CN109604270B - 一种管道清洁修复机器人及其执行方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道清洁修复机器人，包括管道机器人和沿直线延伸的待清洁管道；所述管道机器人能在所述管道内沿长度方向做间歇进给运动；本发明的结构简单，清洗液喷头做向前的运动的同时，与此同时清洗液喷头上的一圈橡胶圈刮走所行经管内壁上被清洗液浸润软化的污渍，在对管道内壁进行充分清洁的同时还能将管内的清洗液完全带出来，不会留下残余的清洗液在管内。

Description

一种管道清洁修复机器人及其执行方法

技术领域

本发明属于管道清洁修复领域，尤其涉及一种管道清洁修复机器人及其执行方法。

背景技术

现有的管道清洗修复机器人在管道清洗过程中虽然能充分清洗管道内壁，但是会在管道内流下残余的清洗液，还需等到管道内彻底干燥后才能使用，并且清洗液干燥后也会留下部分污渍，造成清洗不方便的现象。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种清洁更加彻底的一种管道清洁修复机器人及其执行方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种管道清洁修复机器人，包括管道机器人和沿直线延伸的待清洁管道；所述管道机器人能在所述管道内沿长度方向做间歇进给运动。

进一步的，所述管道机器人的尾端固定安装有清洗液水箱，所述管道机器人的前端设置有清洗液喷头；所述管道机器人上还固定安装有液泵，所述液泵的进液端通过硬质导液管连通所述清洗液水箱；所述液泵的出液端通过柔性导液管连通所述清洗液喷头的清洗液进液端；所述清洗液喷头为与所述管道同轴心的柱塞结构；所述清洗液喷头的前端轮廓设置有一圈倒角环面，所述倒角环面上呈圆周阵列均布有一圈喷液口，液泵通过所述柔性导液管压入所述清洗液喷头内的清洗液能通过若干喷液口斜向均匀喷射在所述管道的管内壁上。

进一步的，所述清洗液喷头的外侧固定套装有一圈橡胶圈，所述橡胶圈的外圈与所述管道的管内壁紧配滑动配合；

还包括与所述清洗液喷头同轴心的直线推杆电机，所述直线推杆电机位于所述清洗液喷头与所述清洗液水箱之间，所述直线推杆电机的推杆末端固定连接所述清洗液喷头，所述直线推杆电机通过所述推杆能带动所述清洗液喷头沿管道轴线方向位移；所述液泵通过支撑板固定支撑在所述直线推杆电机的外壳体上。

进一步的，所述直线推杆电机与所述清洗液水箱之间设置有抱紧器箱体；所述抱紧器箱体为矩形壳体结构；所述抱紧器箱体的前端通过若干前支撑柱固定连接所述直线推杆电机，所述抱紧器箱体的后端通过若干后支撑柱固定连接所述清洗液水箱；

所述抱紧器箱体的内腔设置有圆锥体，所述圆锥体与所述管道同轴心设置，所述圆锥体靠近所述清洗液水箱的一端为粗端，所述圆锥体靠近所述直线推杆电机的一端为尖端；

所述抱紧器箱体的内腔前侧壁上设置有螺纹通孔，所述螺纹通孔与所述圆锥体同轴心设置，所述抱紧器箱体的内腔后侧壁上设置有传动杆穿过孔，所述传动杆穿过孔与所述圆锥体同轴心设置；所述圆锥体的尖端同轴心一体化连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆与所述螺纹通孔螺纹配合连接；所述螺纹丝杆的末端设置有顶头；所述直线推杆电机的尾部设置有触发按钮，所述触发按钮与所述顶头相对应，所述顶头能随所述螺纹丝杆向前进给至按压所述触发按钮；所述触发按钮与所述直线推杆电机电性连接；

所述圆锥体同轴心的内部同轴心设置有传动杆插入通道，所述传动杆插入通道的轴截面呈正六边形，所述传动杆插入通道从所述圆锥体的粗端穿出；所述清洗液水箱与所述抱紧器箱体之间还安装有电机座，所述电机座内安装有步进电机，所述步进电机的转动输出端同轴心连接有轴截面呈正六边形的传动杆；所述传动杆的末端穿过所述传动杆穿过孔，并且传动杆的末端滑动插入所述传动杆插入通道中；

所述抱紧器箱体的四周壁体上分别镂空设置有导杆穿过通孔，还包括若干导杆，各所述导杆分别活动穿过各所述导杆穿过通孔，各所述导杆的轴线均与所述圆锥体的轴线垂直设置，各所述导杆靠近所述圆锥体的一端均一体化设置有球面顶，各所述球面顶的表面均接触所述圆锥体的锥面；各所述导杆远离所述圆锥体的一端均一体化连接有抱紧弧面片，各所述抱紧弧面片的弯曲弧度与所述管道的管内壁的弧度一致；各所述导杆上均套设有回位弹簧，各所述回位弹簧的两端分别顶压所对应的球面顶和抱紧器箱体内壁；各所述抱紧弧面片的外侧面上设置有若干橡胶材质的防滑桩；所述圆锥体沿轴线向前进给能带动各所述抱紧弧面片向外抱紧所述管道的管内壁；

所述抱紧器箱体的四周壁体的前后分别设置有若干前撑脚和后撑脚；各所述前撑脚和后撑脚的末端均设置有弧形滑面，各所述弧形滑面滑动接触所述管道的管内壁。

进一步的，所述清洗液水箱的尾部设置有U形手柄。

进一步的，一种管道清洁修复机器人的执行方法：

将管道机器人整体塞入待清洁的管道中，先启动液泵，进而液泵通过柔性导液管将清洗液水箱内的清洗液压入清洗液喷头内，进而清洗液通过清洗液喷头上的若干喷液口斜向迅速均匀喷射在所述管道的管内壁上，进而使管道管内壁上干燥的污渍受清洗液冲击后浸润软化，此时启动步进电机正向运转，进而使传动杆顺时针旋转，进而传动杆带动该圆锥体顺时针同步旋转，而该圆锥体的旋转带动螺纹丝杆的同步旋转，由于螺纹丝杆与螺纹通孔螺纹配合，因此螺纹丝杆的顺时针旋转使自身向前持续进给，螺纹丝杆向前进给反过来带动圆锥体向前运动，而此时截面呈正六边形的传动杆相对于传动杆插入通道做轴线滑动；此时由于圆锥体的向前运动使各球面顶由接触锥面的细端逐渐过渡到接触锥面的粗端，进而使各导杆做逐渐远离圆锥体的运动，进而使各抱紧弧面片做逐渐远离圆锥体的运动，直至各抱紧弧面片的防滑桩向外紧密抱紧所述管道的管内壁；进而使抱紧器箱体、直线推杆电机、清洗液水箱处于不能位移的状态，此时螺纹丝杆末端的顶头刚好向前进给至按压触发按钮，进而触发直线推杆电机运行，进而直线推杆电机驱动推杆做伸长的运动，进而使清洗液喷头做向前的运动，与此同时清洗液喷头上的一圈橡胶圈刮走所行经管内壁上被清洗液浸润软化的污渍；待驱动推杆做伸长的运动到达极限时暂停直线推杆电机的运行，此时启动步进电机反向运转，进而使传动杆逆时针旋转，进而传动杆带动该圆锥体逆时针同步旋转，而该圆锥体的旋转带动螺纹丝杆的同步旋转，由于螺纹丝杆与螺纹通孔螺纹配合，因此螺纹丝杆的逆时针旋转使自身向后持续进给，螺纹丝杆向后进给反过来带动圆锥体向后运动，而此时截面呈正六边形的传动杆相对于传动杆插入通道做轴线滑动；此时由于圆锥体的向后运动使各球面顶由接触锥面的粗端逐渐过渡到接触锥面的细端，进而使各导杆做逐渐靠近圆锥体的运动，进而使各抱紧弧面片做逐渐靠近圆锥体的运动，直至各抱紧弧面片的防滑桩向内脱离管道的管内壁；进而使抱紧器箱体处于能沿管道的管内壁滑动状态；

此时重新启动直线推杆电机，进而直线推杆电机驱动推杆做缩短的运动，由于橡胶圈的外圈与管内壁是紧配关系，而各所述弧形滑面是滑动接触管内壁的，并且各抱紧弧面片的防滑桩脱离管内壁；该驱动推杆做缩短的运动状态下清洗液喷头不发生位移，而驱动推杆做缩短的运动拉动抱紧器箱体、直线推杆电机、清洗液水箱所构成的整体向前运动；上述步骤构成管道机器人的一个执行周期，使管道机器人重新恢复初始状态，而此时管道机器人已经在管道中行进了一段距离，按照上述规律，管道机器人能向前行进整个管道，进而完成对管道内的清洁。

有益效果：本发明的结构简单，清洗液喷头做向前的运动的同时，与此同时清洗液喷头上的一圈橡胶圈刮走所行经管内壁上被清洗液浸润软化的污渍，在对管道内壁进行充分清洁的同时还能将管内的清洗液完全带出出来，不会留下残余的清洗液在管内；更多的技术进步详见具体实施方式。

附图说明

附图1为本发明整体示意图；

附图2为管道机器人整体第一结构示意图；

附图3为管道机器人整体第二结构示意图；

附图4为管道机器人尾部结构示意图；

附图5为管道机器人与管道配合时的剖视图；

附图6为附图5的标记81处的局部放大示意图；

附图7为传动杆与圆锥体的传动杆通道配合示意图；

附图8为抱紧器箱体的局部剖开示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1至8所示的一种管道清洁修复机器人，包括管道机器人60和沿直线延伸的待清洁管道9；所述管道机器人60能在所述管道9内沿长度方向做间歇进给运动。

所述管道机器人60的尾端固定安装有清洗液水箱5，所述管道机器人60的前端设置有清洗液喷头28；所述管道机器人60上还固定安装有液泵33，所述液泵33的进液端通过硬质导液管46连通所述清洗液水箱5；所述液泵33的出液端通过柔性导液管30连通所述清洗液喷头28的清洗液进液端；所述清洗液喷头28为与所述管道9同轴心的柱塞结构；所述清洗液喷头28的前端轮廓设置有一圈倒角环面27，所述倒角环面27上呈圆周阵列均布有一圈喷液口29，液泵33通过所述柔性导液管30压入所述清洗液喷头28内的清洗液能通过若干喷液口29斜向均匀喷射在所述管道9的管内壁9.1上。

所述清洗液喷头28的外侧固定套装有一圈橡胶圈26，所述橡胶圈26的外圈与所述管道9的管内壁9.1紧配滑动配合；

还包括与所述清洗液喷头28同轴心的直线推杆电机21，所述直线推杆电机21位于所述清洗液喷头28与所述清洗液水箱5之间，所述直线推杆电机21的推杆61末端固定连接所述清洗液喷头28，所述直线推杆电机21通过所述推杆61能带动所述清洗液喷头28沿管道9轴线方向位移；所述液泵33通过支撑板43固定支撑在所述直线推杆电机21的外壳体上。

所述直线推杆电机21与所述清洗液水箱5之间设置有抱紧器箱体14；所述抱紧器箱体14为矩形壳体结构；所述抱紧器箱体14的前端通过若干前支撑柱22固定连接所述直线推杆电机21，所述抱紧器箱体14的后端通过若干后支撑柱6固定连接所述清洗液水箱5；

所述抱紧器箱体14的内腔4设置有圆锥体25，所述圆锥体25与所述管道9同轴心设置，所述圆锥体25靠近所述清洗液水箱5的一端为粗端，所述圆锥体25靠近所述直线推杆电机21的一端为尖端；

所述抱紧器箱体14的内腔4前侧壁17上设置有螺纹通孔23，所述螺纹通孔23与所述圆锥体25同轴心设置，所述抱紧器箱体14的内腔4后侧壁12上设置有传动杆穿过孔1，所述传动杆穿过孔1与所述圆锥体25同轴心设置；所述圆锥体25的尖端同轴心一体化连接有螺纹丝杆24，所述螺纹丝杆24与所述螺纹通孔23螺纹配合连接；所述螺纹丝杆24的末端设置有顶头13；所述直线推杆电机21的尾部设置有触发按钮18，所述触发按钮18与所述顶头13相对应，所述顶头13能随所述螺纹丝杆24向前进给至按压所述触发按钮18；所述触发按钮18与所述直线推杆电机21电性连接；

所述圆锥体25同轴心的内部同轴心设置有传动杆插入通道39，所述传动杆插入通道39的轴截面呈正六边形，所述传动杆插入通道39从所述圆锥体25的粗端穿出；所述清洗液水箱5与所述抱紧器箱体14之间还安装有电机座38，所述电机座38内安装有步进电机3，所述步进电机3的转动输出端同轴心连接有轴截面呈正六边形的传动杆2；所述传动杆2的末端穿过所述传动杆穿过孔1，并且传动杆2的末端滑动插入所述传动杆插入通道39中；

所述抱紧器箱体14的四周壁体上分别镂空设置有导杆穿过通孔32，还包括若干导杆11，各所述导杆分别活动穿过各所述导杆穿过通孔32，各所述导杆11的轴线均与所述圆锥体25的轴线垂直设置，各所述导杆11靠近所述圆锥体25的一端均一体化设置有球面顶15，各所述球面顶15的表面均接触所述圆锥体25的锥面31；各所述导杆11远离所述圆锥体25的一端均一体化连接有抱紧弧面片8，各所述抱紧弧面片8的弯曲弧度与所述管道9的管内壁9.1的弧度一致；各所述导杆11上均套设有回位弹簧16，各所述回位弹簧16的两端分别顶压所对应的球面顶15和抱紧器箱体14内壁；各所述抱紧弧面片8的外侧面上设置有若干橡胶材质的防滑桩37；所述圆锥体25沿轴线向前进给能带动各所述抱紧弧面片8向外抱紧所述管道9的管内壁9.1；

所述抱紧器箱体14的四周壁体的前后分别设置有若干前撑脚10和后撑脚7；各所述前撑脚10和后撑脚7的末端均设置有弧形滑面7.1，各所述弧形滑面7.1滑动接触所述管道9的管内壁9.1。

所述清洗液水箱5的尾部设置有U形手柄36。

本方案的机器人执行方法，过程以及技术进步整理如下：

将管道机器人60整体塞入待清洁的管道9中，先启动液泵33，进而液泵33通过柔性导液管30将清洗液水箱5内的清洗液压入清洗液喷头28内，进而清洗液通过清洗液喷头28上的若干喷液口29斜向迅速均匀喷射在所述管道9的管内壁9.1上，进而使管道9管内壁9.1上干燥的污渍受清洗液冲击后浸润软化，此时启动步进电机3正向运转，进而使传动杆2顺时针旋转，进而传动杆2带动该圆锥体25顺时针同步旋转，而该圆锥体25的旋转带动螺纹丝杆24的同步旋转，由于螺纹丝杆24与螺纹通孔23螺纹配合，因此螺纹丝杆24的顺时针旋转使自身向前持续进给，螺纹丝杆24向前进给反过来带动圆锥体25向前运动，而此时截面呈正六边形的传动杆2相对于传动杆插入通道39做轴线滑动；此时由于圆锥体25的向前运动使各球面顶15由接触锥面31的细端逐渐过渡到接触锥面31的粗端，进而使各导杆11做逐渐远离圆锥体25的运动，进而使各抱紧弧面片8做逐渐远离圆锥体25的运动，直至各抱紧弧面片8的防滑桩37向外紧密抱紧所述管道9的管内壁9.1；进而使抱紧器箱体14、直线推杆电机21、清洗液水箱5处于不能位移的状态，此时螺纹丝杆24末端的顶头13刚好向前进给至按压触发按钮18，进而触发直线推杆电机21运行，进而直线推杆电机21驱动推杆61做伸长的运动，进而使清洗液喷头28做向前的运动，与此同时清洗液喷头28上的一圈橡胶圈26刮走所行经管内壁9.1上被清洗液浸润软化的污渍；待驱动推杆61做伸长的运动到达极限时暂停直线推杆电机21的运行，此时启动步进电机3反向运转，进而使传动杆2逆时针旋转，进而传动杆2带动该圆锥体25逆时针同步旋转，而该圆锥体25的旋转带动螺纹丝杆24的同步旋转，由于螺纹丝杆24与螺纹通孔23螺纹配合，因此螺纹丝杆24的逆时针旋转使自身向后持续进给，螺纹丝杆24向后进给反过来带动圆锥体25向后运动，而此时截面呈正六边形的传动杆2相对于传动杆插入通道39做轴线滑动；此时由于圆锥体25的向后运动使各球面顶15由接触锥面31的粗端逐渐过渡到接触锥面31的细端，进而使各导杆11做逐渐靠近圆锥体25的运动，进而使各抱紧弧面片8做逐渐靠近圆锥体25的运动，直至各抱紧弧面片8的防滑桩37向内脱离管道9的管内壁9.1；进而使抱紧器箱体14处于能沿管道9的管内壁9.1内壁滑动状态；

此时重新启动直线推杆电机21，进而直线推杆电机21驱动推杆61做缩短的运动，由于橡胶圈26的外圈与管内壁9.1是紧配关系，而各所述弧形滑面7.1是滑动接触管内壁9.1的，并且各抱紧弧面片8的防滑桩37脱离管内壁9.1；该驱动推杆61做缩短的运动状态下清洗液喷头28不发生位移，而驱动推杆61做缩短的运动拉动抱紧器箱体14、直线推杆电机21、清洗液水箱5所构成的整体向前运动；上述步骤构成管道机器人60的一个执行周期，使管道机器人60重新恢复初始状态，而此时管道机器人60已经在管道9中行进了一段距离，按照上述规律，管道机器人60能向前行进整个管道9，进而完成对管道9内的清洁。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种管道清洁修复机器人，其特征在于：包括管道机器人(60)和沿直线延伸的待清洁管道(9)；所述管道机器人(60)能在所述管道(9)内沿长度方向做间歇进给运动；

所述管道机器人(60)的尾端固定安装有清洗液水箱(5)，所述管道机器人(60)的前端设置有清洗液喷头(28)；所述管道机器人(60)上还固定安装有液泵(33)，所述液泵(33)的进液端通过硬质导液管(46)连通所述清洗液水箱(5)；所述液泵(33)的出液端通过柔性导液管(30)连通所述清洗液喷头(28)的清洗液进液端；所述清洗液喷头(28)为与所述管道(9)同轴心的柱塞结构；所述清洗液喷头(28)的前端轮廓设置有一圈倒角环面(27)，所述倒角环面(27)上呈圆周阵列均布有一圈喷液口(29)，液泵(33)通过所述柔性导液管(30)压入所述清洗液喷头(28)内的清洗液能通过若干喷液口(29)斜向均匀喷射在所述管道(9)的管内壁(9.1)上；

所述清洗液喷头(28)的外侧固定套装有一圈橡胶圈(26)，所述橡胶圈(26)的外圈与所述管道(9)的管内壁(9.1)紧配滑动配合；

还包括与所述清洗液喷头(28)同轴心的直线推杆电机(21)，所述直线推杆电机(21)位于所述清洗液喷头(28)与所述清洗液水箱(5)之间，所述直线推杆电机(21)的推杆(61)末端固定连接所述清洗液喷头(28)，所述直线推杆电机(21)通过所述推杆(61)能带动所述清洗液喷头(28)沿管道(9)轴线方向位移；所述液泵(33)通过支撑板(43)固定支撑在所述直线推杆电机(21)的外壳体上；

所述直线推杆电机(21)与所述清洗液水箱(5)之间设置有抱紧器箱体(14)；所述抱紧器箱体(14)为矩形壳体结构；所述抱紧器箱体(14)的前端通过若干前支撑柱(22)固定连接所述直线推杆电机(21)，所述抱紧器箱体(14)的后端通过若干后支撑柱(6)固定连接所述清洗液水箱(5)；

所述抱紧器箱体(14)的内腔(4)设置有圆锥体(25)，所述圆锥体(25)与所述管道(9)同轴心设置，所述圆锥体(25)靠近所述清洗液水箱(5)的一端为粗端，所述圆锥体(25)靠近所述直线推杆电机(21)的一端为尖端；

所述抱紧器箱体(14)的内腔(4)前侧壁(17)上设置有螺纹通孔(23)，所述螺纹通孔(23)与所述圆锥体(25)同轴心设置，所述抱紧器箱体(14)的内腔(4)后侧壁(12)上设置有传动杆穿过孔(1)，所述传动杆穿过孔(1)与所述圆锥体(25)同轴心设置；所述圆锥体(25)的尖端同轴心一体化连接有螺纹丝杆(24)，所述螺纹丝杆(24)与所述螺纹通孔(23)螺纹配合连接；所述螺纹丝杆(24)的末端设置有顶头(13)；所述直线推杆电机(21)的尾部设置有触发按钮(18)，所述触发按钮(18)与所述顶头(13)相对应，所述顶头(13)能随所述螺纹丝杆(24)向前进给至按压所述触发按钮(18)；所述触发按钮(18)与所述直线推杆电机(21)电性连接；

所述圆锥体(25)同轴心的内部同轴心设置有传动杆插入通道(39)，所述传动杆插入通道(39)的轴截面呈正六边形，所述传动杆插入通道(39)从所述圆锥体(25)的粗端穿出；所述清洗液水箱(5)与所述抱紧器箱体(14)之间还安装有电机座(38)，所述电机座(38)内安装有步进电机(3)，所述步进电机(3)的转动输出端同轴心连接有轴截面呈正六边形的传动杆(2)；所述传动杆(2)的末端穿过所述传动杆穿过孔(1)，并且传动杆(2)的末端滑动插入所述传动杆插入通道(39)中；

所述抱紧器箱体(14)的四周壁体上分别镂空设置有导杆穿过通孔(32)，还包括若干导杆(11)，各所述导杆分别活动穿过各所述导杆穿过通孔(32)，各所述导杆(11)的轴线均与所述圆锥体(25)的轴线垂直设置，各所述导杆(11)靠近所述圆锥体(25)的一端均一体化设置有球面顶(15)，各所述球面顶(15)的表面均接触所述圆锥体(25)的锥面(31)；各所述导杆(11)远离所述圆锥体(25)的一端均一体化连接有抱紧弧面片(8)，各所述抱紧弧面片(8)的弯曲弧度与所述管道(9)的管内壁(9.1)的弧度一致；各所述导杆(11)上均套设有回位弹簧(16)，各所述回位弹簧(16)的两端分别顶压所对应的球面顶(15)和抱紧器箱体(14)内壁；各所述抱紧弧面片(8)的外侧面上设置有若干橡胶材质的防滑桩(37)；所述圆锥体(25)沿轴线向前进给能带动各所述抱紧弧面片(8)向外抱紧所述管道(9)的管内壁(9.1)；

所述抱紧器箱体(14)的四周壁体的前后分别设置有若干前撑脚(10)和后撑脚(7)；各所述前撑脚(10)和后撑脚(7)的末端均设置有弧形滑面(7.1)，各所述弧形滑面(7.1)滑动接触所述管道(9)的管内壁(9.1)。

2.根据权利要求1所述的一种管道清洁修复机器人，其特征在于：所述清洗液水箱(5)的尾部设置有U形手柄(36)。

3.根据权利要求2所述的一种管道清洁修复机器人的执行方法，其特征在于：

将管道机器人(60)整体塞入待清洁的管道(9)中，先启动液泵(33)，进而液泵(33)通过柔性导液管(30)将清洗液水箱(5)内的清洗液压入清洗液喷头(28)内，进而清洗液通过清洗液喷头(28)上的若干喷液口(29)斜向迅速均匀喷射在所述管道(9)的管内壁(9.1)上，进而使管道(9)管内壁(9.1)上干燥的污渍受清洗液冲击后浸润软化，此时启动步进电机(3)正向运转，进而使传动杆(2)顺时针旋转，进而传动杆(2)带动该圆锥体(25)顺时针同步旋转，而该圆锥体(25)的旋转带动螺纹丝杆(24)的同步旋转，由于螺纹丝杆(24)与螺纹通孔(23)螺纹配合，因此螺纹丝杆(24)的顺时针旋转使自身向前持续进给，螺纹丝杆(24)向前进给反过来带动圆锥体(25)向前运动，而此时截面呈正六边形的传动杆(2)相对于传动杆插入通道(39)做轴线滑动；此时由于圆锥体(25)的向前运动使各球面顶(15)由接触锥面(31)的细端逐渐过渡到接触锥面(31)的粗端，进而使各导杆(11)做逐渐远离圆锥体(25)的运动，进而使各抱紧弧面片(8)做逐渐远离圆锥体(25)的运动，直至各抱紧弧面片(8)的防滑桩(37)向外紧密抱紧所述管道(9)的管内壁(9.1)；进而使抱紧器箱体(14)、直线推杆电机(21)、清洗液水箱(5)处于不能位移的状态，此时螺纹丝杆(24)末端的顶头(13)刚好向前进给至按压触发按钮(18)，进而触发直线推杆电机(21)运行，进而直线推杆电机(21)驱动推杆(61)做伸长的运动，进而使清洗液喷头(28)做向前的运动，与此同时清洗液喷头(28)上的一圈橡胶圈(26)刮走所行经管内壁(9.1)上被清洗液浸润软化的污渍；待驱动推杆(61)做伸长的运动到达极限时暂停直线推杆电机(21)的运行，此时启动步进电机(3)反向运转，进而使传动杆(2)逆时针旋转，进而传动杆(2)带动该圆锥体(25)逆时针同步旋转，而该圆锥体(25)的旋转带动螺纹丝杆(24)的同步旋转，由于螺纹丝杆(24)与螺纹通孔(23)螺纹配合，因此螺纹丝杆(24)的逆时针旋转使自身向后持续进给，螺纹丝杆(24)向后进给反过来带动圆锥体(25)向后运动，而此时截面呈正六边形的传动杆(2)相对于传动杆插入通道(39)做轴线滑动；此时由于圆锥体(25)的向后运动使各球面顶(15)由接触锥面(31)的粗端逐渐过渡到接触锥面(31)的细端，进而使各导杆(11)做逐渐靠近圆锥体(25)的运动，进而使各抱紧弧面片(8)做逐渐靠近圆锥体(25)的运动，直至各抱紧弧面片(8)的防滑桩(37)向内脱离管道(9)的管内壁(9.1)；进而使抱紧器箱体(14)处于能沿管道(9)的管内壁(9.1)滑动状态；

此时重新启动直线推杆电机(21)，进而直线推杆电机(21)驱动推杆(61)做缩短的运动，由于橡胶圈(26)的外圈与管内壁(9.1)是紧配关系，而各所述弧形滑面(7.1)是滑动接触管内壁(9.1)的，并且各抱紧弧面片(8)的防滑桩(37)脱离管内壁(9.1)；该驱动推杆(61)做缩短的运动状态下清洗液喷头(28)不发生位移，而驱动推杆(61)做缩短的运动拉动抱紧器箱体(14)、直线推杆电机(21)、清洗液水箱(5)所构成的整体向前运动；该方法的步骤构成管道机器人(60)的一个执行周期，使管道机器人(60)重新恢复初始状态，而此时管道机器人(60)已经在管道(9)中行进了一段距离，按照该方法的步骤，管道机器人(60)能向前行进整个管道(9)，进而完成对管道(9)内的清洁。

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