CN109443357A - 基于全凸包扩张算法的障碍物间最优路径解算方法 - Google Patents
基于全凸包扩张算法的障碍物间最优路径解算方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109443357A CN109443357A CN201811007587.3A CN201811007587A CN109443357A CN 109443357 A CN109443357 A CN 109443357A CN 201811007587 A CN201811007587 A CN 201811007587A CN 109443357 A CN109443357 A CN 109443357A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- path
- barrier
- cur
- convex closure
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Claims (8)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811007587.3A CN109443357B (zh) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | 基于全凸包扩张算法的障碍物间最优路径解算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811007587.3A CN109443357B (zh) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | 基于全凸包扩张算法的障碍物间最优路径解算方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109443357A true CN109443357A (zh) | 2019-03-08 |
CN109443357B CN109443357B (zh) | 2022-03-04 |
Family
ID=65533169
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811007587.3A Active CN109443357B (zh) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | 基于全凸包扩张算法的障碍物间最优路径解算方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109443357B (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110160533A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-08-23 | 安徽工程大学 | 多凸包障碍模型下移动机器人避障的路径规划方法 |
CN110456792A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-15 | 清华大学 | 动态环境下的多智能体群系统导航与避障方法及装置 |
CN110940341A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-03-31 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质 |
CN111060103A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-24 | 安徽工程大学 | 一种局部动态寻优避障的路径规划方法 |
CN113804208A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-12-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人车路径优化方法及相关设备 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101122800A (zh) * | 2007-08-24 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 一种复合式视觉导航方法与装置 |
CN101769754A (zh) * | 2010-01-19 | 2010-07-07 | 湖南大学 | 一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法 |
CN103017757A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-04-03 | 中联重科股份有限公司 | 工程机械入场路径规划方法和路径规划装置 |
CN104457775A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-03-25 | 北京航天宏图信息技术有限责任公司 | 路径确定方法、装置和导航仪 |
US20160358378A1 (en) * | 2015-06-07 | 2016-12-08 | Apple Inc. | Procedural Navigation Graphs |
-
2018
- 2018-08-31 CN CN201811007587.3A patent/CN109443357B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101122800A (zh) * | 2007-08-24 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 一种复合式视觉导航方法与装置 |
CN101769754A (zh) * | 2010-01-19 | 2010-07-07 | 湖南大学 | 一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法 |
CN103017757A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-04-03 | 中联重科股份有限公司 | 工程机械入场路径规划方法和路径规划装置 |
CN104457775A (zh) * | 2014-12-12 | 2015-03-25 | 北京航天宏图信息技术有限责任公司 | 路径确定方法、装置和导航仪 |
US20160358378A1 (en) * | 2015-06-07 | 2016-12-08 | Apple Inc. | Procedural Navigation Graphs |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
FRANTISEK D 等: "Path Planning with Modified A Star Algorithm for a Mobile Robot", 《PROCARDIA ENGINEERING》 * |
刘亚杰 等: "狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法", 《海军工程大学学报》 * |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110160533A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-08-23 | 安徽工程大学 | 多凸包障碍模型下移动机器人避障的路径规划方法 |
CN110160533B (zh) * | 2019-07-03 | 2022-02-25 | 安徽工程大学 | 多凸包障碍模型下移动机器人避障的路径规划方法 |
CN110456792A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-15 | 清华大学 | 动态环境下的多智能体群系统导航与避障方法及装置 |
CN111060103A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-24 | 安徽工程大学 | 一种局部动态寻优避障的路径规划方法 |
CN111060103B (zh) * | 2019-12-11 | 2021-12-10 | 安徽工程大学 | 一种局部动态寻优避障的路径规划方法 |
CN110940341A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-03-31 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 路径规划方法、机器人及计算机可读存储介质 |
CN113804208A (zh) * | 2020-09-18 | 2021-12-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人车路径优化方法及相关设备 |
CN113804208B (zh) * | 2020-09-18 | 2024-05-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 无人车路径优化方法及相关设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109443357B (zh) | 2022-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109443357A (zh) | 基于全凸包扩张算法的障碍物间最优路径解算方法 | |
CN106598070B (zh) | 一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机 | |
CN107228677B (zh) | 偏航识别方法和装置 | |
Beffara et al. | On the uniqueness of global multiple SLEs | |
CN107798079A (zh) | 基于车辆轨迹数据的路段拼接方法及系统 | |
Yajima | On simply knotted spheres in R\sp4 | |
CN103837154A (zh) | 路径规划的方法及系统 | |
CN106774394B (zh) | 农用植保无人机喷施过程中单障碍、小障碍下的避障方法及无人机 | |
CN102506849B (zh) | 寻找带约束的最短路径的方法 | |
CN109540136A (zh) | 一种多无人艇协同路径规划方法 | |
CN105511458A (zh) | 自动行走设备及其路径规划方法 | |
CN106996783A (zh) | 一种行驶轨迹与路网底图的智能匹配方法及装置 | |
CN109361596A (zh) | 路由计算方法、装置及电子设备 | |
CN106500713A (zh) | 一种导航方法及装置 | |
CN112634612B (zh) | 路口流量分析方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN114021519A (zh) | 链状量子芯片的布线方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN107135135A (zh) | 一种基于底层节点排序的虚拟网络映射方法及装置 | |
CN113904941A (zh) | 一种生成拓扑图的方法、系统及电子设备 | |
CN113239089A (zh) | 路径识别方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品 | |
CN107071721A (zh) | 基于手机定位数据的停留点提取方法 | |
O’Donnol et al. | On Legendrian graphs | |
CN103888350B (zh) | 一种多域网包分类规则集的分组方法 | |
Matoušek | String graphs and separators | |
CN113946924A (zh) | 一种基于双层耦合复杂网络的交通运输网络中识别关键修复节点的方法 | |
CN113885509B (zh) | 一种应急电源车路径规划方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200813 Address after: 116018 No. 667, Zhongshan, Dalian District, Liaoning, Jiefang Road Applicant after: PLA DALIAN NAVAL ACADEMY Address before: 116018 No. 667, Zhongshan, Dalian District, Liaoning, Jiefang Road Applicant before: Dong Jian Applicant before: Peng Rencan Applicant before: Li Gaixiao Applicant before: Lv Cheng Applicant before: Zhang Zhiheng Applicant before: Dong Zhouyang Applicant before: Huang Xiaochen |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |