CN109571437A - 一种单目摄像的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单目摄像的机器人，包括机械手，所述机械手上方设置安装座；摄像机本体，所述摄像机本体的下方设置定位架，所述定位架安装于所述安装座上。本发明的有益效果：本发明提供一种单目摄像的机器人，一是能够实现单目摄像机和机器人手臂间的快捷安装和拆卸，便于单目摄像机的维护和更换；二是能够实现单目摄像机和机器人之前独立工作的开展。

Description

一种单目摄像的机器人

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种具有可便捷安装拆卸单目摄像机的机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有中会对机械臂的精度进行标定，一般是将摄像机与机器臂相结合的方式来标定机器人，

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种单目摄像的机器人，能够满足单目摄像机和机器人之间的快捷拆卸安装。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种单目摄像的机器人，包括机械手，所述机械手上方设置安装座；摄像机本体，所述摄像机本体的下方设置定位架，所述定位架安装于所述安装座上。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：还包括由下至上依次连接的底座、下部关节臂、中部关节臂以及上部关节臂。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述机械手还包括末端、夹持端和驱动端；所述夹持端和所述末端分别设置于所述驱动端的前后方，所述驱动端能够驱动所述夹持端执行夹持动作。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述安装座还包括夹板、延伸板、支撑板以及活动板；所述夹持端设置于所述夹板内，所述延伸板将所述夹板和所述支撑板连接，所述活动板与所述支撑板下方连接。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述安装座还包括锁定组件和升降组件；所述锁定组件设置于所述支撑板上；所述升降组件两端连接所述活动板和所述支撑板，用于所述活动板的上下升降。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述摄像机本体还包括摄像头、转动台、倒钩和填充板；所述摄像头与所述转动台连接，所述倒钩由所述转动台向下延伸并向内收缩将所述定位架钩住，且所述填充板设置于所述定位架与所述转动台之间。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述锁定组件还包括柱槽、锁定件和弹片；所述柱槽设置于所述支撑板上；相对的所述锁定件设置于所述柱槽内且还包括位于所述柱槽外的限位头和位于所述柱槽内的抵触板，所述弹片抵触于所述抵触板和所述柱槽的内壁间。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述升降组件还包括连接架、动力装置以及顶柱；所述连接架的两端分别连接所述支撑板和所述动力装置，所述顶柱设置于所述活动板上且与所述柱槽相对应。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述锁定组件能够对应插入定位孔中，相对的所述抵触板间通过所述弹片的作用相抵触，所述顶柱通过上下升降能够插入两所述抵触板间，能够将所述限位头向两侧抵开后与所述定位孔限位。

作为本发明所述的单目摄像的机器人的一种优选方案，其中：所述下部关节臂相对所述底座能够发生水平转动，所述中部关节臂相对所述下部关节臂竖直旋转，所述上部关节臂与所述中部关节臂相对竖直旋转。

本发明的有益效果：本发明提供一种单目摄像的机器人，一是能够实现单目摄像机和机器人手臂间的快捷安装和拆卸，便于单目摄像机的维护和更换；二是能够实现单目摄像机和机器人之前独立工作的开展。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明第一种实施例所述单目摄像的机器人的整体结构示意图；

图2为本发明第一种实施例所述单目摄像的机器人中机械手与摄像机本体的安装结构示意图；

图3为本发明第二种实施例所述单目摄像的机器人中机械手与摄像机本体的爆炸结构示意图；

图4为本发明第二种实施例所述安装座的结构示意图；

图5为本发明第二种实施例所述摄像机本体的结构示意图；

图6为本发明第二种实施例所述锁定组件的结构示意图；

图7为本发明第二种实施例所述升降组件的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

同时在本发明的描述中，需要说明的是，术语中的“上、下、内和外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一、第二或第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明中除非另有明确的规定和限定，术语“安装、相连、连接”应做广义理解，例如：可以是固定连接、可拆卸连接或一体式连接；同样可以是机械连接、电连接或直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

参照图1～2示意，示意出本实施例单目摄像的机器人的整体结构示意图，该单目摄像的机器人包括机械手100、摄像机本体200、底座300、下部关节臂400、中部关节臂500以及上部关节臂600。具体的，机械手100与摄像机本体200连接，且摄像机本体200设置于机械手100的下方。底座300、下部关节臂400、中部关节臂500以及上部关节臂600由下至上依次连接，且机械手100与上部关节臂600连接；其中下部关节臂400相对底座300能够发生水平转动，中部关节臂500相对下部关节臂400竖直旋转，上部关节臂600与中部关节臂500相对竖直旋转，以及机械手100与上部关节臂600能够发生相对竖直转动，且上部关节臂600能够发生自身的转动，从而通过底座300、下部关节臂400、中部关节臂500以及上部关节臂600的联动实现机械手100和摄像机本体200在三维空间内的移动。

进一步的，机械手100还包括安装座101、末端102、夹持端103和驱动端104。其中机械手100上方设置安装座101；摄像机本体200，摄像机本体200的下方设置定位架201，定位架201安装于安装座101上。夹持端103和末端102分别设置于驱动端104的前后方，驱动端104能够驱动夹持端103执行夹持动作。

需要说明的是，机器人当然还包括运行的执行机构、驱动机构、控制系统等以及它们之间的电气连接，不难理解的是，执行机构为本实施例中的机械手100、驱动机构为本实施例中下部关节臂400、中部关节臂500以及上部关节臂600，通过驱动引导机械手100准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手100确地工作，手臂的三个自由度都要精确地定位。因此一般都需要进行机器人的标定。而驱动机构可以是液压驱动式、气压驱动式、电气驱动式和机械驱动式等，其中液压驱动式机械手通常由液动机、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。气压驱动式为其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。电气驱动式是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构，如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动这既可使机构简化，又可提高控制精度。

进一步的，机械手100的控制要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等，机械手100的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。并且控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手100进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手100，采用示教再现型控制系统。更复杂的机械手100采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。上述对于机器人的控制系统可以参照现有技术实现，此处不再做详述。

实施例2

参照图3～7的示意，本实施例中为了实现机械手100和摄像机本体200间的便捷安装和拆卸，从而满足和摄像机本体200的维护和更换且能够实现单目摄像机和机器人之前独立工作的开展。例如机械手100需要单独展开工作时，便需要将摄像机本体200拆下，或者当摄像机本体200需要更换维护以及在摄像机需要拆下进行作业时。因此本实施例中安装座101还包括夹板101a、延伸板101b、支撑板101c、活动板101d、锁定组件101e和升降组件101f。具体的，机械手100与摄像机本体200连接，且摄像机本体200设置于机械手100的下方。底座300、下部关节臂400、中部关节臂500以及上部关节臂600由下至上依次连接，且机械手100与上部关节臂600连接；其中下部关节臂400相对底座300能够发生水平转动，中部关节臂500相对下部关节臂400竖直旋转，上部关节臂600与中部关节臂500相对竖直旋转，以及机械手100与上部关节臂600能够发生相对竖直转动，且上部关节臂600能够发生自身的转动，从而通过底座300、下部关节臂400、中部关节臂500以及上部关节臂600的联动实现机械手100和摄像机本体200在三维空间内的移动。

进一步的，机械手100还包括安装座101、末端102、夹持端103和驱动端104。其中机械手100上方设置安装座101；摄像机本体200，摄像机本体200的下方设置定位架201，定位架201安装于安装座101上。夹持端103和末端102分别设置于驱动端104的前后方，驱动端104能够驱动夹持端103执行夹持动作。

需要说明的是，机器人当然还包括运行的执行机构、驱动机构、控制系统等以及它们之间的电气连接，不难理解的是，执行机构为本实施例中的机械手100、驱动机构为本实施例中下部关节臂400、中部关节臂500以及上部关节臂600，通过驱动引导机械手100准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手100确地工作，手臂的三个自由度都要精确地定位。因此一般都需要进行机器人的标定。而驱动机构可以是液压驱动式、气压驱动式、电气驱动式和机械驱动式等，其中液压驱动式机械手通常由液动机、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。气压驱动式为其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。电气驱动式是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构，如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动这既可使机构简化，又可提高控制精度。

进一步的，机械手100的控制要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等，机械手100的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。并且控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手100进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手100，采用示教再现型控制系统。更复杂的机械手100采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。上述对于机器人的控制系统可以参照现有技术实现，此处不再做详述。

其中，本实施例的安装座101还包括夹板101a、延伸板101b、支撑板101c以及活动板101d；夹持端103设置于夹板101a内，延伸板101b将夹板101a和支撑板101c连接，活动板101d与支撑板101c下方连接。且安装座101还包括锁定组件101e和升降组件101f；锁定组件101e设置于支撑板101c上；升降组件101f两端连接活动板101d和支撑板101c，用于活动板101d的上下升降。

进一步的，摄像机本体200还包括摄像头202、转动台203、倒钩204和填充板205；摄像头202与转动台203连接，倒钩204由转动台203向下延伸并向内收缩将定位架201钩住，且填充板205设置于定位架201与转动台203之间。锁定组件101e还包括柱槽101e-1、锁定件101e-2和弹片101e-3；柱槽101e-1设置于支撑板101c上；相对的锁定件101e-2设置于柱槽101e-1内且还包括位于柱槽101e-1外的限位头101e-21和位于柱槽101e-1内的抵触板101e-22，弹片101e-3抵触于抵触板101e-22和柱槽101e-1的内壁间。升降组件101f还包括连接架101f-1、动力装置101f-2以及顶柱101f-3；连接架101f-1的两端分别连接支撑板101c和动力装置101f-2，顶柱101f-3设置于活动板101d上且与柱槽101e-1相对应。锁定组件101e能够对应插入定位孔201a中，相对的抵触板101e-22间通过弹片101e-3的作用相抵触，顶柱101f-3通过上下升降能够插入两抵触板101e-22间，能够将限位头101e-21向两侧抵开后与定位孔201a限位。需要说明的是，动力装置101f-2本实施例中可以是电机驱动、液压驱动等，可以接入机器人的驱动系统中，实现带动活动板101d的上下升降。

本实施例中安装座101和定位架201之间配合锁定过程为：初始状态下，两个相对的锁定件101e-2间内的抵触板101e-22相互背对抵触，因此此时相对的限位头101e-21合并状态，二者构成的柱体能够定位孔201a中，且限位头101e-21能够伸出定位孔201a，限位头101e-21的底面高于定位孔201的顶面；接着通过活动板101d被动力装置101f-2的驱动后进行向上升，顶柱101f-3具有导向面，该导向面为圆锥面，从而顶柱101f-3上升的过程中，插入底部相对限位头101e-21之间，将限位头101e-21由两端抵开，此时限位头101e-21将定位孔201的钩住锁定，完成机械手100和摄像机本体200的安装。需要拆卸时，活动板101d下降，顶柱101f-3由限位头101e-21之间降出，抵触板101e-22内弹力复位，限位头101e-21再次呈合并状态，此时可将锁定件101e-2从定位孔201a中拔出，完成拆卸的过程。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种单目摄像的机器人，其特征在于：包括，

机械手(100)，所述机械手(100)上方设置安装座(101)；

摄像机本体(200)，所述摄像机本体(200)的下方设置定位架(201)，所述定位架(201)安装于所述安装座(101)上。

2.如权利要求1所述的单目摄像的机器人，其特征在于：还包括由下至上依次连接的底座(300)、下部关节臂(400)、中部关节臂(500)以及上部关节臂(600)。

3.如权利要求1或2所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述机械手(100)还包括末端(102)、夹持端(103)和驱动端(104)；

所述夹持端(103)和所述末端(102)分别设置于所述驱动端(104)的前后方，所述驱动端(104)能够驱动所述夹持端(103)执行夹持动作。

4.如权利要求3所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述安装座(101)还包括夹板(101a)、延伸板(101b)、支撑板(101c)以及活动板(101d)；

所述夹持端(103)设置于所述夹板(101a)内，所述延伸板(101b)将所述夹板(101a)和所述支撑板(101c)连接，所述活动板(101d)与所述支撑板(101c)下方连接。

5.如权利要求4所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述安装座(101)还包括锁定组件(101e)和升降组件(101f)；

所述锁定组件(101e)设置于所述支撑板(101c)上；所述升降组件(101f)两端连接所述活动板(101d)和所述支撑板(101c)，用于所述活动板(101d)的上下升降。

6.如权利要求3或4所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述摄像机本体(200)还包括摄像头(202)、转动台(203)、倒钩(204)和填充板(205)；

所述摄像头(202)与所述转动台(203)连接，所述倒钩(204)由所述转动台(203)向下延伸并向内收缩将所述定位架(201)钩住，且所述填充板(205)设置于所述定位架(201)与所述转动台(203)之间。

7.如权利要求5所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述锁定组件(101e)还包括柱槽(101e-1)、锁定件(101e-2)和弹片(101e-3)；

所述柱槽(101e-1)设置于所述支撑板(101c)上；相对的所述锁定件(101e-2)设置于所述柱槽(101e-1)内且还包括位于所述柱槽(101e-1)外的限位头(101e-21)和位于所述柱槽(101e-1)内的抵触板(101e-22)，所述弹片(101e-3)抵触于所述抵触板(101e-22)和所述柱槽(101e-1)的内壁间。

8.如权利要求7所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述升降组件(101f)还包括连接架(101f-1)、动力装置(101f-2)以及顶柱(101f-3)；

所述连接架(101f-1)的两端分别连接所述支撑板(101c)和所述动力装置(101f-2)，所述顶柱(101f-3)设置于所述活动板(101d)上且与所述柱槽(101e-1)相对应。

9.如权利要求8所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述锁定组件(101e)能够对应插入定位孔(201a)中，相对的所述抵触板(101e-22)间通过所述弹片(101e-3)的作用相抵触，所述顶柱(101f-3)通过上下升降能够插入两所述抵触板(101e-22)间，能够将所述限位头(101e-21)向两侧抵开后与所述定位孔(201a)限位。

10.如权利要求2～9任一所述的单目摄像的机器人，其特征在于：所述下部关节臂(400)相对所述底座(300)能够发生水平转动，所述中部关节臂(500)相对所述下部关节臂(400)竖直旋转，所述上部关节臂(600)与所述中部关节臂(500)相对竖直旋转。