CN109434889A - 毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂 - Google Patents

毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂 Download PDF

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Abstract

本发明公开了毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架、修剪装置、六轴机械手臂、夹爪、皮带安装架、第一转轴、电机减速箱、第二转轴、皮带、连杆和固定块，所述机架的顶面前端固定安装有皮带安装架，所述皮带安装架的内部一端安装有第一转轴，所述第一转轴的两端分别与皮带安装架转动连接，所述皮带包裹在第一转轴和第二转轴上，所述机架的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置，所述机架的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂。本发明所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，利用机械手臂进行修剪，大大减少了人工，提高了工作效率，防止人力疲劳，防止人工修剪时出现意外。

Description

毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂
技术领域
本发明涉及毛绒玩具领域，特别涉及毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂。
背景技术
毛绒玩具是以毛绒面料及其他纺织材料包裹各种填充物而制成的，具有软绵绵、毛绒绒可爱造形的填充玩具。通常做成动物的形象，但也有人形的绒毛玩具，绒毛玩具常被放在选物贩卖机中，在家居装饰中也会经常见到，毛绒玩具具有造型逼真可爱、触感柔软、不怕挤压、方便清洗、装饰性强、安全性高、适用人群广泛等特点，因此毛绒玩具用于小孩子的玩具、装饰房屋及作为礼物送人都是很好的选择，我国的广东及港澳地区成为毛绒公仔；在生产毛绒玩具时，难免会出现杂线情况，目前修剪杂线依旧需要人工来进行修剪，人工修剪效率低下，存在安全隐患，为此，我们设计了毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂。
发明内容
本发明的主要目的在于提供毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架、修剪装置、六轴机械手臂、夹爪、皮带安装架、第一转轴、电机减速箱、第二转轴、皮带、第一小气缸、第一夹板、第二夹板、第二小气缸、固定刀片、第一支撑板、滑动刀片、第二支撑板、小电机、滑槽、底座、第一电机、第二电机、大臂、第三电机、第四电机、关节、小臂、固定头、第五电机、底盘、偏心轮、连杆和固定块，所述机架的顶面前端固定安装有皮带安装架，所述皮带安装架的内部一端安装有第一转轴，所述第一转轴的两端分别与皮带安装架转动连接，所述皮带安装架的内部另一端安装有第二转轴，第二转轴的两端分别与皮带安装架转动连接，所述皮带安装架正面的另一端固定安装有电机减速箱，所述电机减速箱的输出端与第二转轴的一端固定连接，所述皮带包裹在第一转轴和第二转轴上，所述机架的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置，所述机架的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂，所述六轴机械手臂的底部安装有底座，所述底座的内部安装有第一电机，所述底座的顶面与底盘的底面转动连接，所述大臂的底端与底盘的顶部转动连接，所述大臂的底部安装有第二电机，所述大臂的顶部与关节的底部转动连接，所述大臂的顶部安装有第三电机，所述关节的顶部与小臂的一端转动连接，所述小臂的一端安装有第四电机，所述小臂的另一端与固定头的一端固定连接，所述固定头内安装有第五电机，所述固定头的另一端与夹爪固定连接，所述夹爪的底面一端固定安装有第一小气缸，所述第一小气缸的活塞杆端与第一夹板固定连接，所述夹爪底面的另一端固定安装有第二小气缸，所述第二小气缸的活塞杆端与第二夹板固定连接。
优选的，所述修剪装置包括第一支撑板，第一支撑板的底面与机架的顶面固定连接，第一支撑板正面的底部固定安装有固定刀片，第一支撑板的正面两端开设有滑槽，滑动刀片通过滑槽与第一支撑板的正面滑动连接，第一支撑板的顶面固定安装有第二支撑板，第二支撑板的底面一端固定安装有小电机，小电机的输出端与偏心轮的中心固定连接，偏心轮的正面一侧与连杆转动连接，连杆的一端与固定块的顶端转动连接，固定块的底面与滑动刀片的顶面固定连接。
优选的，所述大臂与底盘的通过轴承转动连接。
优选的，所述底盘与底座通过轴承转动连接。
优选的，所述关节分别通过轴承与小臂和大臂转动连接。
优选的，所述固定头通过轴承与小臂转动连接。
优选的，所述底座通过螺钉与机架的顶面固定连接。
优选的，所述固定头与夹爪通过螺钉固定连接。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂利用机械手臂进行修剪，大大减少了人工，提高了工作效率，防止人力疲劳，防止人工修剪时出现意外，同时在修剪毛绒玩具杂线时，通过皮带、电机减速箱与第二转轴的配合使用，将毛绒玩具放置在皮带上，电机减速箱带动第二转轴转动，从而带动皮带的运转，皮带将毛绒玩具传送到指定位置，皮带停止运转，六轴机械手臂通过夹爪，将毛绒玩具夹住，同时六轴机械手臂将毛绒玩具送至修剪装置中进行修剪杂线，当毛绒玩具被修剪完毕后，六轴机械手臂将毛绒玩具放回到皮带上，皮带继续运转，具有更好的实用性。
附图说明
图1为本发明毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂的结构示意图；
图2为本发明夹爪的结构示意图；
图3为本发明修剪装置的结构示意图；
图4为本发明六轴机械手臂的结构示意图。
图中：1、机架；2、修剪装置；3、六轴机械手臂；4、夹爪；5、皮带安装架；6、第一转轴；7、电机减速箱；8、第二转轴；9、皮带；10、第一小气缸；11、第一夹板；12、第二夹板；13、第二小气缸；14、固定刀片；15、第一支撑板；16、滑动刀片；17、第二支撑板；18、小电机；19、滑槽；20、底座；21、第一电机；22、第二电机；23、大臂；24、第三电机；25、第四电机；26、关节；27、小臂；28、固定头；29、第五电机；30、底盘；31、偏心轮；32、连杆；33、固定块。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案；
毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架1、修剪装置2、六轴机械手臂3、夹爪4、皮带安装架5、第一转轴6、电机减速箱7、第二转轴8、皮带9、第一小气缸10、第一夹板11、第二夹板12、第二小气缸13、固定刀片14、第一支撑板15、滑动刀片16、第二支撑板17、小电机18、滑槽19、底座20、第一电机21、第二电机22、大臂23、第三电机24、第四电机25、关节26、小臂27、固定头28、第五电机29、底盘30、偏心轮31、连杆32和固定块33，所述机架1的顶面前端固定安装有皮带安装架5，所述皮带安装架5的内部一端安装有第一转轴6，所述第一转轴6的两端分别与皮带安装架5转动连接，所述皮带安装架5的内部另一端安装有第二转轴8，第二转轴8的两端分别与皮带安装架5转动连接，所述皮带安装架5正面的另一端固定安装有电机减速箱7，所述电机减速箱7的输出端与第二转轴8的一端固定连接，所述皮带9包裹在第一转轴6和第二转轴8上，所述机架1的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置2，所述机架1的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂3，所述六轴机械手臂3的底部安装有底座20，所述底座20的内部安装有第一电机21，所述底座20的顶面与底盘30的底面转动连接，所述大臂23的底端与底盘30的顶部转动连接，所述大臂23的底部安装有第二电机22，所述大臂23的顶部与关节26的底部转动连接，所述大臂23的顶部安装有第三电机24，所述关节26的顶部与小臂27的一端转动连接，所述小臂27的一端安装有第四电机25，所述小臂27的另一端与固定头28的一端固定连接，所述固定头28内安装有第五电机29，所述固定头28的另一端与夹爪4固定连接，所述夹爪4的底面一端固定安装有第一小气缸10，所述第一小气缸10的活塞杆端与第一夹板11固定连接，所述夹爪4底面的另一端固定安装有第二小气缸13，所述第二小气缸13的活塞杆端与第二夹板12固定连接。
所述修剪装置2包括第一支撑板15，第一支撑板15的底面与机架1的顶面固定连接，第一支撑板15正面的底部固定安装有固定刀片14，第一支撑板15的正面两端开设有滑槽19，滑动刀片16通过滑槽19与第一支撑板15的正面滑动连接，第一支撑板15的顶面固定安装有第二支撑板17，第二支撑板17的底面一端固定安装有小电机18，小电机18的输出端与偏心轮31的中心固定连接，偏心轮31的正面一侧与连杆32转动连接，连杆32的一端与固定块33的顶端转动连接，固定块33的底面与滑动刀片16的顶面固定连接，所述固定头28与夹爪4通过螺钉固定连接，所述大臂23与底盘30的通过轴承转动连接，所述底盘30与底座20通过轴承转动连接，所述关节26分别通过轴承与小臂27和大臂23转动连接，所述固定头28通过轴承与小臂27转动连接，所述底座20通过螺钉与机架1的顶面固定连接。
需要说明的是，本发明为毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，如：
图1为本发明毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂的结构示意图。在修剪毛绒玩具杂线时，将毛绒玩具放置在皮带9上，电机减速箱7带动第二转轴8转动，从而带动皮带9的运转，皮带9将毛绒玩具传送到指定位置，皮带9停止运转，六轴机械手臂3通过夹爪4，将毛绒玩具夹住，六轴机械手臂3将毛绒玩具送至修剪装置2中进行修剪杂线，当毛绒玩具被修剪完毕后，六轴机械手臂3将毛绒玩具放回到皮带9上，皮带9继续运转。
图2为本发明夹爪的结构示意图。当夹爪4需要夹住毛绒玩具是，第一小气缸10和第二小气缸13的活塞杆端推进，通过缩小第一夹板11和第二夹板12之间的距离，将毛绒玩具夹紧，当松开毛绒玩具时，第一小气缸10和第二小气缸13的活塞杆端收缩，使两夹板之间的距离增大，从而松开毛绒玩具。
图3为本发明修剪装置的结构示意图。修剪时，小电机18带动偏心轮31转动，偏心轮31的转动，推动连杆32的进程，使滑动刀片16在滑槽19上滑动，实现修剪。
图4为本发明六轴机械手臂的结构示意图。第一电机21控制底盘30在底座20上的转动，第二电机22控制大臂23在底盘30上的转动，第三电机24控制关节26在大臂23上的转动，第四电机25控制小臂27在关节26上的转动，第五电机29控制固定头28在小臂27上的转动，六轴机械手臂3实现了在空间上六个自由度的旋转。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架（1）、修剪装置（2）、六轴机械手臂（3）、夹爪（4）、皮带安装架（5）、第一转轴（6）、电机减速箱（7）、第二转轴（8）、皮带（9）、第一小气缸（10）、第一夹板（11）、第二夹板（12）、第二小气缸（13）、固定刀片（14）、第一支撑板（15）、滑动刀片（16）、第二支撑板（17）、小电机（18）、滑槽（19）、底座（20）、第一电机（21）、第二电机（22）、大臂（23）、第三电机（24）、第四电机（25）、关节（26）、小臂（27）、固定头（28）、第五电机（29）、底盘（30）、偏心轮（31）、连杆（32）和固定块（33），其特征在于，所述机架（1）的顶面前端固定安装有皮带安装架（5），所述皮带安装架（5）的内部一端安装有第一转轴（6），所述第一转轴（6）的两端分别与皮带安装架（5）转动连接，所述皮带安装架（5）的内部另一端安装有第二转轴（8），第二转轴（8）的两端分别与皮带安装架（5）转动连接，所述皮带安装架（5）正面的另一端固定安装有电机减速箱（7），所述电机减速箱（7）的输出端与第二转轴（8）的一端固定连接，所述皮带（9）包裹在第一转轴（6）和第二转轴（8）上，所述机架（1）的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置（2），所述机架（1）的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂（3），所述六轴机械手臂（3）的底部安装有底座（20），所述底座（20）的内部安装有第一电机（21），所述底座（20）的顶面与底盘（30）的底面转动连接，所述大臂（23）的底端与底盘（30）的顶部转动连接，所述大臂（23）的底部安装有第二电机（22），所述大臂（23）的顶部与关节（26）的底部转动连接，所述大臂（23）的顶部安装有第三电机（24），所述关节（26）的顶部与小臂（27）的一端转动连接，所述小臂（27）的一端安装有第四电机（25），所述小臂（27）的另一端与固定头（28）的一端固定连接，所述固定头（28）内安装有第五电机（29），所述固定头（28）的另一端与夹爪（4）固定连接，所述夹爪（4）的底面一端固定安装有第一小气缸（10），所述第一小气缸（10）的活塞杆端与第一夹板（11）固定连接，所述夹爪（4）底面的另一端固定安装有第二小气缸（13），所述第二小气缸（13）的活塞杆端与第二夹板（12）固定连接。
2.根据权利要求1所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，其特征在于：所述修剪装置（2）包括第一支撑板（15），第一支撑板（15）的底面与机架（1）的顶面固定连接，第一支撑板（15）正面的底部固定安装有固定刀片（14），第一支撑板（15）的正面两端开设有滑槽（19），滑动刀片（16）通过滑槽（19）与第一支撑板（15）的正面滑动连接，第一支撑板（15）的顶面固定安装有第二支撑板（17），第二支撑板（17）的底面一端固定安装有小电机（18），小电机（18）的输出端与偏心轮（31）的中心固定连接，偏心轮（31）的正面一侧与连杆（32）转动连接，连杆（32）的一端与固定块（33）的顶端转动连接，固定块（33）的底面与滑动刀片（16）的顶面固定连接。
3.根据权利要求1所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，其特征在于：所述大臂（23）与底盘（30）的通过轴承转动连接。
4.根据权利要求1所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，其特征在于：所述底盘（30）与底座（20）通过轴承转动连接。
5.根据权利要求1所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，其特征在于：所述关节（26）分别通过轴承与小臂（27）和大臂（23）转动连接。
6.根据权利要求1所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，其特征在于：所述固定头（28）通过轴承与小臂（27）转动连接。
7.根据权利要求1所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，其特征在于：所述底座（20）通过螺钉与机架（1）的顶面固定连接。
8.根据权利要求1所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，其特征在于：所述固定头（28）与夹爪（4）通过螺钉固定连接。
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