CN109454159B - 一种用于水箱模板生产的机器人生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于水箱模板生产的机器人生产线，所述生产线包括输卷装置、输送装置、第一冲压装置、若干模压装置和移动装置，所述输卷装置、第一冲压装置分别安装在输送装置两侧，所述若干模压装置分别安装在第一冲压装置、移动装置之间，所述每个模压装置与移动装置之间分别设置有放置台，所述每个放置台两侧分别设有角钢加工装置，所述移动装置包括抓取装置和捆扎装置。本发明中通过输卷装置、输送装置等组件进行组装，得到一条完整的模压板生产线，不仅有效实现了模压板生产的高度自动化，大大提高了生产效率，还能够将生产中的边角料加工成角钢，降低成本，具有较大的实用性。

Description

一种用于水箱模板生产的机器人生产线
技术领域
本发明涉及模压板的加工技术领域，具体是一种用于水箱模板生产的机器人生产线。
背景技术
随着科技的进步和发展，城市土地的价格也是水涨船高，市场上以往的箱泵一体化水箱大多建在底面上，因为天气、人为等原因，不仅增大了水箱的损耗，同时建造成本较高，还损耗了大量的土地资源。
水箱一般是利用不同尺寸的模压板进行组装，以此得到我们所需要的一体化水箱，以往市面上关于模压板的生产过程中，大多只有传送和冲压两个操作，不仅安全性得不到保证，生产效率低，同时冲压后的边角料也没有得到妥善利用，造成了极大的浪费。
针对以上情况，我们需要设计一种用于水箱模板生产的机器人生产线，这种设计的结构不仅需要提高生产效率，同时还需要降低生产过程中造成的边角料浪费的情况，降低成本，这是我们亟待解决的一个问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于水箱模板生产的机器人生产线，以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于水箱模板生产的机器人生产线，所述生产线包括输卷装置、输送装置、第一冲压装置、若干模压装置和移动装置，所述输卷装置、第一冲压装置分别安装在输送装置两侧，所述若干模压装置分别安装在第一冲压装置、移动装置之间，所述每个模压装置与移动装置之间分别设置有放置台，所述每个放置台两侧分别设有角钢加工装置，所述移动装置包括抓取装置和捆扎装置，所述捆扎装置、放置台分别安装在抓取装置两侧。
进一步的，所述输卷装置包括第一支撑座、第一驱动机构、第二驱动机构和转轮，所述第一驱动机构、第二驱动机构分别安装在第一支撑座上，所述转轮两端分别与第一驱动机构、第二驱动机构固定安装，所述转轮一侧设置有缓冲机构，所述输送装置包括第二支撑座和传送机构，所述传送机构安装在第二支撑座上，所述缓冲机构和传送机构分别位于转轮两侧；所述第一冲压装置包括支撑台、第一剪切机构和第二剪切机构，所述第一剪切机构、第二剪切机构分别安装在支撑台上，所述第一剪切机构位于传送机构一侧，所述第一剪切机构与第二剪切机构相对安装；所述每个模压装置包括第三支撑座、第一支撑板和压板，所述第一支撑板安装在第三支撑座上，所述第一支撑板上安装有第一模具，所述压板安装在第一模具上，所述压板下端安装有第二模具，所述压板上设置有第一升降机构；所述角钢加工装置包括第四支撑座、成型装置和若干第二冲压装置，所述成型装置和第二冲压装置分别安装在第四支撑座上，所述成型装置安装在放置台两侧，所述第二冲压装置分别安装在成型装置的输出端；所述抓取装置包括第五支撑座、第一机械手臂和第二机械手臂，所述第五支撑座下端设置有移动轮，所述第一机械手臂、第二机械手臂分别安装在第五支撑座上；所述捆扎装置包括第六支撑座、第一捆扎架和第二捆扎架，所述第一捆扎架和第二捆扎架分别安装在第六支撑座上。
本发明中设计了输卷装置、输送装置等组件，其中输卷装置可通过转轮将原料不锈钢钢板进行传送，并通过输送装置牵引到第一冲压装置，由第一冲压装置进行纵向冲压，同时再通过模压装置进行横向冲压，冲压成所需尺寸的模压板，并利用第一模具、第二模具的配合压出所需花纹，提高模压板的抗压能力；本发明还设计了角钢加工装置，冲压剩余的边角料可通过角钢加工装置加工成角钢，用于后续使用，大大降低了成本。
本发明输卷装置中通过第一驱动机构、第二驱动机构提供转轮的动力，通过转轮将不锈钢钢板进行传送，同时还设计了缓冲机构，当我们停止输卷装置的运行时，缓冲装置可帮助加大转轮的运动阻力，减小转轮停止的反应时间，提高安全性。本发明中传送机构可有效将不锈钢钢板牵引至第一冲压装置，第一冲压装置中设计了结构相同的第一剪切机构和第二剪切机构，通过第一剪切机构和第二剪切机构的配合将不锈钢钢板进行纵向冲压，不锈钢钢板分条，便于后续的模压装置进行横向冲压；本发明中模压装置中通过第一升降机构完成压板的升降，同时压板下端的第二模具和第一支撑板上的第一模具进行配合，将分条后的钢板冲压成需要的长度，得到所需尺寸的模压板。
本发明角钢加工装置中成型装置可将模压装置模压后剩余的边角料加工成所需的角钢，并通过第二冲压装置冲压成所需的长度，本发明还设计了移动装置，通过抓取装置将放置台上的模压板自动抓取至捆扎装置进行捆扎，这些设计实现了生产的高度自动化，大大提高了生产效率，节省人力。
进一步的，所述第一剪切机构与第二剪切机构的结构相同，所述第一剪切机构包括第二支撑板、第三支撑板、第一冲压轴和第二冲压轴，所述第二支撑板、第三支撑板分别安装在支撑台上，所述第一剪切机构的第二支撑板、第二剪切机构的第二支撑板一侧分别设置有第一电机，所述每个第一冲压轴一端分别穿过第二支撑板与对应的第一电机的输出轴固定，另一端分别与第三支撑板固定；所述第二冲压轴两端分别与第二支撑板、第三支撑板固定；所述第一剪切机构的第三支撑板外侧下部设置有第一齿轮，所述第二剪切机构的第三支撑板外侧下部设置有第二齿轮，所述支撑台下方设置有第二电机，所述第二电机的输出端设置有第三齿轮和链条，所述链条依次绕过第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮形成闭合链环。
进一步的，所述第一冲压轴和第二冲压轴的结构相同，所述第一冲压轴包括连接杆、轴体和若干铁圈，所述第一冲压轴的连接杆一端穿过第二支撑板与第一电机的输出轴固定，另一端与第三支撑板固定；所述第二冲压轴的连接杆一端与第二支撑板固定，所述第二冲压轴的连接杆另一端分别穿过第三支撑板与第一齿轮、第二齿轮固定，所述轴体均套在连接杆上，所述若干铁圈分别套在轴体上，所述铁圈两侧分别设有胶辊，所述胶辊套在轴体上。
本发明中第一电机可分别带动第一剪切机构的第一冲压轴、第二剪切机构的第一冲压轴进行旋转，第二电机可通过带动第三齿轮的运动，再通过链条来带动第一齿轮、第二齿轮的运动，从而带动两个第二冲压轴的旋转，而第一冲压轴和第二冲压轴上分别设计了胶辊和铁圈，不锈钢钢板进入第一冲压轴和第二冲压轴之间时，我们可以调整铁圈的位置，并通过第一冲压轴的铁圈和第二冲压轴的铁圈的相互交错进行冲压，而铁圈两边的胶辊也起到了传送的作用，将不锈钢钢板传送至模压装置；本发明中第二剪切机构的设计可以保证冲压操作的顺利进行，当第一剪切机构出现故障或剪切不完全时，第二剪切机构可以代替第一剪切机构完成剪切操作。
进一步的，所述模压装置包括顶座和若干第一支撑轴，所述顶座安装在第一升降机构上，所述第一支撑轴一端分别固定第一支撑板上，另一端分别固定在顶座底端；所述压板、第一模具、第二模具分别套在第一支撑轴上；所述第一升降机构包括第三电机和第一油缸，所述第三电机安装在顶座上，所述第三电机控制第一油缸的运动，所述第一油缸一端与顶座底端固定，另一端与压板上端固定。
本发明中模压装置中设计了第一升降机构，通过第三电机来控制第一油缸的伸缩，从而带动压板的升降，第一模具合第二模具的设计可以起到成型和冲压的作用，第一支撑板可以为整个模压装置提供支撑力，保证冲压装置顺利进行。
进一步的，所述成型装置包括第四支撑板、第五支撑板、第四电机、第五电机、第一固定轴和第二固定轴，所述第四支撑板、第五支撑板、第四电机和第五电机分别安装在第四支撑座上，所述第四电机、第五电机分别安装在第五支撑板一侧，所述第一固定轴一端与第四支撑板固定，另一端穿过第五支撑板与第四电机的输出轴固定；所述第二固定轴一端与第四支撑板固定，另一端穿过第五支撑板与第五电机的输出轴固定；所述成型装置还包括凸轮和凹轮，所述凸轮套在第一固定轴中部，所述凹轮套在第二固定轴中部；所述第二冲压装置包括第二支撑轴、第二升降机构和剪切刃，所述第二支撑轴一端与第四支撑座固定，另一端与第二升降机构固定；所述第二升降机构下端与剪切刃固定。
本发明中角钢加工装置还设计了成型装置，其中第四电机、第五电机分别提供第一固定轴和第二固定轴的运动动力，第一固定轴上设计了凸轮，第二固定轴上设计了凹轮，凹轮和凸轮的配合可将冲压剩余的边角料加工成角钢，在模压板安装时可以起到固定支撑的作用，大大降低了成本，具有极高的经济效益；第二冲压装置中利用第二升降机构来进行剪切刃的升降，剪切刃下端为规律的锯齿状，可一次性冲压多个角钢，提高冲压效率，有效实用，而第二升降机构中设计了第九电机和第三油缸，由第九电机来控制第三油缸的伸缩，并带动剪切刃的升降。
进一步的，所述第一机械手臂和第二机械手臂的结构相同，所述第一机械手臂包括承重柱、升降部、旋转部和第一伸缩部，所述承重柱安装在第五支撑座上，所述升降部安装在承重柱上，所述旋转部安装在升降部上，所述第一伸缩部一端与旋转部固定，另一端设置有钳爪；所述钳爪包括第一钳爪和第二钳爪，所述第一钳爪、第二钳爪的接触面端面分别设置有防滑垫；所述第一捆扎架和第二捆扎架的结构相同，所述第一捆扎架包括第三支撑轴和第二伸缩部，所述第三支撑轴安装在第六支撑座上，所述第二伸缩部包括第六电机、第二油缸和伸缩杆，所述第二油缸安装在第三支撑轴上，所述第六电机安装在第二油缸上，所述第六电机控制第二油缸的运动，所述伸缩杆一端与第二油缸固定，所述述第一捆扎架、第二捆扎架之间还设置有捆扎绳，所述捆扎绳两端分别设置有卡环、卡扣，所述卡环与第一捆扎架的伸缩杆前端活动连接，所述卡扣与第二捆扎架的伸缩杆前端活动连接。
本发明中第一机械手臂和第二机械手臂配合将放置台上的模压板进行抓取操作，使用时可根据模压板的具体高度来进行调节，通过升降部、第一伸缩部的配合来调节钳爪和模压板的距离，同时第一钳爪和第二钳爪配合，夹取模压板并通过移动轮进行移动，移动至捆扎装置前通过旋转部进行旋转，并将模压板放置在捆扎绳上，通过第一捆扎架和第二捆扎架的配合完成捆扎操作，本发明结构设计合理，结构中还设计了防滑垫，可有效抓取模压板，避免出现模压板脱落、损坏等情况，同时提高了生产效率。移动轮的设计使得整个抓取装置更加灵活，应用范围大。
进一步的，所述转轮包括第三固定轴和轮体，所述第三固定轴两端分别与第一驱动机构、第二驱动机构固定安装，所述轮体套在连接轴上；所述第一驱动机构和第二驱动机构结构相同，所述第一驱动机构包括第七电机和减速器，所述第七电机安装在第一支撑座上，所述减速器一端与第七电机的输出轴固定，另一端与第三固定轴固定；所述缓冲机构包括第四支撑轴、缓冲盘和第三升降机构，所述第四支撑轴固定在第一支撑座上，所述第三升降机构一端与第四支撑轴顶端固定，另一端与缓冲盘固定；所述缓冲盘位于转轮上方；所述输卷装置还设置有若干保护套，所述减速器安装在保护套内。
本发明中原料不锈钢钢板包裹在轮体上，通过第三固定轴的旋转进行传送，第一驱动机构和第二驱动机构的结构相同，均是由第七电机来带动第三固定轴旋转；本发明缓冲装置中第三升降机构通过第十电机来控制第四油缸的运动，通过第四油缸来控制缓冲盘的升降，增加转轮停止时受到的阻力，保护套可为减速器提供防护，避免出现损坏。
进一步的，所述传送机构包括主动轮、从动轮和传送带，所述主动轮、从动轮分别安装在第二支撑座上，所述主动轮一侧设置有第八电机，所述主动轮一端与第八电机的输出轴固定；所述主动轮、从动轮之间通过传送带连接，所述主动轮外壁、从动轮外壁分别设置有若干第一齿槽，所述传送带与主动轮、从动轮接触的端面上设置有第二齿槽，所述传送带与主动轮、从动轮分别通过第一齿槽、第二齿槽配合运动，所述传送带上端面设置有第三齿槽。
本发明中第八电机来带动主动轮进行运动，通过传送带来带动从动轮的配合，其中第一齿槽、第二齿槽的设计可以有效提高主动轮与传送带、从动轮与传送带的配合，保证了传送机构的有效进行，同时传送带上端面还设计了第三齿槽，当不锈钢钢板传送至传送带上时，第三齿槽可以提高不锈钢钢板的运动阻力，保证不锈钢钢板不会从传送带上滑落，提高装置的整体安全性。
进一步的，所述第二升降机构包括第九电机和第三油缸，所述第二升降机构的第九电机安装在第二支撑轴顶端，所述第三油缸安装在第九电机下端，所述第九电机控制第三油缸的运动，所述第三油缸下端与剪切刃固定安装；所述第三升降机构包括第十电机和第四油缸，所述第十电机安装在第四支撑轴顶端，所述第四油缸安装在第十电机下端，所述第十电机控制第四油缸的运动，所述第四油缸下端与缓冲盘固定安装。
本发明中第一油缸、第二油缸、第三油缸、第四油缸均为液压油缸，通过电机带动液压系统驱动装置进行运转，同时第一机械手臂、第二机械手臂中的第一伸缩部、升降部均为液压油缸驱动，通过电机来带动液压油缸，从而带动第一机械手臂、第二机械手臂运转。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明使用时，首先输卷装置中的转轮通过第三固定轴进行旋转，轮体上缠绕的不锈钢钢板随着轮体的运动进行传送，输送装置中的传送机构可通过传送带将其传送至第一冲压装置，通过第一剪切机构和第二剪切机构进行剪切，剪切时我们可以调整第一冲压轴、第二冲压轴上的铁圈位置，确定冲压宽度，并通过上下铁圈的交错完成冲压；冲压完成后，分条后的不锈钢钢板通过铁圈两端的胶辊传送至模压装置，钢板到达第一支撑板，同时第一升降机构控制压板下降，压板下端的第二模具和第一支撑板上的第一模具进行配合，将钢板冲压成所需的长度，得到模压板，模压板表面模压出所需花纹，提高模压板的抗压能力，此时模压操作之后出现的边角料进行角钢加工装置，而模压板放置在放置台上，由抓取装置进行抓取，抓取后通过移动轮移动至捆扎装置前进行捆扎。
边角料进行角钢加工装置后，通过成型装置进行模压成型，通过第一固定轴上的凸轮和第二固定轴上的凹轮进行配合，将边角料压成角钢，并通过第二冲压装置进行冲压，第二升降机构控制剪切刃的升降，将模压成的角钢剪切成所需长度，便于后续使用。
本发明中设计了一种用于水箱模板生产的机器人生产线，通过输卷装置、输送装置等组件进行组装，得到一条完整的模压板生产线，不仅有效实现了模压板生产的高度自动化，大大提高了生产效率，还能够将生产中的边角料加工成角钢，降低成本，具有较大的实用性。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的整体装置流程示意图；
图2为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的工作状态示意图一；
图3为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的工作状态示意图二；
图4为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的工作状态示意图三；
图5为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的工作状态示意图四；
图6为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的输卷装置的结构示意图；
图7为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的输卷装置立体结构图；
图8为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的输送装置结构示意图；
图9为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的第一冲压装置的立体结构图；
图10为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的第一冲压装置的侧视图；
图11为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的第一冲压轴的结构示意图；
图12为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的模压装置立体结构图；
图13为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的抓取装置结构示意图；
图14为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的抓取装置侧视图；
图15为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的捆扎装置结构示意图；
图16为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的成型装置结构示意图；
图17为本发明一种用于水箱模板生产的机器人生产线的第二冲压装置结构示意图。
图中：1-输卷装置、11-第一支撑座、12-第一驱动机构、121-第七电机、122-保护套、123-减速器、13-缓冲机构、131-第四支撑轴、132-缓冲盘、133-第三升降机构、1331-第十电机、1332-第四油缸、14-第二驱动机构、15-转轮、151-第三固定轴、152-轮体、2-输送装置、21-第二支撑座、22-传送机构、221-主动轮、222-传送带、223-从动轮、224-第八电机、225-第一齿槽、226-第三齿槽、227-第二齿槽、3-第一冲压装置、31-支撑台、32-第一剪切机构、321-第一冲压轴、3211-连接杆、3212-轴体、3213-胶辊、3214-铁圈、322-第二支撑板、323-第一电机、324-第二冲压轴、325-第三支撑板、326-第一齿轮、33-第二剪切机构、331-第二齿轮、34-第二电机、35-链条、36-第三齿轮、4-模压装置、41-第三支撑座、42-第一支撑板、43-第一模具、44-第一支撑轴、45-第二模具、46-压板、47-顶座、48-第一升降机构、481-第三电机、482-第一油缸、5-角钢加工装置、51-成型装置、511-第四支撑板、512-第一固定轴、513-凸轮、514-第五支撑板、515-第四电机、516-第五电机、517-第二固定轴、518-凹轮、52-第二冲压装置、521-第二支撑轴、522-第二升降机构、5221-第九电机、5222-第三油缸、523-剪切刃、53-第四支撑座、6-放置台、7-移动装置、71-抓取装置、711-移动轮、712-第五支撑座、713-第一机械手臂、7131-承重柱、7132-升降部、7133-旋转部、7134-第一伸缩部、7135-钳爪、7136-第一钳爪、7137-防滑垫、7138-第二钳爪、714-第二机械手臂、72-捆扎装置、721-第六支撑座、722-第一捆扎架、7221-第三支撑轴、7222-第二油缸、7223-第六电机、7224-伸缩杆、723-第二捆扎架、724-捆扎绳、725-卡环、726-卡扣。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种用于水箱模板生产的机器人生产线，所述生产线包括输卷装置1、输送装置2、第一冲压装置3、若干模压装置4和移动装置7，所述输卷装置1、第一冲压装置3分别安装在输送装置2两侧，所述若干模压装置4分别安装在第一冲压装置3、移动装置7之间，所述每个模压装置4与移动装置7之间分别设置有放置台6，所述每个放置台6两侧分别设有角钢加工装置5，所述移动装置7包括抓取装置71和捆扎装置72，所述捆扎装置72、放置台6分别安装在抓取装置71两侧。
如图2、图3、图4、图5所示，所述输卷装置1包括第一支撑座11、第一驱动机构12、第二驱动机构14和转轮15，所述第一驱动机构12、第二驱动机构14分别安装在第一支撑座11上，所述转轮15两端分别与第一驱动机构12、第二驱动机构14固定安装，所述转轮15一侧设置有缓冲机构13，所述输送装置2包括第二支撑座21和传送机构22，所述传送机构22安装在第二支撑座21上，所述缓冲机构13和传送机构22分别位于转轮15两侧；所述第一冲压装置3包括支撑台31、第一剪切机构32和第二剪切机构33，所述第一剪切机构32、第二剪切机构33分别安装在支撑台31上，所述第一剪切机构32位于传送机构22一侧，所述第一剪切机构32与第二剪切机构33相对安装；所述每个模压装置4包括第三支撑座41、第一支撑板42和压板46，所述第一支撑板42安装在第三支撑座41上，所述第一支撑板42上安装有第一模具43，所述压板46安装在第一模具43上，所述压板46下端安装有第二模具45，所述压板46上设置有第一升降机构48；所述角钢加工装置5包括第四支撑座53、成型装置51和若干第二冲压装置52，所述成型装置51和第二冲压装置52分别安装在第四支撑座53上，所述成型装置51安装在放置台6两侧，所述第二冲压装置52分别安装在成型装置51的输出端；所述抓取装置71包括第五支撑座712、第一机械手臂713和第二机械手臂714，所述第五支撑座712下端设置有移动轮711，所述第一机械手臂713、第二机械手臂714分别安装在第五支撑座712上；所述捆扎装置72包括第六支撑座721、第一捆扎架722和第二捆扎架723，所述第一捆扎架722和第二捆扎架723分别安装在第六支撑座721上。
本发明中设计了输卷装置1、输送装置2等组件，其中输卷装置1可通过转轮15将原料不锈钢钢板进行传送，并通过输送装置2牵引到第一冲压装置3，由第一冲压装置3进行纵向冲压，同时再通过模压装置4进行横向冲压，冲压成所需尺寸的模压板，并利用第一模具43、第二模具45的配合压出所需花纹，提高模压板的抗压能力；本发明还设计了角钢加工装置5，冲压剩余的边角料可通过角钢加工装置5加工成角钢，用于后续使用，大大降低了成本。
本发明输卷装置1中通过第一驱动机构12、第二驱动机构14提供转轮15的动力，通过转轮15将不锈钢钢板进行传送，同时还设计了缓冲机构13，当我们停止输卷装置1的运行时，缓冲机构13可帮助加大转轮15的运动阻力，减小转轮15停止的反应时间，提高安全性。本发明中传送机构22可有效将不锈钢钢板牵引至第一冲压装置3，第一冲压装置3中设计了结构相同的第一剪切机构32和第二剪切机构33，通过第一剪切机构32和第二剪切机构33的配合将不锈钢钢板进行纵向冲压，不锈钢钢板分条，便于后续的模压装置4进行横向冲压；本发明中模压装置4中通过第一升降机构48完成压板46的升降，同时压板46下端的第二模具45和第一支撑板42上的第一模具43进行配合，将分条后的钢板冲压成需要的长度，得到所需尺寸的模压板。
本发明角钢加工装置5中成型装置51可将模压装置4模压后剩余的边角料加工成所需的角钢，并通过第二冲压装置52冲压成所需的长度，本发明还设计了移动装置7，通过抓取装置71将放置台上的模压板自动抓取至捆扎装置72进行捆扎，这些设计实现了生产的高度自动化，大大提高了生产效率，节省人力。
如图9、图10所示，所述第一剪切机构32与第二剪切机构33的结构相同，所述第一剪切机构32包括第二支撑板322、第三支撑板325、第一冲压轴321和第二冲压轴324，所述第二支撑板322、第三支撑板325分别安装在支撑台31上，所述第一剪切机构32的第二支撑板322、第二剪切机构33的第二支撑板322一侧分别设置有第一电机323，所述每个第一冲压轴321一端分别穿过第二支撑板322与对应的第一电机323的输出轴固定，另一端分别与第三支撑板325固定；所述第二冲压轴324两端分别与第二支撑板322、第三支撑板325固定；所述第一剪切机构32的第三支撑板325外侧下部设置有第一齿轮326，所述第二剪切机构33的第三支撑板325外侧下部设置有第二齿轮331，所述支撑台31下方设置有第二电机34，所述第二电机34的输出端设置有第三齿轮36和链条35，所述链条35依次绕过第一齿轮326、第二齿轮331与第三齿轮36形成闭合链环。
如图11所示，所述第一冲压轴321和第二冲压轴324的结构相同，所述第一冲压轴321包括连接杆3211、轴体3212和若干铁圈3214，所述第一冲压轴321的连接杆3211一端穿过第二支撑板322与第一电机323的输出轴固定，另一端与第三支撑板325固定；所述第二冲压轴324的连接杆3211一端与第二支撑板322固定，所述第二冲压轴324的连接杆3211另一端分别穿过第三支撑板325与第一齿轮326、第二齿轮331固定，所述轴体3212均套在连接杆3211上，所述若干铁圈3214分别套在轴体3212上，所述铁圈3214两侧分别设有胶辊3213，所述胶辊3213套在轴体3212上。
本发明中第一电机323可分别带动第一剪切机构32的第一冲压轴321、第二剪切机构33的第一冲压轴321进行旋转，第二电机34可通过带动第三齿轮36的运动，再通过链条35来带动第一齿轮326、第二齿轮331的运动，从而带动两个第二冲压轴324的旋转，而第一冲压轴321和第二冲压轴324上分别设计了胶辊3213和铁圈3214，不锈钢钢板进入第一冲压轴321和第二冲压轴324之间时，我们可以调整铁圈3214的位置，并通过第一冲压轴321的铁圈3214和第二冲压轴324的铁圈3214的相互交错进行冲压，而铁圈3214两边的胶辊3213也起到了传送的作用，将不锈钢钢板传送至模压装置4；本发明中第二剪切机构33的设计可以保证冲压操作的顺利进行，当第一剪切机构32出现故障或剪切不完全时，第二剪切机构33可以代替第一剪切机构32完成剪切操作。
如图12所示，所述模压装置4包括顶座47和若干第一支撑轴44，所述顶座47安装在第一升降机构48上，所述第一支撑轴44一端分别固定第一支撑板42上，另一端分别固定在顶座47底端；所述压板46、第一模具43、第二模具45分别套在第一支撑轴44上；所述第一升降机构48包括第三电机481和第一油缸482，所述第三电机481安装在顶座47上，所述第三电机481控制第一油缸482的运动，所述第一油缸482一端与顶座47底端固定，另一端与压板46上端固定。
本发明中模压装置4中设计了第一升降机构48，通过第三电机481来控制第一油缸482的伸缩，从而带动压板46的升降，第一模具43合第二模具45的设计可以起到成型和冲压的作用，第一支撑板42可以为整个模压装置4提供支撑力，保证冲压装置顺利进行。
如图16、图17所示，所述成型装置51包括第四支撑板511、第五支撑板514、第四电机515、第五电机516、第一固定轴512和第二固定轴517，所述第四支撑板511、第五支撑板514、第四电机515和第五电机516分别安装在第四支撑座53上，所述第四电机515、第五电机516分别安装在第五支撑板514一侧，所述第一固定轴512一端与第四支撑板511固定，另一端穿过第五支撑板514与第四电机515的输出轴固定；所述第二固定轴517一端与第四支撑板511固定，另一端穿过第五支撑板514与第五电机516的输出轴固定；所述成型装置51还包括凸轮513和凹轮518，所述凸轮513套在第一固定轴512中部，所述凹轮518套在第二固定轴517中部；所述第二冲压装置52包括第二支撑轴521、第二升降机构522和剪切刃523，所述第二支撑轴521一端与第四支撑座53固定，另一端与第二升降机构522固定；所述第二升降机构522下端与剪切刃523固定。
本发明中角钢加工装置5还设计了成型装置51，其中第四电机515、第五电机516分别提供第一固定轴512和第二固定轴517的运动动力，第一固定轴512上设计了凸轮513，第二固定轴517上设计了凹轮518，凹轮518和凸轮513的配合可将冲压剩余的边角料加工成角钢，在模压板安装时可以起到固定支撑的作用，大大降低了成本，具有极高的经济效益；同时第二冲压装置52中利用第二升降机构522来进行剪切刃523的升降，剪切刃523下端为规律的锯齿状，可一次性冲压多个角钢，提高冲压效率，有效实用，而第二升降机构522中设计了第九电机5221和第三油缸5222，由第九电机5221来控制第三油缸5222的伸缩，并带动剪切刃523的升降。
如图13、图14、图15所示，所述第一机械手臂713和第二机械手臂714的结构相同，所述第一机械手臂713包括承重柱7131、升降部7132、旋转部7133和第一伸缩部7134，所述承重柱7131安装在第五支撑座712上，所述升降部7132安装在承重柱7131上，所述旋转部7133安装在升降部7132上，所述第一伸缩部7134一端与旋转部7133固定，另一端设置有钳爪7135；所述钳爪7135包括第一钳爪7136和第二钳爪7138，所述第一钳爪7136、第二钳爪7138的接触面端面分别设置有防滑垫7137；所述第一捆扎架722和第二捆扎架723的结构相同，所述第一捆扎架722包括第三支撑轴7221和第二伸缩部，所述第三支撑轴7221安装在第六支撑座721上，所述第二伸缩部包括第六电机7223、第二油缸7222和伸缩杆7224，所述第二油缸7222安装在第三支撑轴7221上，所述第六电机7223安装在第二油缸7222上，所述第六电机7223控制第二油缸7222的运动，所述伸缩杆7224一端与第二油缸7222固定，所述述第一捆扎架722、第二捆扎架723之间还设置有捆扎绳724，所述捆扎绳724两端分别设置有卡环725、卡扣726，所述卡环725与第一捆扎架722的伸缩杆7224前端活动连接，所述卡扣726与第二捆扎架723的伸缩杆7224前端活动连接。
本发明中第一机械手臂713和第二机械手臂714配合将放置台上的模压板进行抓取操作，使用时可根据模压板的具体高度来进行调节，通过升降部7132、第一伸缩部7134的配合来调节钳爪7135和模压板的距离，同时第一钳爪7136和第二钳爪7138配合，夹取模压板并通过移动轮711进行移动，移动至捆扎装置72前通过旋转部7133进行旋转，并将模压板放置在捆扎绳724上，通过第一捆扎架722和第二捆扎架723的配合完成捆扎操作，本发明结构设计合理，结构中还设计了防滑垫7137，可有效抓取模压板，避免出现模压板脱落、损坏等情况，同时提高了生产效率。移动轮711的设计使得整个抓取装置71更加灵活，应用范围大。
如图6、图7所示，所述转轮15包括第三固定轴151和轮体152，所述第三固定轴151两端分别与第一驱动机构12、第二驱动机构14固定安装，所述轮体152套在连接轴上；所述第一驱动机构12和第二驱动机构14结构相同，所述第一驱动机构12包括第七电机121和减速器123，所述第七电机121安装在第一支撑座11上，所述减速器123一端与第七电机121的输出轴固定，另一端与第三固定轴151固定；所述缓冲机构13包括第四支撑轴131、缓冲盘132和第三升降机构133，所述第四支撑轴131固定在第一支撑座11上，所述第三升降机构133一端与第四支撑轴131顶端固定，另一端与缓冲盘132固定；所述缓冲盘132位于转轮15上方；所述输卷装置1还设置有若干保护套122，所述减速器123安装在保护套122内。
本发明中原料不锈钢钢板包裹在轮体152上，通过第三固定轴151的旋转进行传送，第一驱动机构12和第二驱动机构14的结构相同，均是由第七电机121来带动第三固定轴151旋转；本发明缓冲机构13中第三升降机构133通过第十电机1331来控制第四油缸1332的运动，通过第四油缸1332来控制缓冲盘132的升降，增加转轮15停止时受到的阻力，保护套122可为减速器123提供防护，避免出现损坏。
如图8所示，所述传送机构22包括主动轮221、从动轮223和传送带222，所述主动轮221、从动轮223分别安装在第二支撑座21上，所述主动轮221一侧设置有第八电机224，所述主动轮221一端与第八电机224的输出轴固定；所述主动轮221、从动轮223之间通过传送带222连接，所述主动轮221外壁、从动轮223外壁分别设置有若干第一齿槽225，所述传送带222与主动轮221、从动轮223接触的端面上设置有第二齿槽227，所述传送带222与主动轮221、从动轮223分别通过第一齿槽225、第二齿槽227配合运动，所述传送带222上端面设置有第三齿槽226。
本发明中第八电机224来带动主动轮221进行运动，通过传送带222来带动从动轮223的配合，其中第一齿槽225、第二齿槽227的设计可以有效提高主动轮221与传送带222、从动轮223与传送带222的配合，保证了传送机构22的有效进行，同时传送带222上端面还设计了第三齿槽226，当不锈钢钢板传送至传送带222上时，第三齿槽226可以提高不锈钢钢板的运动阻力，保证不锈钢钢板不会从传送带222上滑落，提高装置的整体安全性。
所述第二升降机构522包括第九电机5221和第三油缸5222，所述第二升降机构522的第九电机5221安装在第二支撑轴521顶端，所述第三油缸5222安装在第九电机5221下端，所述第九电机5221控制第三油缸5222的运动，所述第三油缸5222下端与剪切刃523固定安装；所述第三升降机构133包括第十电机1331和第四油缸1332，所述第十电机1331安装在第四支撑轴131顶端，所述第四油缸1332安装在第十电机1331下端，所述第十电机1331控制第四油缸1332的运动，所述第四油缸1332下端与缓冲盘132固定安装。
本发明使用时，首先输卷装置1中的转轮15通过第三固定轴151进行旋转，轮体152上缠绕的不锈钢钢板随着轮体152的运动进行传送，输送装置2中的传送机构22可通过传送带222将其传送至第一冲压装置，通过第一剪切机构32和第二剪切机构33进行剪切，剪切时我们可以调整第一冲压轴321、第二冲压轴324上的铁圈3214位置，确定冲压宽度，并通过上下铁圈3214的交错完成冲压；冲压完成后，分条后的不锈钢钢板通过铁圈3214两端的胶辊3213传送至模压装置4，钢板到达第一支撑板42，同时第一升降机构48控制压板46下降，压板46下端的第二模具45和第一支撑板42上的第一模具43进行配合，将钢板冲压成所需的长度，得到模压板，模压板表面模压出所需花纹，提高模压板的抗压能力，此时模压操作之后出现的边角料进行角钢加工装置5，而模压板放置在放置台上，由抓取装置71进行抓取，抓取后通过移动轮711移动至捆扎装置72前进行捆扎。
边角料进行角钢加工装置5后，通过成型装置51进行模压成型，通过第一固定轴512上的凸轮513和第二固定轴517上的凹轮518进行配合，将边角料压成角钢，并通过第二冲压装置52进行冲压，第二升降机构522控制剪切刃523的升降，将模压成的角钢剪切成所需长度，便于后续使用。
本发明中设计了一种用于水箱模板生产的机器人生产线，通过输卷装置1、输送装置2等组件进行组装，得到一条完整的模压板生产线，不仅有效实现了模压板生产的高度自动化，大大提高了生产效率，还能够将生产中的边角料加工成角钢，降低成本，具有较大的实用性。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述生产线包括输卷装置(1)、输送装置(2)、第一冲压装置(3)、若干模压装置(4)和移动装置(7)，所述输卷装置(1)、第一冲压装置(3)分别安装在输送装置(2)两侧，所述若干模压装置(4)分别安装在第一冲压装置(3)、移动装置(7)之间，所述每个模压装置(4)与移动装置(7)之间分别设置有放置台(6)，所述每个放置台(6)两侧分别设有角钢加工装置(5)，所述角钢加工装置(5)可将生产边角料加工成角钢；所述移动装置(7)包括抓取装置(71)和捆扎装置(72)，所述捆扎装置(72)、放置台(6)分别安装在抓取装置(71)两侧。
2.根据权利要求1所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述输卷装置(1)包括第一支撑座(11)、第一驱动机构(12)、第二驱动机构(14)和转轮(15)，所述第一驱动机构(12)、第二驱动机构(14)分别安装在第一支撑座(11)上，所述转轮(15)两端分别与第一驱动机构(12)、第二驱动机构(14)固定安装，所述转轮(15)一侧设置有缓冲机构(13)，所述输送装置(2)包括第二支撑座(21)和传送机构(22)，所述传送机构(22)安装在第二支撑座(21)上，所述缓冲机构(13)和传送机构(22)分别位于转轮(15)两侧；所述第一冲压装置(3)包括支撑台(31)、第一剪切机构(32)和第二剪切机构(33)，所述第一剪切机构(32)、第二剪切机构(33)分别安装在支撑台(31)上，所述第一剪切机构(32)位于传送机构(22)一侧，所述第一剪切机构(32)与第二剪切机构(33)相对安装；所述每个模压装置(4)包括第三支撑座(41)、第一支撑板(42)和压板(46)，所述第一支撑板(42)安装在第三支撑座(41)上，所述第一支撑板(42)上安装有第一模具(43)，所述压板(46)安装在第一模具(43)上，所述压板(46)下端安装有第二模具(45)，所述压板(46)上设置有第一升降机构(48)；所述角钢加工装置(5)包括第四支撑座(53)、成型装置(51)和若干第二冲压装置(52)，所述成型装置(51)和第二冲压装置(52)分别安装在第四支撑座(53)上，所述成型装置(51)安装在放置台(6)两侧，所述第二冲压装置(52)分别安装在成型装置(51)的输出端；所述抓取装置(71)包括第五支撑座(712)、第一机械手臂(713)和第二机械手臂(714)，所述第五支撑座(712)下端设置有移动轮(711)，所述第一机械手臂(713)、第二机械手臂(714)分别安装在第五支撑座(712)上；所述捆扎装置(72)包括第六支撑座(721)、第一捆扎架(722)和第二捆扎架(723)，所述第一捆扎架(722)和第二捆扎架(723)分别安装在第六支撑座(721)上。
3.根据权利要求2所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述第一剪切机构(32)与第二剪切机构(33)的结构相同，所述第一剪切机构(32)包括第二支撑板(322)、第三支撑板(325)、第一冲压轴(321)和第二冲压轴(324)，所述第二支撑板(322)、第三支撑板(325)分别安装在支撑台(31)上，所述第一剪切机构(32)的第二支撑板(322)、第二剪切机构(33)的第二支撑板(322)一侧分别设置有第一电机(323)，所述每个第一冲压轴(321)一端分别穿过第二支撑板(322)与对应的第一电机(323)的输出轴固定，另一端分别与第三支撑板(325)固定；所述第二冲压轴(324)两端分别与第二支撑板(322)、第三支撑板(325)固定；所述第一剪切机构(32)的第三支撑板(325)外侧下部设置有第一齿轮(326)，所述第二剪切机构(33)的第三支撑板(325)外侧下部设置有第二齿轮(331)，所述支撑台(31)下方设置有第二电机(34)，所述第二电机(34)的输出端设置有第三齿轮(36)和链条(35)，所述链条(35)依次绕过第一齿轮(326)、第二齿轮(331)与第三齿轮(36)形成闭合链环。
4.根据权利要求3所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述第一冲压轴(321)和第二冲压轴(324)的结构相同，所述第一冲压轴(321)包括连接杆(3211)、轴体(3212)和若干铁圈(3214)，所述第一冲压轴(321)的连接杆(3211)一端穿过第二支撑板(322)与第一电机(323)的输出轴固定，另一端与第三支撑板(325)固定；所述第二冲压轴(324)的连接杆(3211)一端与第二支撑板(322)固定，所述第二冲压轴(324)的连接杆(3211)另一端分别穿过第三支撑板(325)与第一齿轮(326)、第二齿轮(331)固定，所述轴体(3212)均套在连接杆(3211)上，所述若干铁圈(3214)分别套在轴体(3212)上，所述铁圈(3214)两侧分别设有胶辊(3213)，所述胶辊(3213)套在轴体(3212)上。
5.根据权利要求4所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述模压装置(4)包括顶座(47)和若干第一支撑轴(44)，所述顶座(47)安装在第一升降机构(48)上，所述第一支撑轴(44)一端分别固定第一支撑板(42)上，另一端分别固定在顶座(47)底端；所述压板(46)、第一模具(43)、第二模具(45)分别套在第一支撑轴(44)上；所述第一升降机构(48)包括第三电机(481)和第一油缸(482)，所述第三电机(481)安装在顶座(47)上，所述第三电机(481)控制第一油缸(482)的运动，所述第一油缸(482)一端与顶座(47)底端固定，另一端与压板(46)上端固定。
6.根据权利要求5所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述成型装置(51)包括第四支撑板(511)、第五支撑板(514)、第四电机(515)、第五电机(516)、第一固定轴(512)和第二固定轴(517)，所述第四支撑板(511)、第五支撑板(514)、第四电机(515)和第五电机(516)分别安装在第四支撑座(53)上，所述第四电机(515)、第五电机(516)分别安装在第五支撑板(514)一侧，所述第一固定轴(512)一端与第四支撑板(511)固定，另一端穿过第五支撑板(514)与第四电机(515)的输出轴固定；所述第二固定轴(517)一端与第四支撑板(511)固定，另一端穿过第五支撑板(514)与第五电机(516)的输出轴固定；所述成型装置(51)还包括凸轮(513)和凹轮(518)，所述凸轮(513)套在第一固定轴(512)中部，所述凹轮(518)套在第二固定轴(517)中部；所述第二冲压装置(52)包括第二支撑轴(521)、第二升降机构(522)和剪切刃(523)，所述第二支撑轴(521)一端与第四支撑座(53)固定，另一端与第二升降机构(522)固定；所述第二升降机构(522)下端与剪切刃(523)固定。
7.根据权利要求6所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述第一机械手臂(713)和第二机械手臂(714)的结构相同，所述第一机械手臂(713)包括承重柱(7131)、升降部(7132)、旋转部(7133)和第一伸缩部(7134)，所述承重柱(7131)安装在第五支撑座(712)上，所述升降部(7132)安装在承重柱(7131)上，所述旋转部(7133)安装在升降部(7132)上，所述第一伸缩部(7134)一端与旋转部(7133)固定，另一端设置有钳爪(7135)；所述钳爪(7135)包括第一钳爪(7136)和第二钳爪(7138)，所述第一钳爪(7136)、第二钳爪(7138)的接触面端面分别设置有防滑垫(7137)；所述第一捆扎架(722)和第二捆扎架(723)的结构相同，所述第一捆扎架(722)包括第三支撑轴(7221)和第二伸缩部，所述第三支撑轴(7221)安装在第六支撑座(721)上，所述第二伸缩部包括第六电机(7223)、第二油缸(7222)和伸缩杆(7224)，所述第二油缸(7222)安装在第三支撑轴(7221)上，所述第六电机(7223)安装在第二油缸(7222)上，所述第六电机(7223)控制第二油缸(7222)的运动，所述伸缩杆(7224)一端与第二油缸(7222)固定，所述述第一捆扎架(722)、第二捆扎架(723)之间还设置有捆扎绳(724)，所述捆扎绳(724)两端分别设置有卡环(725)、卡扣(726)，所述卡环(725)与第一捆扎架(722)的伸缩杆(7224)前端活动连接，所述卡扣(726)与第二捆扎架(723)的伸缩杆(7224)前端活动连接。
8.根据权利要求7所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述转轮(15)包括第三固定轴(151)和轮体(152)，所述第三固定轴(151)两端分别与第一驱动机构(12)、第二驱动机构(14)固定安装，所述轮体(152)套在连接轴上；所述第一驱动机构(12)和第二驱动机构(14)结构相同，所述第一驱动机构(12)包括第七电机(121)和减速器(123)，所述第七电机(121)安装在第一支撑座(11)上，所述减速器(123)一端与第七电机(121)的输出轴固定，另一端与第三固定轴(151)固定；所述缓冲机构(13)包括第四支撑轴(131)、缓冲盘(132)和第三升降机构(133)，所述第四支撑轴(131)固定在第一支撑座(11)上，所述第三升降机构(133)一端与第四支撑轴(131)顶端固定，另一端与缓冲盘(132)固定；所述缓冲盘(132)位于转轮(15)上方；所述输卷装置(1)还设置有若干保护套(122)，所述减速器(123)安装在保护套(122)内。
9.根据权利要求8所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述传送机构(22)包括主动轮(221)、从动轮(223)和传送带(222)，所述主动轮(221)、从动轮(223)分别安装在第二支撑座(21)上，所述主动轮(221)一侧设置有第八电机(224)，所述主动轮(221)一端与第八电机(224)的输出轴固定；所述主动轮(221)、从动轮(223)之间通过传送带(222)连接，所述主动轮(221)外壁、从动轮(223)外壁分别设置有若干第一齿槽(225)，所述传送带(222)与主动轮(221)、从动轮(223)接触的端面上设置有第二齿槽(227)，所述传送带(222)与主动轮(221)、从动轮(223)分别通过第一齿槽(225)、第二齿槽(227)配合运动，所述传送带(222)上端面设置有第三齿槽(226)。
10.根据权利要求9所述的一种用于水箱模板生产的机器人生产线，其特征在于：所述第二升降机构(522)包括第九电机(5221)和第三油缸(5222)，所述第二升降机构(522)的第九电机(5221)安装在第二支撑轴(521)顶端，所述第三油缸(5222)安装在第九电机(5221)下端，所述第九电机(5221)控制第三油缸(5222)的运动，所述第三油缸(5222)下端与剪切刃(523)固定安装；所述第三升降机构(133)包括第十电机(1331)和第四油缸(1332)，所述第十电机(1331)安装在第四支撑轴(131)顶端，所述第四油缸(1332)安装在第十电机(1331)下端，所述第十电机(1331)控制第四油缸(1332)的运动，所述第四油缸(1332)下端与缓冲盘(132)固定安装。
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