CN109516303A - 一种纱锭搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本专利为一种纱锭搬运机械手，包括机架组件、整机运动组件，整机运动组件安装于机架组件，机架组件包括第一立柱、第二立柱、连接杆、卷扬机安装板，连接杆的一端与第一立柱固定连接，连接杆的另一端与第二立柱固定连接，第一立柱、第二立柱均与卷扬机安装板固定连接，第一立柱设有第一滑槽，第二立柱设有第二滑槽。有益效果如下：本装置为五轴联动的搬运机械手，自由度高，能适应现场复杂的环境；本装置能将纱锭垂直地面摆放，避免底层纱锭的受压变形，保持纱锭品质，满足后续加工的要求。
Description
技术领域
本发明涉及纺织产品机械，具体涉及一种纱锭搬运机械手。
背景技术
体积较大的纱锭摞放会造成底层纱锭的受压变形，引起纱锭的圆柱度达不到要求，从而将纱锭安装于机器上进行运转的时候由于纱锭的变形，所以在纱锭自转的同时会形成强烈的晃动，引起断纱，并且大大的降低了产出纱线的品质。
解决上述底层纱线受压变形这一技术问题的方法就是将纱锭筒体垂直于地面放置，现有的技术中没有一种搬运机械手能实现纱线的垂直于地面放置的功能。另外现有的搬运机械手的自由度达不到使用要求。
发明内容
本发明提供了一种纱锭搬运机械手：开发本设备的目的：1、提供一种多自由度的搬运机械手；2、能将纱锭垂直地面摆放，避免底层纱锭的受压变形，保持纱锭品质，满足后续加工的要求。
本发明提供了下述技术方案：一种纱锭搬运机械手，包括机架组件、整机运动组件，所述整机运动组件安装于所述机架组件，所述机架组件包括第一立柱、第二立柱、连接杆、卷扬机安装板，所述连接杆的一端与所述第一立柱固定连接，所述连接杆的另一端与所述第二立柱固定连接，所述第一立柱、第二立柱均与所述卷扬机安装板固定连接，所述第一立柱设有第一滑槽，所述第二立柱设有第二滑槽。
所述整机运动组件包括转轴、卷扬机、运动架、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮，所述转轴的下端与所述卷扬机安装板固定连接，所述转轴的上端与所述运动架活动连接，所述第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮均与所述运动架活动连接，所述第一滑轮沿三维X坐标直线滚动，所述第二滑轮沿三维Y坐标直线滚动，所述第三滑轮沿三维Z坐标直线滚动。
所述纱锭搬运机械手还包括夹持搬运组件，所述夹持搬运组件含有油缸、上下滑动架、纱锭夹持机械手、摆臂，所述上下滑动架通过所述第一滑槽、第二滑槽与所述机架组件轨道连接，所述卷扬机的钢丝绳的端部与所述上下滑动架固定连接，所述纱锭夹持机械手与轴固定连接，所述轴与所述上下滑动架活动连接，所述摆臂的一端与所述轴固定连接，所述摆臂的另一端与所述油缸的一端活动连接，所述油缸的另一端与所述上下滑动架活动连接；所述纱锭夹持机械手为气爪气缸。所述第一立柱、第二立柱均设有扶手。
本发明的有益效果如下：本装置为带暖气自动化控制，操作面板上上装有摄像头，利用视觉定位，横向对准纱锭圆筒中心，通过所述整机运动组件手动移动机械手，卷扬机8用于牵拉上下滑动架14实现上下运动，带动纱锭夹持机械手15上下运动，整机运动组件实现带动纱锭夹持机械手15在xyz坐标的三维空间中任意平移运动，轴17用于实现本装置自身的自转，油缸13的伸缩通过摆臂16实现纱锭夹持机械手15的上下翻转摆动，将气爪推进筒里，气爪涨开，再移动机械手，向下翻转气爪，将纱锭竖放在地上，纱锭与地面垂直。本装置为五轴联动的搬运机械手，自由度高，能适应现场复杂的环境；本装置能将纱锭垂直地面摆放，避免底层纱锭的受压变形，保持纱锭品质，满足后续加工的要求。
附图说明
图1是本纱锭搬运机械手的整体立体示意图。
图2是本纱锭搬运机械手的结构主视图。
图3是图2的右视图。
图4是所述整机运动组件的局部立体示意图。
图5是图3中A-A向剖视图。
具体实施方式
以下结合附图与具体实施例对本发明作进一步描述。
从图1～图5中的标记：第一立柱1、第二立柱2、连接杆3、卷扬机安装板4、第一滑槽5、第二滑槽6、转轴7、卷扬机8、运动架9、第一滑轮10、第二滑轮11、第三滑轮12、油缸13、上下滑动架14、纱锭夹持机械手15、摆臂16、轴17、扶手18。
一种纱锭搬运机械手，包括机架组件、整机运动组件，所述整机运动组件安装于所述机架组件，所述机架组件包括第一立柱1、第二立柱2、连接杆3、卷扬机安装板4，所述连接杆3的一端与所述第一立柱1下端固定连接，所述连接杆3的另一端与所述第二立柱2下端固定连接，将第一立柱1和第二立柱2连接成整体，便于各个零部件的安装，如同汽车中车辆的底盘一样，在车辆的底盘上安装动力总成、电器总成、车壳悬架，所述第一立柱1、第二立柱2上端均与所述卷扬机安装板4固定连接，卷扬机安装板4用于安装卷扬机，另外对于巩固机架组件的强度具有较好的作用，所述第一立柱1设有第一滑槽5，所述第二立柱2设有第二滑槽6。
所述整机运动组件包括转轴7、卷扬机8、运动架9、第一滑轮10、第二滑轮11、第三滑轮12，所述转轴7的下端与所述卷扬机安装板4固定连接，所述转轴7的上端与所述运动架9活动连接，所述第一滑轮10、第二滑轮11、第三滑轮12均与所述运动架9活动连接，所述第一滑轮10沿三维X坐标直线滚动，所述第二滑轮11沿三维Y坐标直线滚动，所述第三滑轮12沿三维Z坐标直线滚动，所述第一滑轮10、第二滑轮11、第三滑轮12与各自对应的直轨滚动连接，使得整个纱锭搬运机械手在三维空间中任意平移，转轴7的作用在于使得机架组件围绕转轴7的中心自转，实现多轴联动，图中为了保持图像的清洁未绘制直轨。
所述纱锭搬运机械手还包括夹持搬运组件，所述夹持搬运组件含有油缸13、上下滑动架14、纱锭夹持机械手15、摆臂16，所述上下滑动架14通过所述第一滑槽5、第二滑槽6与所述机架组件轨道连接，具体上下滑动架14设有滚轮19，滚轮19沿着第一滑槽5、第二滑槽6滚动，上下滑动架14沿着第一立柱1、第二立柱2上下滑动，所述卷扬机8的钢丝绳16的端部与所述上下滑动架14固定连接，所述钢丝绳16牵引所述上下滑动架14进行上下滑动，所述纱锭夹持机械手15与轴17固定连接，所述轴17与所述上下滑动架14活动连接，所述摆臂16的一端与所述轴固定连接，所述摆臂16的另一端与所述油缸13的一端活动连接，所述油缸13的另一端与所述上下滑动架14活动连接；所述纱锭夹持机械手15为气爪气缸，气爪气缸为外购件，通气后膨胀张开、泄气后收缩，如同花骨朵一样张开，从内部夹持住纱锭，完成搬运后泄气，丢下纱锭。所述第一立柱1、第二立柱2均设有扶手18。
操作板上上装有摄像头，利用视觉定位，对准纱锭圆筒中心，手动移动机械手，将气爪推进筒里，气爪涨开，再移动机械手，翻转气爪，将纱锭束直放置在地上。
Claims (2)
1.一种纱锭搬运机械手，包括机架组件、整机运动组件，所述整机运动组件安装于所述机架组件，其特征在于，所述机架组件包括第一立柱（1）、第二立柱（2）、连接杆（3）、卷扬机安装板（4），所述连接杆（3）的一端与所述第一立柱（1）固定连接，所述连接杆（3）的另一端与所述第二立柱（2）固定连接，所述第一立柱（1）、第二立柱（2）均与所述卷扬机安装板（4）固定连接，所述第一立柱（1）设有第一滑槽（5），所述第二立柱（2）设有第二滑槽（6）；
所述整机运动组件包括转轴（7）、卷扬机（8）、运动架（9）、第一滑轮（10）、第二滑轮（11）、第三滑轮（12），所述转轴（7）的下端与所述卷扬机安装板（4）固定连接，所述转轴（7）的上端与所述运动架（9）活动连接，所述第一滑轮（10）、第二滑轮（11）、第三滑轮（12）均与所述运动架（9）活动连接，所述第一滑轮（10）沿三维X坐标直线滚动，所述第二滑轮（11）沿三维Y坐标直线滚动，所述第三滑轮（12）沿三维Z坐标直线滚动；
所述纱锭搬运机械手还包括夹持搬运组件，所述夹持搬运组件含有油缸（13）、上下滑动架（14）、纱锭夹持机械手（15）、摆臂（16），所述上下滑动架（14）通过所述第一滑槽（5）、第二滑槽（6）与所述机架组件轨道连接，所述卷扬机（8）的钢丝绳（16）的端部与所述上下滑动架（14）固定连接，所述纱锭夹持机械手（15）与轴（17）固定连接，所述轴（17）与所述上下滑动架（14）活动连接，所述摆臂（16）的一端与所述轴固定连接，所述摆臂（16）的另一端与所述油缸（13）的一端活动连接，所述油缸（13）的另一端与所述上下滑动架（14）活动连接；所述纱锭夹持机械手（15）为气爪气缸。
2.根据权利要求1所述的一种纱锭搬运机械手，其特征在于，所述第一立柱（1）、第二立柱（2）均设有扶手（18）。
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| CN110155812A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-23 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种自动化挂纱机器人及手爪 |
| CN116177316A (zh) * | 2021-11-26 | 2023-05-30 | 北京水木源泉科技有限公司 | 一种织带机纱锭自动装载装置 |
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