CN109689284A - 用于轴的角度定位的装置 - Google Patents

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CN109689284A CN201780055799.6A CN201780055799A CN109689284A CN 109689284 A CN109689284 A CN 109689284A CN 201780055799 A CN201780055799 A CN 201780055799A CN 109689284 A CN109689284 A CN 109689284A
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阿伦·吉纳鲁
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Abstract

本发明涉及一种用于轴的角度定位的装置，其具有：计算机化的指令运动控制器；具有伺服驱动器的两个电动机；和具有螺杆、螺母以及一个曲柄臂的机构，它们一起起作用以便在零齿隙且变化速度和/或变化扭矩的情况下将定位输出轴锁定到固定位置或者将所述定位输出轴旋转到任意方向。

Description

用于轴的角度定位的装置
技术领域
本发明涉及关于机电一体化和机械减速器的技术领域，即，关于一种旨在通过改变由计算机化控制器监控的电动机的模量和角速度来产生机械动量的装置。
本发明涉及一种用于轴的角度定位的装置，其具有：计算机化的指令运动控制器；具有伺服驱动器的两个电动机；和具有螺杆、螺母以及一个曲轴臂的机构，它们一起起作用以便在可变速度和/或可变扭矩以及零齿隙的情况下将定位输出轴锁定到固定位置或者使所述定位输出轴旋转到任意方向，并且全部这些部件作为一种全融合的机电一体化装置。
背景技术
定位装置，尤其是在机床领域中的定位装置，例如旋转轴线工作台或工具头以及本文所述的定位装置，通常是支撑一个或多个部件的壳体。定位装置使这些部件能够以预定方式移动。
在机床领域中最通常使用的是计算机控制的电动机驱动的减速机构。但是肯定的是，该机构可以在不涉及电气部件的情况下执行其定位功能，这意味着主推动器甚至可以是在输入轴上施加力的人手。
各种机械减速装置包括滑轮、链轮、齿轮和摩擦驱动设备。也称为齿轮传动装置和齿轮箱的封闭式驱动减速器具有两种主要构造：直列式和直角式。可以使用不同类型的传动装置来实现每种构造。直列型通常由螺旋齿轮或正齿轮、行星齿轮、摆线机构或谐波发生器组成。行星式设计通常在最小的封装中提供最高的扭矩。摆线传动和谐波传动提供更高比率的紧凑设计，而螺旋减速器和正齿轮减速器通常是最经济的，但具有较低的传动比。
所有这些设备都是相当有效的，但也存在各种程度的齿隙和传动比的可能性，而且没有一个设备是不存在齿隙且具有最高和可变扭矩的版本。在大多数情况下，不能同时使用最大扭矩、最大速度和最大径向载荷。
已知不同类型的机械减速器，它们的不同之处在于构成它们的各个构件之间的联接的构造和复杂性不同。然而一般而言，它们具有输入部和输出部，从所述输出部可以获得低于输入部处的旋转速度以及动量的更大的机械模量。
最简单类型的减速器是由齿圈组成，所述齿圈啮合对应的小齿轮，所述小齿轮的直径小于齿圈。齿圈和小齿轮都配合在对应的驱动轴上；小齿轮的轴或输入轴提供待降低速度和待增加模量的机械动量，而齿圈轴或输出轴提供具有增加的模量和降低的转速的机械动量。减速比由小齿轮的齿数和齿圈的齿数之间的比率给出，因此所述减速比基本由相应的周长之间的比率给出。
这种类型的减速器本身非常简单，但在实际中其不能提供高的减速比，这是因为齿圈的尺寸显著增加，因此减速器的总体积也显著增加。
另一种已知类型的减速器是所谓的蜗杆减速器，其中带齿轮联接到轴，所述轴的表面具有大角度螺旋螺纹，所述轴的齿被称为蜗杆齿。蜗杆和螺旋圆柱齿圈之间的联接具有在彼此正交但又不相交的两根轴之间传递运动和机械动量的目的。蜗杆或“传导件”通常是将运动传递到螺旋齿圈的构件。减速比取决于直径之间的比率以及取决于蜗杆的螺距(即，螺纹角度)。
除了仅可以在轴彼此正交的情况下操作之外，这种减速器的缺点是低效率，并且在任何情况下随着传动比增加而变得越来越笨重。
另一种类型的简单减速器是外摆线减速器，其中，例如，安装在定义为“行星齿轮”的构件上的称为“行星轮”的一个或多个齿轮的系统围绕定义为“太阳轮”的中心小齿轮旋转。所有这些都被放置在称为“齿圈”的内齿轮内。行星轮和太阳轮的旋转轴线重合。在使用期间，三个元件中的一个元件保持固定，而另外两个元件构成待传递的机械动量的输入部和输出部。
传动比由齿数给出，但也由构成输入部和输出部的元件给出。通常，外摆线减速器不适于提供高传动比，但被认为是传递高机械动量的最佳选择。
文献US2006/060026A1公开了一种用于圆形齿轮的角度定位的系统，其包括能够与圆形齿轮的外径接合的两个蜗杆，所述两个蜗杆首先同步旋转以便使圆形齿轮在期望的角位置中旋转，然后所述两个蜗杆异步旋转以便将圆形齿轮锁定就位。文献US2006/060026A1仅解决了将圆形齿轮锁定就位的问题；它没有解决精确的角度定位的问题，这是因为其没有提及蜗杆的固有间隙。
其他类型的减速器允许获得更有利的减速比，但总是要以相当大的体积和/或相当大的结构复杂性作为代价。
发明内容
根据本发明的优选实施例的定位装置可以是用于容纳CNC机床、CNC测量系统、摄像机云台系统或者本领域普通技术人员已知的任何其他类似部件的旋转轴线定位装置。
明确的是，这种机电一体化装置不能仅通过其机械部件而在不涉及电气部件的情况下执行其定位功能，这意味着所述装置不仅仅是一个在输入轴上施加力的主推动器(如在纯机械减速器装置的情况下)，而是在两个分离的螺杆上的至少两个推动器并且这些推动器的运动也应被计算机控制器同步化。
齿隙定义为齿轮的齿槽沿着节圆超过配对齿轮的齿厚的量。结果，通常存在由于啮合齿轮之间的“松动”而引起的啮合齿轮之间的轻微的相对运动。齿隙因此导致在实际位置值和“拨入”位置值之间产生差值，特别是如在所有上述机械减速器的情况中的那样，如果安装的部件产生扭矩、推力或类似的力或者如果安装的部件在定位装置的内部机械中产生任何动态不平衡。
此外，齿隙会降低基于这些类型的机械减速器的装置的精度、准确度和可重复性，并且由于移动构件之间的高摩擦力使得时间增加而导致定位的不精确以及导致设想的受控制方式失效。
本发明的优点如下：
﹣提供超高精度的轴的角度定位；
﹣根据本发明的装置的整体尺寸相对较小；
﹣装置的制造成本相对较低。
本发明基于一种系统方法说明了如何融合机械、电子和微处理器元件以便实现所期望的功能并且规避应用机械减速器与计算机驱动的电动机的较简单组合所造成的限制。
通过具有高减速比的内部机械减速机构来实现上述目的，即本发现的目的，其特征在于如下文记载的权利要求中所提供的内容。这些特征和其他特征将从以下对实施例的描述中变得更加显而易见，所述实施例仅作为非限制性示例而在所附带的一套附图中示出，其中图1至图6示出了根据本装置的对应的二轴测视图的所述装置的实施例。
根据本发明的用于轴的角度定位的装置包括：控制器；由该控制器控制的第一驱动设备和第二驱动设备，所述第一驱动设备能够驱动第一驱动螺杆，所述第二驱动设备能够驱动第二驱动螺杆；第一驱动螺杆和第二驱动螺杆，它们各自的纵向轴线布置成相对于彼此成90°角；第一支撑元件，其能够在第一驱动设备驱动第一驱动螺杆时沿第一驱动螺杆的纵向轴线方向平移；第二支撑元件，其能够在第二驱动设备驱动第二驱动螺杆时沿第二驱动螺杆的纵向轴线方向平移；第一直导轨，其刚性地固定在第一支撑元件上并且布置成相对于第一驱动螺杆的纵向轴线成90°角且平行于第二驱动螺杆的纵向轴线；第二直导轨，其刚性地固定在第二支撑元件上并且布置成相对于第二驱动螺杆的纵向轴线成90°角且平行于第一驱动螺杆的纵向轴线；第一块体，其安装在第一直导轨上，使得在驱动第一驱动螺杆和/或第二驱动螺杆时，允许第一块体和第一直导轨之间的沿第一直导轨的至少一部分的相对运动；第二块体，其安装在第二直导轨上，使得在驱动第一驱动螺杆和/或第二驱动螺杆时，允许第二块体和第二直导轨之间的沿第二直导轨的至少一部分的相对运动；运动传递组件，其能够沿着由第一直导轨和/或第二直导轨的运动产生的路径移动；圆形的转移盘，其平行于第一驱动螺杆和第二驱动螺杆并且也平行于第一直导轨和第二直导轨，所述转移盘设置有沿着该转移盘的半径方向布置的第三直导轨；当运动传递组件移动时，转移盘能够沿着垂直于转移盘且穿过转移盘中心的旋转轴线旋转；轴，其固定到转移盘上，使得该轴的纵向轴线和转移盘的旋转轴线相同。
在第一优选实施例中，第一驱动螺杆和第二驱动螺杆的纵向轴线位于同一平面内，第一支撑元件和第二支撑元件各自具有基本平面的表面，第一直导轨和第二直导轨分别固定在所述表面上；第一支撑元件的第一端部在连接区域中连接到第二支撑元件的第一端部；运动传递组件包括：销，所述销在其一个端部处被固定到第一支撑元件和第二支撑元件的连接区域，并且所述销垂直于第一直导轨和第二直导轨；轴承，所述销至少部分地容纳在所述轴承中；托架，所述托架刚性地固定到所述轴承；该托架能够沿固定在圆形的转移盘上的第三直导轨滑动。
在第一优选实施例中，轴承可以是球轴承、滚子轴承或滚针轴承。
在第一优选实施例中，第一支撑元件的第二端部通过加强元件连接到第二支撑元件的第二端部。
在第一优选实施例中，加强元件可以具有圆弧形状，或具有圆扇形、条形或三角形的形状。
在第二优选实施例中，第一驱动螺杆和第二驱动螺杆的纵向轴线位于不同的平面中；第一支撑元件和第二支撑元件各自具有基本平面的表面，第一直导轨和第二直导轨分别固定在所述表面上；运动传递组件包括：第一轴承，其刚性地固定到第一块体；第二轴承，其刚性固定到第二块体；垂直于第一直导轨和第二直导轨的销，所述销至少部分地容纳在第一轴承和第二轴承内；被刚性固定在所述销的一个端部的托架；
托架能够沿固定在圆形的转移盘上的第三直导轨滑动。
在所有实施例中，第一驱动设备包括由第一伺服驱动器驱动的第一电动机，第二驱动设备包括由第二伺服驱动器驱动的第二电动机。
在所有实施例中，所述装置还包括：用于产生模拟电信号的装置，所述模拟电信号将要被传输到控制器并且与轴的角位置有关；用于产生数字信号的旋转编码器，所述数字信号将要被传输到控制器并且与轴的角位置有关。
用于产生模拟电信号的装置包括三个线圈，第一线圈和第二线圈相对于彼此以90°角固定在交叉位置，第三线圈能够与所述轴一起旋转以便产生流入第一线圈和第二线圈的、关于轴的角位置的电流的相位变化，所有三个线圈都具有分离且相对的南北极。
控制器能够运行插值算法以便命令第一伺服驱动器和第二伺服驱动器。
通过来自所述线圈的电流的相位的变化而获得的连续的模拟电信号能够根据轴在其轴线的四个象限内的位置来同相位或带有相位差地命令第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，以便控制轴的旋转速度和旋转方向。
优选地，根据本发明的装置容纳在壳体内。
所述轴配合在固定于壳体中的轴承上。
附图说明
图1是根据本发明的装置的第一实施例的二轴测透视图；
图2是处于特定角位置且产生高扭矩的图1中所示的定位装置的俯视图；
图3是处于特定角位置且产生低扭矩的图1中所示的定位装置的俯视图；
图4是处于相对于图2成90°的特定角位置中且产生高扭矩的图1中所示的定位装置的俯视图；
图5是根据本发明的装置的第二实施例的俯视图；
图6是图5中所示的装置的剖视图。
具体实施方式
根据本发明的优选实施例，角度定位发生器装置(例如在具有围绕一轴线的运动范围的旋转台或旋转头部上的角度定位发生器装置)适于与任何数量的部件结合使用。部件可以包括角度定位系统、CNC机床、CNC测量机器、诸如照相机的监视系统以及诸如激光器的定位和/或引导系统。图1至图6示出了本发明的优选实施例的各种特征。
定位装置优选地容纳在壳体15内。壳体15优选地由提供最大扭转刚度的结构材料构成。此外，壳体优选地被粉末涂覆并且是耐腐蚀且耐环境影响的。特别地，壳体15优选地能够承受潮湿和其他腐蚀性环境；承受高温(+80℃)和/或低温(﹣30℃)的温度环境；可以在高湿度和/或适合于比如本文所公开的角度定位装置的任何其他可能的环境中运行。壳体15可以包括一个或多个可移除的侧壁(鉴于每个实施例的细节而未示出)，所述侧壁可移除地附接到壳体15，以便于接近和/或维护机械内部构件，如下文详细描述的那样。
如图1和图5所示的用于轴的角度定位的装置包括：
﹣控制器1；
﹣由控制器1控制的第一驱动设备和第二驱动设备，该第一驱动设备能够驱动第一驱动螺杆6，该第二驱动设备能够驱动第二驱动螺杆7；
﹣第一驱动螺杆6和第二驱动螺杆7的各自的纵向轴线相对于彼此成90°角布置；
﹣第一支撑元件14’，其能够在第一驱动设备驱动第一驱动螺杆6时沿第一驱动螺杆6的纵向轴线的方向平移；
﹣第二支撑元件14”，其能够在第二驱动设备驱动第二驱动螺杆7时沿第二驱动螺杆7的纵向轴线的方向平移；
﹣第一直导轨12，其刚性地固定在第一支撑元件14’上，并且所述第一直导轨布置成相对于第一驱动螺杆6的纵向轴线成90°角且平行于第二驱动螺杆7的纵向轴线；
﹣第二直导轨13，其刚性地固定在第二支撑元件14”上，并且所述第二直导轨布置成相对于第二驱动螺杆7的纵向轴线成90°角且平行于第一驱动螺杆6的纵向轴线；
﹣第一块体10，其安装在第一直导轨12上，使得在驱动第一驱动螺杆6和/或第二驱动螺杆7时允许第一块体10和第一直导轨12之间的沿着第一直导轨12的至少一部分的相对运动；
﹣第二块体11，其安装在第二直导轨13上，使得在驱动第一驱动螺杆6和/或第二驱动螺杆7时允许第二块体11和第二直导轨13之间的沿着第二直导轨13的至少一部分的相对运动；
﹣运动传递组件，其能够沿着由第一直导轨12和/或第二直导轨13的运动产生的路径移动；
﹣圆形的转移盘16，其与第一驱动螺杆6和第二驱动螺杆7平行，并且还与第一直导轨12和第二直导轨13平行，而且所述转移盘设置有沿着转移盘16的半径的方向布置的第三直导轨21；
﹣转移盘16能够在运动传递组件移动时沿着垂直于转移盘
16且穿过转移盘16的中心的旋转轴线旋转；
﹣固定到转移盘16的轴20，使得轴20的纵向轴线和转移盘16的旋转轴线相同。
该装置还优选地在壳体的相邻侧上包括线性导轨8和9。所述线性导轨8和9的目的是保持第一驱动螺杆6和第二驱动螺杆7的轴线的直线度，并且在螺杆相对较长的情况下防止螺杆的抖动。
如图1至图4所示，对应于根据本发明的装置的第一实施例：
﹣第一驱动螺杆6和第二驱动螺杆7的纵向轴线位于同一平面内；
﹣第一支撑元件14’和第二支撑元件14”各自具有基本平面的表面，第一直导轨12和第二直导轨13分别固定在所述基本平面的表面上；
﹣第一支撑元件14’的第一端部在连接区域中连接到第二支撑元件14”的第一端部；
﹣运动传递组件，其包括：
﹣销19’，所述销在其端部中的一个端部处固定到第一支撑元件14’和第二支撑元件14”的连接区域并且垂直于第一直导轨12和第二直导轨13；
﹣轴承19，销19’至少部分地容纳在所述轴承19内；
﹣刚性固定到轴承19的托架24；
﹣托架24能够沿固定在圆形的转移盘16上的第三直导轨21滑动。
轴承19是球轴承、滚子轴承或滚针轴承。
第一支撑元件14’的第二端部通过加强元件连接到第二支撑元件14”的第二端部。
加强元件具有圆弧形状，但也可以是圆扇形或条形或三角形的形状。
如图5至图6所示，对应于根据本发明的装置的第二实施例：
﹣第一驱动螺杆6和第二驱动螺杆7的纵向轴线位于不同的平面中，
第一支撑元件14’和第二支撑元件14”各自具有基本平面的表面，第一直导轨12和第二直导轨13分别固定在所述基本平面的表面上；
﹣运动传递组件包括：
﹣第一轴承19a，其刚性地固定到第一块体10；
﹣第二轴承19b，其刚性地固定到第二块体11；
﹣在第一直导轨12和第二直导轨13上垂直的销19’，其至少部分地容纳在第一轴承19a和第二轴承19b内；
﹣刚性固定到销19’的一个端部的托架24；
﹣托架24能够沿固定在圆形的转移盘16上的第三直导轨21滑动。
在所有实施例中(但仅在图1至图4中示出)，第一驱动设备包括由第一伺服驱动器2驱动的第一电动机4，第二驱动设备包括由第二伺服驱动器3驱动的第二电动机5。
在所有实施例中，所述装置还包括：用于产生模拟电信号的设备17，所述模拟电信号待被传输到控制器1并且与轴20的角位置有关；和旋转编码器18，其用于产生待传输到控制器1并且与轴20的角位置相关的数字信号。
所述用于产生模拟电信号的设备包括三个线圈，第一线圈和第二线圈相对于彼此以90°角固定在交叉位置，第三线圈能够与轴20一起旋转以便产生进入第一线圈和第二线圈中的、与轴20的角位置相关的电流的相位变化，所有的三个线圈均具有分离且相对的南北极。
在所有实施例中，控制器1能够运行插值算法以便命令第一伺服驱动器2和第二伺服驱动器3。
通过来自所述线圈的电流的相位的改变而获得的连续的模拟电信号能够根据轴20在其轴线的四个象限内的位置而同相位或带相位差地命令第一伺服驱动器2和第二伺服驱动器3，以便控制轴20的旋转速度和旋转方向。
轴20配合在固定于壳体15中的轴承上。
由螺杆6和7通过具有特定齿距和导程的螺纹提供的比率将电动机4、5的扭矩转换成推力，并且因此同时拉动和/或推动两个支撑元件14’、14”。
由支撑元件14’、14”形成的曲柄臂、运动传递组件和具有输出轴20的转移盘16以所述曲柄臂的长度与所述输出轴的直径之间的比率再次将放大的推力转换成扭矩。
基于杠杆作用于输出轴20的运动传递组件以及根据(由于插值圆上的每个点的数学不准确性)作为两根轴线的相互关系的插值算法产生的拨入位置，通过使电动机4和5作用在所述装置的相对于具有曲柄臂的支撑元件14’、14”的所述两根轴线上(即，螺杆6和7的各自的纵向轴线)而从定位装置移除齿隙。
一些应用可能需要多根轴的精确的角度定位，因此为了解决该问题，可以设想一种设置有多个根据本发明的装置的系统。
虽然在前面的说明书中已经结合本发明的特定的优选实施例描述了本发明，并且已经出于说明的目的阐述了许多细节，但是对于本领域技术人员来说显而易见的是，根据本发明的装置易于实施为其它的实施例，并且在不脱离本发明的基本原理的情况下可以显著地改变本文所述的某些细节。

Claims (14)

1.一种用于轴的角度定位的装置，其包括：
﹣控制器(1)；
﹣由所述控制器(1)控制的第一驱动设备和第二驱动设备，所述第一驱动设备能够驱动第一驱动螺杆(6)，所述第二驱动设备能够驱动第二驱动螺杆(7)；
﹣所述第一驱动螺杆(6)和所述第二驱动螺杆(7)的各自的纵向轴线布置成相对于彼此成90°角；
﹣第一支撑元件(14’)，其能够在所述第一驱动设备驱动所述第一驱动螺杆(6)时沿所述第一驱动螺杆(6)的纵向轴线的方向平移；
﹣第二支撑元件(14”)，其能够在所述第二驱动设备驱动所述第二驱动螺杆(7)时沿所述第二驱动螺杆(7)的纵向轴线的方向平移，
其特征在于，所述装置还包括：
﹣第一直导轨(12)，其刚性地固定在所述第一支撑元件(14’)上，所述第一直导轨布置成相对于所述第一驱动螺杆(6)的纵向轴线成90°角并且平行于所述第二驱动螺杆(7)的纵向轴线；
﹣第二直导轨(13)，其刚性地固定在所述第二支撑元件(14”)上，所述第二直导轨布置成相对于所述第二驱动螺杆(7)的纵向轴线成90°角并且平行于所述第一驱动螺杆(6)的纵向轴线；
-第一块体(10)，其安装在所述第一直导轨(12)上，使得在驱动所述第一驱动螺杆(6)和/或所述第二驱动螺杆(7)时允许所述第一块体(10)和所述第一直导轨(12)之间的沿着所述第一直导轨(12)的至少一部分的相对移动；
﹣第二块体(11)，其安装在所述第二直导轨(13)上，使得在驱动所述第一驱动螺杆(6)和/或所述第二驱动螺杆(7)时允许所述第二块体(11)和所述第二直导轨(13)之间的沿着所述第二直导轨(13)的至少一部分的相对移动；
﹣运动传递组件，其能够沿着由所述第一直导轨(12)和/或所述第二直导轨(13)的移动产生的路径移动；
﹣圆形的转移盘(16)，其平行于所述第一驱动螺杆(6)和所述第二驱动螺杆(7)并且还平行于所述第一直导轨(12)和所述第二直导轨(13)，所述转移盘设置有沿着转移盘(16)的半径方向布置的第三直导轨(21)；
﹣所述转移盘(16)能够在所述运动传递组件移动时沿垂直于所述转移盘(16)且穿过所述转移盘(16)的中心的旋转轴线旋转；
﹣轴(20)，其被固定到所述转移盘(16)，使得所述轴(20)的纵向轴线与所述转移盘(16)的所述旋转轴线相同。
2.根据权利要求1所述的装置，其中：
﹣所述第一驱动螺杆(6)和所述第二驱动螺杆(7)的纵向轴线位于同一平面内；
﹣所述第一支撑元件(14’)和所述第二支撑元件(14”)各自具有基本平面的表面，在所述基本平面的表面上分别固定所述第一直导轨(12)和所述第二直导轨(13)；
﹣所述第一支撑元件(14’)的第一端部在连接区域中连接到所述第二支撑元件(14”)的第一端部；
﹣所述运动传递组件包括：
﹣销(19’)，所述销在其一个端部处被固定到所述第一支撑元件(14’)和所述第二支撑元件(14”)的所述连接区域，所述销垂直于所述第一直导轨(12)和所述第二直导轨(13)；
﹣轴承(19)，所述销(19’)至少部分地容纳在所述轴承(19)内；
﹣托架(24)，其被刚性固定在所述轴承(19)上；
﹣所述托架(24)能够沿被固定在圆形的所述转移盘(16)上的所述第三直导轨(21)滑动。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述轴承(19)是球轴承、滚子轴承或滚针轴承。
4.根据权利要求2或3所述的装置，其中，所述第一支撑元件(14’)的第二端部通过加强元件连接到所述第二支撑元件(14”)的第二端部。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述加强元件具有圆弧、圆扇形、条形或三角形的形状。
6.根据权利要求1所述的装置，其中：
﹣所述第一驱动螺杆(6)和所述第二驱动螺杆(7)的纵向轴线位于不同的平面中；
﹣所述第一支撑元件(14’)和所述第二支撑元件(14”)各自具有基本平面的表面，在所述基本平面的表面上分别固定所述第一直导轨(12)和所述第二直导轨(13)；
﹣运动传递组件包括：
﹣第一轴承(19a)，其刚性固定在所述第一块体(10)上；
﹣第二轴承(19b)，其刚性固定在所述第二块体(11)上；
﹣销(19’)，其垂直在所述第一直导轨(12)和所述第二直导轨(13)上，所述销被至少部分地容纳在所述第一轴承(19a)和所述第二轴承(19b)内；
﹣托架(24)，其被刚性固定到所述销(19’)的一个端部；
﹣所述托架(24)能够沿固定在圆形的所述转移盘(16)上的所述第三直导轨(21)滑动。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中，所述第一驱动设备包括由第一伺服驱动器(2)驱动的第一电动机(4)，所述第二驱动设备包括由第二伺服驱动器(3)驱动的第二电动机(5)。
8.根据根据权利要求1至7中任一项所述的装置，其还包括：
﹣用于产生模拟电信号的设备(17)，所述模拟电信号将要被传输到控制器(1)并且与所述轴(20)的角位置有关；
﹣旋转编码器(18)，其用于产生数字信号，所述数字信号将要被传输到所述控制器(1)并且与所述轴(20)的所述角位置有关。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述用于产生模拟电信号的设备包括三个线圈，第一线圈和第二线圈相对于彼此以90°角固定在交叉位置中，第三线圈能够与所述轴(20)一起旋转，以便产生流入所述第一线圈和所述第二线圈中、与所述轴(20)的所述角位置相关的电流的相位变化，所有三个线圈均具有分离且相对的南北极。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的装置，其中，所述控制器(1)能够运行插值算法以便命令所述第一伺服驱动器(2)和所述第二伺服驱动器(3)。
11.根据权利要求9所述的装置，其中，通过来自所述线圈的所述电流的相位的变化而获得的连续的模拟电信号能够根据所述轴(20)在其轴线的四个象限内的位置而同相位或带相位差地命令所述第一伺服驱动器(2)和所述第二伺服驱动器(3)，使得控制所述轴(20)的旋转速度和旋转方向。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的装置，其中，所述装置被容纳在壳体(15)内。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的装置，其中，所述轴(20)配合在固定于所述壳体(15)中的轴承上。
14.一种定位系统，所述定位系统设置有至少一个根据权利要求1至13中任一项所述的装置。
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