断割嘴碰撞仍存在时，所述报警单元用于发出报警信号。

8.根据权利要求7所述的激光切割设备，其特征在于，所述控制器还包括关随动控制单元，所述关随动控制单元用于根据关随动高度调整值，改变所述割嘴的当前随动高度至第二调整高度。

9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法。

Images