CN109604812B - 搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，属于搅拌摩擦焊领域。本发明包括机械手和依次设置的上件工位、焊接工位、翻转工位，上件工位用于对多个工件进行初始上料，焊接工位用于对工件进行搅拌摩擦焊，翻转工位用于对焊接后的工件进行翻转，每个工位上均对应设置有用于固定工件的定位件，机械手的自由端设置有用于抓取工件的取件单元，机械手用于将工件依次取放至各个工位。本发明克服现有技术中搅拌摩擦焊生产系统劳动力需求大的不足，利用自动化机械手与搅拌摩擦焊相结合，实现高效自动化上下料，有助于减少作业人员数量，降低企业生产成本，提高生产效益。

Description

搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统

技术领域

本发明涉及搅拌摩擦焊技术领域，更具体地说，涉及搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统。

背景技术

搅拌摩擦焊接是一项创新的先进摩擦焊技术。与常规摩擦焊接一样，搅拌摩擦焊接也是利用摩擦热与塑性变形热作为焊接热源，不同之处在于搅拌摩擦焊接过程是由一个圆柱体或其他形状的搅拌针伸入工件的接缝处，通过焊头的高速旋转，使其与焊接工件材料摩擦，从而使连接部位的材料温度升高软化，完成材料焊接的目的。搅拌摩擦焊接的优势在于可以实现固相材料的连接制造，具有高效、低耗、低成本等特点，在航空、航天、汽车、船舶、轨道交通、民用航空、电力、电子、冶金等行业领域具有广泛的应用前景。机器人具有高柔性、多自由度的特点，可以实现了空间曲线轨迹的高精度运动，将机器人技术与搅拌摩擦焊接技术相结合，可以提高搅拌摩擦焊接的自动化程度，有利于提升焊接质量和降低焊接生产成本。目前常规的搅拌摩擦焊生产系统仍需要人工在多工位进行上下料操作，劳动力需求大且生产效率受到影响，如何将机器人技术与搅拌摩擦焊技术结合，实现对产品的集成式自动上下料操作是非常必要的。

经检索，关于搅拌摩擦焊的技术优化已有大量专利公开，如中国专利申请号：201420795676X，发明创造名称为：机器人搅拌摩擦焊接装置，包括机器人本体、搅拌摩擦焊接机头、搅拌针、固定平台、位移传感器和视觉传感器；搅拌摩擦焊接机头设置在机器人本体下方，搅拌摩擦焊接机头与机器人本体的机械手固定连接，机器人本体控制搅拌摩擦焊接机头运动，搅拌摩擦焊接机头下设置有搅拌针，搅拌针跟随搅拌摩擦焊接机头运动；位移传感器和视觉传感器设置在固定平台上，固定平台用于放置待焊接工件；该申请案重在使搅拌针按照理想焊接轨迹运动，对于实现自动上下料并无涉及。

又如中国专利申请号：2014100019385，发明创造名称为：搅拌摩擦焊的夹持装置，该申请案包括底板、浮动支撑板、传感器、压头和控制单元，活动支撑板安装在底板上并与支撑气缸或支撑液压缸的活塞杆相连，压头与固定气缸或固定液压缸的活塞杆相连，传感器用于检测被焊样件受到的支撑力或位移，该申请案增加了可调节的活动支撑结构，结合传感器和控制单元调整被焊样件的支撑高度，降低了焊接对样件支撑面的要求；同时采用双压头及固定压板的结构，保证样件在焊接过程中被可靠固定，还增加了压头与样件的接触面积，降低了样件的变形，提高焊接质量。但该申请案仅涉及加强对样件的固定效果，对如何实现样件的自动化上下料、提高生产效率并无助益。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中搅拌摩擦焊生产系统劳动力需求大的不足，提供了搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，利用自动化机械手与搅拌摩擦焊相结合，实现高效自动化上下料，有助于减少作业人员数量，降低企业生产成本，提高生产效益。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，包括机械手和依次设置的上件工位、焊接工位、翻转工位，上件工位用于对多个工件进行初始上料，焊接工位用于对工件进行搅拌摩擦焊，翻转工位用于对焊接后的工件进行翻转，每个工位上均对应设置有用于固定工件的定位件，机械手的自由端设置有用于抓取工件的取件单元，机械手用于将工件依次取放至各个工位。

更进一步地，取件单元包括基座，基座上方设置有用于与机械手自由端配合连接的连接座，基座下方设置有至少一个固定台，固定台上设置有与其转动配合的取件转盘，取件转盘的两侧分别活动设置有主动夹板和从动夹板，主动连杆一端与主动夹板底部铰接，主动连杆另一端与取件转盘铰接，从动连杆一端与从动夹板底部铰接，从动连杆另一端与取件转盘铰接，且主动连杆与从动连杆分别位于取件转盘的不同侧，主动夹板一侧与动力气缸相连并由其驱动移动。

更进一步地，固定台上设置有轨道，主动夹板和从动夹板的底部均设置有与该轨道相配合的滑座，主动夹板和从动夹板沿轨道延伸方向进行相对靠近或远离运动。

更进一步地，翻转工位包括用于放置工件的翻转平台，翻转平台的两侧设置有用于夹紧工件的主动立板和从动立板，主动立板和从动立板的底部分别与开合组件相连，开合组件用于驱动主动立板和从动立板相对靠近或远离运动，主动立板和从动立板下方设置有顶升组件，顶升组件用于驱动工件升降，主动立板的一侧设置有旋转组件，旋转组件用于驱动工件翻转。

更进一步地，开合组件包括设置于主动立板和从动立板底部的活动基板，活动基板上设置有与其转动配合的动力转盘，动力转盘的两侧分别活动设置有主动座板和从动座板，主动铰杆一端与主动座板铰接，主动铰杆另一端与动力转盘铰接，从动铰杆一端与从动座板铰接，从动铰杆另一端与动力转盘铰接，主动铰杆和从动铰杆分别位于动力转盘的不同侧，主动座板一侧与驱动气缸相连并由其驱动移动，主动立板设置于主动座板上，从动立板设置于从动座板上。

更进一步地，翻转平台两侧分别开设有贯穿其厚度的避让槽，主动立板和从动立板分别从对应的避让槽穿过向上延伸，并可在避让槽内进行平移或升降；翻转平台两侧还设置有用于检测工件有无的感应器。

更进一步地，顶升组件包括设置于活动基板下方的升降气缸，升降气缸端部固定在固定基板上，升降气缸的伸缩杆向上延伸并与上方的活动基板固连。

更进一步地，固定基板上设置有导柱，活动基板上对应开设有供导柱穿过的导向通孔，导柱穿过导向通孔并向上延伸，且导柱的下部设有限位段，该限位段的直径大于导向通孔的直径。

更进一步地，旋转组件包括设置于主动立板一侧的电机组件，主动立板和从动立板上部均设有分别与其转动配合的旋转轴，其中主动立板上的旋转轴与电机组件相连，电机组件用于驱动主动立板上的旋转轴旋转。

更进一步地，上件工位包括机架，机架上设置有多层上件平台，每层上件平台可移动进出，且每层上件平台上均设置有用于定位工件的上件定位块。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，包括机械手和依次设置的上件工位、焊接工位、翻转工位，机械手用于将工件依次取放至各个工位，将搅拌摩擦焊与自动化机械手相结合，能够实现工件焊接的自动上下料，有效降低人工劳动强度，提高生产加工效率，并有助于减少作业人员数量，降低企业生产成本，提高生产效益。

(2)本发明的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，上件工位包括机架，机架上设置有多层上件平台，每层上件平台可移动进出，多层上件平台的设置可以依次替换工作，与机械手的自动抓取相配合，可以实现连续不间断式上料，有效提高加工效率。

(3)本发明的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，翻转工位上设置有用于夹紧工件的立板，并设有开合组件用于驱动立板相对靠近或远离运动，设有顶升组件用于驱动工件升降，设有旋转组件用于驱动工件翻转，对工件的夹持、顶升和翻转运动相结合，通过各功能间的巧妙配合，能够实现对工件的翻转，并配合机械手的自动取放件，加工效率明显提高。

附图说明

图1为本发明的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统的结构示意图；

图2为本发明中上件工位的局部放大结构示意图；

图3为本发明中焊接工位的局部放大结构示意图；

图4为本发明中取件单元的仰视视角结构示意图；

图5为图4的俯视结构示意图；

图6为本发明中翻转工位的结构示意图；

图7为图6的主视结构示意图；

图8为翻转工位的内部结构示意图；

图9为图8的主视结构示意图；

图10为本发明中主动铰杆的结构示意图；

图11为本发明中翻转平台的俯视结构示意图。

示意图中的标号说明：

100、上件工位；200、机械手；300、取件单元；400、焊接工位；500、翻转工位；

110、机架；120、上件平台；130、上件定位块；

410、焊接平台；420、焊头；430、焊接定位块；440、压紧气缸；450、压紧块；

310、连接座；311、基座；320、固定台；321、轨道；330、动力气缸；331、固定板；332、主动夹板；333、接触块；334、安装板；335、主动连杆；336、取件转盘；337、滑座；338、固定座；339、从动夹板；340、从动连杆；

510、翻转平台；511、翻转定位块；512、避让槽；513、感应器；520、升降气缸；521、固定基板；522、导柱；523、配合架；530、活动基板；531、滑轨；532、驱动气缸；533、主动座板；534、主动铰杆；535、动力转盘；536、从动铰杆；537、从动座板；538、从动立板；539、主动立板；540、电机组件；541、翻转夹紧块。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图对本发明作详细描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合实施例对本发明作进一步的描述。

实施例1

如图1-图11所示，本实施例的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，包括机械手200和依次设置的上件工位100、焊接工位400、翻转工位500，上件工位100用于对多个工件进行初始上料，焊接工位400用于对工件进行搅拌摩擦焊，翻转工位500用于对焊接后的工件进行翻转，翻转后的工件即可收集放置起来，每个工位上均对应设置有用于固定工件的定位件，机械手200的自由端设置有用于抓取工件的取件单元300，机械手200用于将工件依次取放至各个工位。

本实施例中上件工位100包括机架110，机架110上设置有多层上件平台120，每层上件平台120可移动进出，且每层上件平台120上均设置有用于定位工件的上件定位块130，如图2所示，上件平台120两侧和机架110可采用轨道式滑动配合，使得每层的上件平台120均可沿机架110长度方向平移，上件平台120上可以设置多组上件定位块130，用于同时放置多个工件，上件定位块130根据工件结构形状设计，可对工件的边缘位置进行支撑限位以确定工件位置，具体可采用行业内多种定位方式；多层上件平台120的设置可以实现连续不间断式上料，有效提高加工效率，将第一个上件平台120上工件上满后，该上件平台120向前移动至取件位置，供机械手200进行抓取料，此时另一个上件平台120上可以继续上件，当第一个上件平台120上的工件被全部抓取结束后，该上件平台120向外退出，第二个上件平台120向前移动至取件位置供机械手200继续抓取，第一个上件平台120则返回重新上件，由此实现连续式上件加工。

本实施例中焊接工位400包括焊接平台410，如图3所示，搅拌摩擦焊的焊头420设置于焊接平台410上方，焊接平台410上设置有多个用于定位工件的焊接定位块430，和多个用于夹紧工件的压紧块450，压紧块450与压紧气缸440的伸缩杆相连，压紧气缸440驱动压紧块450进行升降运动，在工件对应放置在焊接定位块430后压紧块450下降压紧工件，以进行准确焊接。

本实施例将搅拌摩擦焊与自动化机械手200相结合，能够实现工件焊接的自动上下料，生产时只需在上件工位100安排作业人员依次上件，其他工位均无需人工操作，操控机械手200利用取件单元300先从上件工位100抓取工件，然后将工件移动放置在焊接工位400，搅拌摩擦焊的焊头420焊接后，机械手200自动将其取料转移至翻转工位500，工件被翻转后再次由机械手200抓取至放料位置。整个生产过程中将上件、焊接、翻转与机械手200相集合，能有效降低人工劳动强度，提高生产加工效率，并有助于减少作业人员数量，降低企业生产成本，提高生产效益。本实施例中该集成系统周边还设置有防护格栅，取件单元300和各个工位上还设置有用于检测判断工件有无的感应器513，从而保障机械手200能够安全准确地进行抓取操作。

实施例2

本实施例的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，基本结构同实施例1，进一步地，如图4和图5所示，本实施例中取件单元300包括基座311，基座311上方设置有用于与机械手200自由端配合连接的连接座310，基座311下方设置有至少一个固定台320，每个固定台320上设置有与其转动配合的取件转盘336，具体地，取件转盘336通过固定座338安装于固定台320上，且取件转盘336与固定座338可通过轴承转动配合，或者固定座338与固定台320之间转动配合，只需使取件转盘336能够绕周向灵活转动即可。取件转盘336的两侧分别活动设置有主动夹板332和从动夹板339，具体地，固定台320上设置有轨道321，主动夹板332和从动夹板339的底部均设置有与该轨道321相配合的滑座337，轨道321和滑座337可设置为双侧，滑座337能够沿轨道321延伸方向平移，且固定台320上可开设轨道槽，轨道321位于该轨道槽内，且轨道321的两侧壁面与轨道槽的两侧壁面紧密贴合，从而使轨道槽能够对轨道321的位置进行定位，防止轨道321在长期使用过程中出现偏移。

本实施例中主动连杆335一端与主动夹板332底部铰接，主动连杆335另一端与取件转盘336铰接，从动连杆340一端与从动夹板339底部铰接，从动连杆340另一端与取件转盘336铰接，且主动连杆335与从动连杆340分别位于取件转盘336的不同侧，主动夹板332一侧与动力气缸330相连并由其驱动移动。具体地，固定台320一端设有基座311，动力气缸330设置于该基座311上，且其伸缩杆与主动夹板332相连。主动夹板332和从动夹板339底部均设置有安装板334，该安装板334内开设有安装腔，两个连杆(主动连杆335与从动连杆340)即是铰接在该安装腔内，可以对其位置活动程度进行限位。主动夹板332和从动夹板339顶部则设置有与工件表面相配合的接触块333，能够与工件准确贴合，保障对工件的稳定夹持，同理，两个夹板(主动夹板332和从动夹板339)的形状也根据工件结构设计，保障对工件的稳定夹持。

本实施例中取件转盘336的中部沿周向环绕开设有一圈凹槽，两个连杆即铰接在该凹槽内，两个连杆与取件转盘336的铰接位置位于取件转盘336的某一直径方向位置的两侧，动力气缸330驱动主动夹板332沿轨道321进行平移时，主动连杆335推动取件转盘336旋转，而取件转盘336旋转即同步带动从动夹板339进行相对运动，从而实现两侧夹板相对靠近或远离的同步运动，完成对工件的同步夹紧或张开动作，在取放件时有助于保障对工件的稳定夹持效果。

实施例3

本实施例的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，基本结构同上述实施例，进一步地，如图6-图11所示，翻转工位500包括用于放置工件的翻转平台510，翻转平台510的两侧设置有用于夹紧工件的主动立板539和从动立板538，主动立板539和从动立板538的底部分别与开合组件相连，开合组件用于驱动主动立板539和从动立板538相对靠近或远离运动，主动立板539和从动立板538下方设置有顶升组件，顶升组件用于驱动工件升降，主动立板539的一侧设置有旋转组件，旋转组件用于驱动工件翻转。翻转平台510两侧分别开设有贯穿其厚度的避让槽512，主动立板539和从动立板538分别从对应的避让槽512穿过向上延伸，并可在避让槽512内进行平移或升降；翻转平台510两侧还设置有用于检测工件有无的感应器513。使用时，工件被放置在翻转平台510上后，开合组件先驱动主动立板539和从动立板538相对靠近夹紧工件，然后顶升组件驱动主动立板539和从动立板538带动工件一起上升至一定高度，然后旋转组件驱动对工件进行一定角度翻转，然后顶升组件驱动下移，开合组件驱动主动立板539和从动立板538相对远离放开工件，翻转工序完成。

本实施例中开合组件的结构与原理均与取件单元300相似，包括设置于主动立板539和从动立板538底部的活动基板530，活动基板530上设置有与其转动配合的动力转盘535，同理动力转盘535也可通过固定座与活动基板530转动配合，使其能够绕周向灵活旋转；动力转盘535的两侧分别活动设置有主动座板533和从动座板537，同理，活动基板530上开设有轨道槽，该轨道槽内设置有滑轨531，两个座板(主动座板533和从动座板537)底部均设有与该滑轨531相配合的滑轨座，使两个座板能够沿滑轨531延伸方向平移运动。主动铰杆534一端与主动座板533铰接，主动铰杆534另一端与动力转盘535铰接，从动铰杆536一端与从动座板537铰接，从动铰杆536另一端与动力转盘535铰接，主动铰杆534和从动铰杆536分别位于动力转盘535的不同侧，主动座板533一侧与驱动气缸532相连并由其驱动移动，同样地，主动座板533和从动座板537底部开设有安装腔，两个铰杆即是铰接在该安装腔内，可以对其活动程度进行限位，动力转盘535中部沿周向开设有一圈凹槽，两个铰杆(主动铰杆534和从动铰杆536)可铰接于该凹槽内。两个铰杆与动力转盘535的铰接位置位于动力转盘535某一直径方向位置的两侧，通过驱动气缸532驱动主动座板533移动，从而驱动动力转盘535旋转，使两个座板相对靠近或远离，而主动立板539设置于主动座板533上，从动立板538设置于从动座板537上，从而使两个立板(主动立板539和从动立板538)相对收紧或张开，实现对工件的夹紧或张开。

本实施例中顶升组件包括设置于活动基板530下方的升降气缸520，升降气缸520端部固定在固定基板521上，升降气缸520的伸缩杆向上延伸并与上方的活动基板530固连。通过升降气缸520的伸缩实现对整个活动基板530的高度调节，且固定基板521的四角位置分别设置有导柱522，活动基板530上对应开设有供导柱522穿过的导向通孔，导柱522穿过导向通孔并向上延伸至翻转平台510位置，能够对活动基板530的升降进行有效导向，保障升降平稳，且导柱522的下部设有限位段，该限位段的直径大于导向通孔的直径，使得能够对活动基板530的升降位置进行限位，保障升降安全性。本实施例中升降气缸520的伸缩杆端部外侧还设置有配合架523，该配合架523环绕于伸缩杆外部且顶端与活动基板530固连，配合架523与伸缩杆之间为间隙配合，有助于进一步保障升降动作的平稳进行，防止出现气缸卡死现象。

本实施例中旋转组件包括设置于主动立板539一侧的电机组件540，主动立板539和从动立板538上部均设有分别与其转动配合的旋转轴，如采用转动轴承配合等，其中主动立板539上的旋转轴与电机组件540相连，电机组件540用于驱动主动立板539上的旋转轴旋转。该电机组件540可采用行业内常用的电机、传动齿轮及传送带等多种常规设计，在此不再赘述。两个立板中部设置的旋转轴均可在立板内绕周向进行旋转，当工件被两个立板夹紧时，电机组件540驱动主动立板539上的旋转轴旋转即可带动工件同步旋转，从而实现工件翻转。

本实施例中两个立板上部设置有与工件表面相配合贴合的翻转夹紧块541，即两个旋转轴的端部设置有翻转夹紧块541，能够与工件表面稳定贴合，保障对工件夹持的紧固性和稳定性，保障翻转安全。翻转夹紧块541的结构形式根据工件结构设计即可。翻转平台510上也设置有用于对工件定位的翻转定位块511。

本实施例将对工件的夹持、顶升和翻转运动相结合，通过各功能间的巧妙配合，能够实现对工件的翻转，并配合机械手200的自动取放件，加工效率明显提高。

利用本实施例的加工系统进行搅拌摩擦焊的方法，包括以下步骤：

S1、在上件工位100上利用上件定位块130将工件上料定位，启动机械手200，利用取件单元300将工件抓取并转移至焊接工位400；

S2、在焊接工位400上利用焊接定位块430和压紧块450将工件定位夹持，焊头420对工件进行搅拌摩擦焊；焊接结束后，压紧块450将工件打开；

S3、机械手200重新将工件抓取并转送至翻转工位500，开合组件先驱动主动立板539和从动立板538相对靠近夹紧工件，然后顶升组件驱动主动立板539和从动立板538带动工件一起上升至一定高度，然后旋转组件驱动对工件进行一定角度翻转，然后顶升组件驱动下移，开合组件驱动主动立板539和从动立板538相对远离放开工件，翻转工序完成，机械手200重新将工件抓取并转送至放料处。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，其特征在于：包括机械手（200）和依次设置的上件工位（100）、焊接工位（400）、翻转工位（500），上件工位（100）用于对多个工件进行初始上料，焊接工位（400）用于对工件进行搅拌摩擦焊，翻转工位（500）用于对焊接后的工件进行翻转，每个工位上均对应设置有用于固定工件的定位件，机械手（200）的自由端设置有用于抓取工件的取件单元（300），机械手（200）用于将工件依次取放至各个工位；

翻转工位（500）包括用于放置工件的翻转平台（510），翻转平台（510）的两侧设置有用于夹紧工件的主动立板（539）和从动立板（538），主动立板（539）和从动立板（538）的底部分别与开合组件相连，开合组件用于驱动主动立板（539）和从动立板（538）相对靠近或远离运动，主动立板（539）和从动立板（538）下方设置有顶升组件，顶升组件用于驱动工件升降，主动立板（539）的一侧设置有旋转组件，旋转组件用于驱动工件翻转；

开合组件包括设置于主动立板（539）和从动立板（538）底部的活动基板（530），活动基板（530）上设置有与其转动配合的动力转盘（535），动力转盘（535）的两侧分别活动设置有主动座板（533）和从动座板（537），主动铰杆（534）一端与主动座板（533）铰接，主动铰杆（534）另一端与动力转盘（535）铰接，从动铰杆（536）一端与从动座板（537）铰接，从动铰杆（536）另一端与动力转盘（535）铰接，主动铰杆（534）和从动铰杆（536）分别位于动力转盘（535）的不同侧，主动座板（533）一侧与驱动气缸（532）相连并由其驱动移动，主动立板（539）设置于主动座板（533）上，从动立板（538）设置于从动座板（537）上；

翻转平台（510）两侧分别开设有贯穿其厚度的避让槽（512），主动立板（539）和从动立板（538）分别从对应的避让槽（512）穿过向上延伸，并可在避让槽（512）内进行平移或升降；翻转平台（510）两侧还设置有用于检测工件有无的感应器（513）；

顶升组件包括设置于活动基板（530）下方的升降气缸（520），升降气缸（520）端部固定在固定基板（521）上，升降气缸（520）的伸缩杆向上延伸并与上方的活动基板（530）固连；

旋转组件包括设置于主动立板（539）一侧的电机组件（540），主动立板（539）和从动立板（538）上部均设有分别与其转动配合的旋转轴，其中主动立板（539）上的旋转轴与电机组件（540）相连，电机组件（540）用于驱动主动立板（539）上的旋转轴旋转。

2.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，其特征在于：取件单元（300）包括基座（311），基座（311）上方设置有用于与机械手（200）自由端配合连接的连接座（310），基座（311）下方设置有至少一个固定台（320），固定台（320）上设置有与其转动配合的取件转盘（336），取件转盘（336）的两侧分别活动设置有主动夹板（332）和从动夹板（339），主动连杆（335）一端与主动夹板（332）底部铰接，主动连杆（335）另一端与取件转盘（336）铰接，从动连杆（340）一端与从动夹板（339）底部铰接，从动连杆（340）另一端与取件转盘（336）铰接，且主动连杆（335）与从动连杆（340）分别位于取件转盘（336）的不同侧，主动夹板（332）一侧与动力气缸（330）相连并由其驱动移动。

3.根据权利要求2所述的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，其特征在于：固定台（320）上设置有轨道（321），主动夹板（332）和从动夹板（339）的底部均设置有与该轨道（321）相配合的滑座（337），主动夹板（332）和从动夹板（339）沿轨道（321）延伸方向进行相对靠近或远离运动。

4.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，其特征在于：固定基板（521）上设置有导柱（522），活动基板（530）上对应开设有供导柱（522）穿过的导向通孔，导柱（522）穿过导向通孔并向上延伸，且导柱（522）的下部设有限位段，该限位段的直径大于导向通孔的直径。

5.根据权利要求1-4任一项所述的搅拌摩擦焊自动上下料集成加工系统，其特征在于：上件工位（100）包括机架（110），机架（110）上设置有多层上件平台（120），每层上件平台（120）可移动进出，且每层上件平台（120）上均设置有用于定位工件的上件定位块（130）。