CN109443358A - 智能家具、路线规划装置及路线规划系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种智能家具、路线规划装置及路线规划系统，属于智能硬件技术领域。该智能家具包括：定位模块及路线规划模块；定位模块，用于获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置；路线规划模块，用于根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

Description

智能家具、路线规划装置及路线规划系统

技术领域

本发明实施例涉及智能硬件技术领域，尤其涉及一种智能家具、路线规划装置及路线规划系统。

背景技术

目前智能家具越来越普及，如智能扫地机器人，可移动的智能空气净化器及智能音箱等。对于可移动的智能家具中，有时需要确定智能家具的具体位置。例如，智能扫地机器人若需要对室内特定区域进行打扫，从而需要对智能扫地机器人进行定位以调整其当前位置。以智能扫地机器人为例，相关技术在操控智能机器人移动时，需要由智能机器人通过移动碰撞的方式确定障碍物以及室内形状，而移动至狭小空间时容易卡住。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的智能家具、路线规划装置及路线规划系统。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种智能家具，包括：定位模块及路线规划模块；定位模块，用于获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置；路线规划模块，用于根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。

本发明实施例提供的智能家具，通过定位模块获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息。通过路线规划模块根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种路线规划装置，包括：通讯模块、定位模块及路线规划模块；通讯模块，用于接收智能家具发射的无线信号；定位模块，用于根据无线信号，获取定位参数，根据定位参数，确定智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息；路线规划模块，用于根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线；其中，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种智能家具，包括：通讯模块；通讯模块，用于向路线规划装置发送无线信号，以使得路线规划装置根据无线信号，获取定位参数，根据定位参数，确定智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息，并根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线；其中，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种路线规划系统，包括：上述第二方面中任一种可能的实现方式所提供的路线规划装置以及上述第三方面中任一种可能的实现方式所提供的智能家具。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述是示例性和解释性的，并不能限制本发明实施例。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种智能家具的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种室内定位的场景示意图；

图3为本发明实施例提供的一种路线规划装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种智能家具的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种路线规划系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种路线规划方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种路线规划方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前智能家具越来越普及，如智能扫地机器人，可移动的智能空气净化器及智能音箱等。对于可移动的智能家具中，有时需要确定智能家具的具体位置。例如，智能扫地机器人若需要对室内特定区域进行打扫，从而需要对智能扫地机器人进行定位以调整其当前位置。以智能扫地机器人为例，相关技术在操控智能机器人移动时，需要由智能机器人通过移动碰撞的方式确定障碍物以及室内形状，而移动至狭小空间时容易卡住。

针对上述情形，本发明实施例提供了一种智能家具。参见图1，该智能家具包括：定位模块11及路线规划模块12；定位模块11，用于获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置；路线规划模块12，用于根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。

其中，定位模块11在根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息时，可采用三角定位法，确定智能家具的位置信息，本发明实施例对此不作具体限定。另外，在使用三角定位法确定智能家具的位置信息时，发射器的安装位置可以位于房间的天花板上，如天花板的四个角落上，本发明实施例不对发射器的数量及发射器的安装位置作具体限定。需要说明的是，以预设数量为3，即发射器的数量为3个，且三个发射器在天花板的三个角落为例，在采用三角定位法确定智能家具的位置时，则算出来的位置信息可能会有两个，即以天花板为对称面的上下两个位置信息。其中一个位置信息是位于房间内，即为智能家具真正的位置信息。其中，发射器设置在天花板的位置可参考图2。另外，在图2中室内可以放置各种其它家具，如书架、床、书桌等，从而路线规划模块12可规划出智能家具在移动过程中的移动避障路线。

在确定智能家具的位置信息后，由于其它家具通常是位于固定位置的，也即其它家具的位置信息是确定的，如床、书架等家具，从而可根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。智能家具可按照该避障路线进行移动，以避免碰撞到其它家具或者被其它家具卡住。

本发明实施例提供的智能家具，通过定位模块11获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息。通过路线规划模块12根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例提供了一种智能家具。参见图3，该智能家具包括：通讯模块13；通讯模块13，用于接收每一发射器发射的无线信号；相应地，定位模块11，具体用于根据每一发射器发射的无线信号，获取定位参数，并根据定位参数，确定智能家具与每一发射器之间的距离。

其中，无线信号可携带发送无线信号时的时间信息，本发明实施例对此不作具体限定。智能家具在接收到发射器发射的无线信号后，可获取定位参数，从而根据定位参数，确定与发射器之间的距离。

本发明实施例提供的智能家具，通过通讯模块13接收发射器发射的无线信号，从而根据无线信号，确定智能家具与每一发射器之间的距离。由于能比较简单地确定智能家具与发射器之间的距离，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，每一发射器发射的无线信号至少携带有每一发射器发射无线信号时的发射时间信息；相应地，定位参数至少包括：每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息及智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息。

其中，发射器在发射无线信号时可将发射无线信号时的发射时间信息进行调制，由无线信号携带该发射时间信息以发射给智能家具。智能家具在接收到无线信号后，可以解调从而得到的发射时间信息，并可确定接收到该无线信号时的接收时间信息。根据发射时间信息、接收时间信息及电磁波的传输速度，智能家具即可确定自身与发射器之间的距离。

本发明实施例提供的智能家具，由于只用发射器发射无线信号即可测量智能家具与发射器之间的距离，从而能够降低识别运算量。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，通讯模块13，具体用于向每一发射器发射无线信号，并接收每一发射器返回的无线信号，每一发射器返回的无线信号至少携带每一发射器的处理信号时长；相应地，定位参数至少包括：通讯模块13发射无线信号时的发射时间信息、通讯模块13在接收到每一发射器返回的无线信号时的接收时间信息及每一发射器对应的处理信号时长。

具体地，智能家具可通过通讯模块13先向每一发射器发射无线信号。与此同时，可记录向每一发射器发射无线信号时的发射时间信息。每一发射器在接收到智能家具发射的无线信号后，可向智能家具返回无线信号。其中，发射器返回的无线信号中至少包括发射器在处理智能家具发射的无线信号时的处理信号时长。智能家具在接收到发射器返回的无线信号后，可记录接收到每一发射器返回的无线信号时的接收时间信息。将接收时间信息减去处理信号时长，再减去发射时间信息，即可得到自智能家具向发射器发射无线信号至智能家具接收到发射器返回的无线信号之间的时间差。根据时间差及电磁波传播速度，即可确定智能家具与每一发射器之间的距离。

需要说明的是，这里的时间差是来回两趟传播距离对应的时差，从而实际计算过程中可将根据时间差及电磁波传播速度所计算得到的结果除以2，即可得到智能家具与每一发射器之间的距离。

本发明实施例提供的智能家具，由于是采用智能家具发射无线信号时的发射时间信息以及智能家具接收到发射器返回的无线信号时的接收时间信息，计算智能家具与发射器之间的距离，从而能够避免智能家具与发射器之间因为时钟不统一而造成的误差，进而能够提高计算准确率。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。参见图4，本发明实施例还提供了一种路线规划装置，包括：通讯模块41、定位模块42及路线规划模块43；通讯模块41，用于接收智能家具发射的无线信号；定位模块42，用于根据无线信号，获取定位参数，根据定位参数，确定智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息；路线规划模块43，用于根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线；其中，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置。

本发明实施例提供的路线规划装置，通过通讯模块41接收智能家具发射的无线信号，通过定位模块42确定智能家具的位置信息，通过路线规划模块43确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号至少携带有每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息以及智能家具接在收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息；相应地，定位参数至少包括：每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息及智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息。

具体地，智能家具可接收发射器发射的无线信号，并同时记录发射器在发射无线信号时的发射时间信息以及智能家具接在收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息。其中，发射器可在发射的无线信号中携带发射器在发射无线信号时的发射时间信息。智能家具将上述两种信息通过无线信号携带并发送至路线规划装置，从而路线规划装置可根据该两种信息确定智能家具与每一发射器之间的距离。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号至少携带有智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、智能家具在接收到每一发射器返回无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长；相应地，定位参数至少包括：智能家具对应的发射时间信息、每一发射器对应的接收时间信息及处理信号时长。

具体地，智能家具可以先向发射器无线信号，并同时记录向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息。发射器在接收到智能家具发射的无线信号后，可向智能家具返回无线信号，并在返回的无线信号中携带处理信号时长。智能家具可接收发射器返回的无线信号，并同时记录接收到发射器返回无线信号时的接收时间信息。智能家具将上述三种信息通过无线信号携带的方式发送至路线规划装置，从而路线规划装置可根据该三种信息确定智能家具与每一发射器之间的距离。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号至少携带有定位参数，定位参数至少包括智能家具与每一发射器之间的距离。

具体地，智能家具可按照上述的方式，根据两种信息或三种信息来确定与每一发射器之间的距离，并将与每一发射器之间的距离通过无线信号携带的方式发送至路线规划装置。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。本发明实施例还提供了一种路线规划装置，包括：通讯模块；通讯模块，用于向路线规划装置发送无线信号，以使得路线规划装置根据无线信号，获取定位参数，根据定位参数，确定智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息，并根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线；其中，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置。

本发明实施例提供的智能家具，通过通讯模块向路线规划装置发送无线信号，从而使得路线规划装置根据智能家具发射的无线信号，确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号中至少携带有每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息以及智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息；相应地，通讯模块，还用于接收每一发射器发射的无线信号，每一发射器发射的无线信号中至少携带有每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号中至少携带有智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、智能家具在接收到每一发射器返回无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长；相应地，通讯模块，还用于向每一发射器发射无线信号，以使得每一发射器返回无线信号，每一发射器返回的无线信号中均携带有每一发射器的处理信号时长。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号至少携带有定位参数，定位参数至少包括智能家具与每一发射器之间的距离；相应地，通讯模块，还用于接收每一发射器发射的无线信号，每一发射器发射的无线信号中至少携带有每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息；智能家具还包括：计算模块；

计算模块，用于根据每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息以及智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息，计算智能家具与每一发射器之间的距离。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。述无线信号至少携带有定位参数，定位参数至少包括智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离；相应地，通讯模块，还用于向每一发射器发射无线信号，并接收每一发射器返回的无线信号，每一发射器返回的无线信号中均携带有每一发射器的处理信号时长；

智能家具还包括：计算模块；计算模块，用于根据智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、智能家具在接收到每一发射器返回无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长，计算智能家具与每一发射器之间的距离。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。参见图5，本发明实施例还提供了一种路线规划系统，包括：如上述任一路线规划装置实施例所提供的路线规划装置51以及上述任一智能家具实施例提供的智能家具52。

本发明实施例提供的路线规划系统，通过智能家具向路线规划装置发送无线信号，从而使得路线规划装置根据智能家具发射的无线信号，确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。参见图6，本发明实施例还提供了一种路线规划方法。该方法的执行主体可以为智能家具，该方法具体包括：

601、获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离；

602、根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置；

603、根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。

本发明实施例提供的方法，通过获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息。根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，包括：接收每一发射器发射的无线信号，并根据每一发射器发射的无线信号，获取定位参数；根据定位参数，确定智能家具与每一发射器之间的距离。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。每一发射器发射的无线信号中至少携带有每一发射器发射无线信号时的发射时间信息；相应地，定位参数至少包括：每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息及智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息。

其中，根据定位参数计算智能家具与每一发射器之间距离的方式可参考上述实施例的内容，此处不再赘述。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。接收每一发射器发射的无线信号之前，还包括：向每一发射器发射无线信号；相应地，每一发射器发射的无线信号至少携带每一发射器的处理信号时长，定位参数至少包括：智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、智能家具在接收到每一发射器发射的无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长。

其中，根据定位参数计算智能家具与每一发射器之间距离的方式可参考上述实施例的内容，此处不再赘述。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。参见图7，本发明实施例还提供了一种路线规划方法，该方法的执行主体可以为路线规划装置，该方法具体包括：

701、接收智能家具发射的无线信号，并根据无线信号，获取定位参数；

702、根据定位参数，确定智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息；其中，预设数量不小于3，智能家具位于室内，发射器安装在室内且与智能家具分开设置；

703、根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。

本发明实施例提供的方法，通过接收智能家具发射的无线信号，并根据无线信号，获取定位参数。根据定位参数，确定智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息。根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号中至少携带有每一发射器发射无线信号时的发射时间信息；相应地，定位参数至少包括：每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息及智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号中至少携带有智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、智能家具在接收到每一发射器返回的无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长；相应地，定位参数至少包括：智能家具对应的发射时间信息、每一发射器对应的接收时间信息及处理信号时长。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号至少携带有定位参数，定位参数至少包括智能家具与每一发射器之间的距离。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。本发明实施例还提供了一种路线规划方法，该方法的执行主体可以为智能家具，该方法与上述实施例中路线规划装置执行的方法相对应，该方法具体包括：向路线规划装置发送无线信号，以使得路线规划装置根据无线信号，获取定位参数，根据定位参数，确定智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，根据智能家具与每一发射器之间的距离，确定智能家具的位置信息，根据智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定智能家具的移动避障路线；预设数量不小于3，智能家具位于室内，每一发射器均安装在室内且与智能家具分开设置。

本发明实施例提供的方法，通过向路线规划装置发射无线信号，以使得路线规划装置根据无线信号确定智能家具的位置信息，并根据位置信息规划出智能家具的移动避障路线。由于能比较简单地确定智能家具在房间里的位置信息，从而能够降低识别运算量以及提高识别准确率。另外，由于能够规划出移动避障路线，从而可避免智能家具被卡住。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号中至少携带有每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息以及智能家具接在收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息；相应地，向路线规划装置发送无线信号之前，还包括：

接收每一发射器发射的无线信号，并记录在接收到每一发射器发射的无线信号时的接收时间信息；每一发射器发射的无线信号中至少携带每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号中至少携带有智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、智能家具在接收到每一发射器返回的无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长；相应地，向路线规划装置发送无线信号之前，还包括：

向每一发射器发射无线信号，并记录向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息，以使得每一发射器返回无线信号，每一发射器返回的无线信号中至少携带有每一发射器的处理信号时长；

接收每一发射器返回的无线信号，并记录在接收到每一发射器返回的无线信号时的接收时间信息。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号至少携带有定位参数，定位参数至少包括智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离；向路线规划装置发送无线信号之前，还包括：

接收每一发射器发射的无线信号，每一发射器发射的无线信号中至少携带有每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息；

根据每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息以及智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息，计算智能家具与每一发射器之间的距离。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例。无线信号至少携带有定位参数，定位参数至少包括智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离；向路线规划装置发送无线信号之前，还包括：

向每一发射器发射无线信号，并接收每一发射器返回的无线信号，每一发射器返回的无线信号中均携带有每一发射器的处理信号时长；

根据向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、接收到每一发射器返回无线信号时的接收时间信息以及每一发射器返回的无线信号中携带的处理信号时长，计算智能家具与每一发射器之间的距离。

以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能家具，其特征在于，包括：定位模块及路线规划模块；所述定位模块，用于获取智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据所述智能家具与每一发射器之间的距离，确定所述智能家具的位置信息，所述预设数量不小于3，所述智能家具位于室内，所述发射器安装在室内且与所述智能家具分开设置；所述路线规划模块，用于根据所述智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定所述智能家具的移动避障路线。

2.根据权利要求1所述的智能家具，其特征在于，还包括：通讯模块；所述通讯模块，用于接收每一发射器发射的无线信号；相应地，所述定位模块，具体用于根据每一发射器发射的无线信号，获取定位参数，并根据所述定位参数，确定所述智能家具与每一发射器之间的距离。

3.根据权利要求2所述的智能家具，其特征在于，每一发射器发射的无线信号至少携带有每一发射器发射无线信号时的发射时间信息；相应地，所述定位参数至少包括：每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息及所述智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息。

4.根据权利要求2所述的智能家具，其特征在于，所述通讯模块，具体用于向每一发射器发射无线信号，并接收每一发射器返回的无线信号，每一发射器返回的无线信号至少携带每一发射器的处理信号时长；相应地，所述定位参数至少包括：所述通讯模块发射所述无线信号时的发射时间信息、所述通讯模块在接收到每一发射器返回的无线信号时的接收时间信息及每一发射器对应的处理信号时长。

5.一种路线规划装置，其特征在于，包括：通讯模块、定位模块及路线规划模块；所述通讯模块，用于接收智能家具发射的无线信号；所述定位模块，用于根据所述无线信号，获取定位参数，根据所述定位参数，确定所述智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，并根据所述智能家具与每一发射器之间的距离，确定所述智能家具的位置信息；所述路线规划模块，用于根据所述智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定所述智能家具的移动避障路线；其中，所述预设数量不小于3，所述智能家具位于室内，所述发射器安装在室内且与所述智能家具分开设置。

6.根据权利要求5所述的路线规划装置，其特征在于，所述无线信号至少携带有每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息以及所述智能家具接在收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息；相应地，所述定位参数至少包括：每一发射器在发射无线信号时的发射时间信息及所述智能家具在接收到每一发射器发射无线信号时的接收时间信息。

7.根据权利要求5所述的路线规划装置，其特征在于，所述无线信号至少携带有所述智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、所述智能家具在接收到每一发射器返回无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向所述智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长；相应地，所述定位参数至少包括：所述智能家具对应的发射时间信息、每一发射器对应的接收时间信息及处理信号时长。

8.一种智能家具，其特征在于，包括：通讯模块；所述通讯模块，用于向路线规划装置发送无线信号，以使得所述路线规划装置根据所述无线信号，获取定位参数，根据所述定位参数，确定所述智能家具与预设数量个发射器中每一发射器之间的距离，根据所述智能家具与每一发射器之间的距离，确定所述智能家具的位置信息，并根据所述智能家具的位置信息以及室内其它家具的位置信息，确定所述智能家具的移动避障路线；其中，所述预设数量不小于3，所述智能家具位于室内，所述发射器安装在室内且与所述智能家具分开设置。

9.根据权利要求8所述的智能家具，其特征在于，所述无线信号中至少携带有所述智能家具在向每一发射器发送无线信号时的发射时间信息、所述智能家具在接收到每一发射器返回无线信号时的接收时间信息以及每一发射器在向所述智能家具返回无线信号时所携带的处理信号时长；

相应地，所述通讯模块，还用于向每一发射器发射无线信号，以使得每一发射器返回无线信号，每一发射器返回的无线信号中均携带有每一发射器的处理信号时长。

10.一种路线规划系统，其特征在于，包括：如权利要求5至7中任一项所述的路线规划装置以及如权利要求8或9所述的智能家具。