CN109292107A - 一种用于机场的智能化牵引系统及牵引方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于机场的智能化牵引系统及牵引方法，用于机场的智能管理。飞机起飞/降落时，由驾驶员驾驶飞机前往停机坪停机位，动力由航空发动机提供，使得航空发动机的寿命在地面发生消耗。本发明的智能化牵引系统由计算机控制牵引装置行驶，传感器感应障碍物的存在以及距离，计算修正路线，传感器检测速度，定位系统控制牵引装置的位置并反馈至控制系统，接口对接系统完成接口对接。在该平台使用过程中，能自行完成牵引飞机到达目的地并返回继续充电的全部过程。有效提高发动机寿命,有助于保护环境，降低飞机运营成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于机场的智能化牵引系统及牵引方法，用于机场的智能管理。
背景技术
机场飞机起飞/降落时，飞机由停机坪(登机口)至飞机跑道之间的路程，由飞机驾驶员驾驶飞机前往停机坪停机位，该过程中飞机动力由航空发动机提供，此时航空发动机仍在低速运转，这样使得航空发动机的寿命在地面发生消耗。
一台航空发动机的寿命一般为数千小时，而现有机场的使用环境使得这有限的寿命并不能完全使用在飞行过程中，有相当一部分消耗在停机坪至飞机跑道之间的路程上，这对于价值数十亿美元甚至上千亿美元的航空发动机来说时一种巨大的浪费。另外，飞机航空发动机在低速运转时消耗航空煤油，造成环境污染，同时，增加航空公司运营成本。
发明内容
本发明的智能化牵引系统由计算机控制牵引装置行驶，传感器感应障碍物的存在以及距离，计算机计算修正路线，传感器检测速度，定位系统控制牵引装置的位置并反馈至控制系统，接口对接系统完成接口对接。在该平台使用过程中，人只需给予必要信息(机型、航班号、道路等)，能自行完成牵引飞机到达目的地并返回继续充电的全部过程。
一种用于机场的智能化牵引系统，该系统包括控制系统、牵引平台充电站和若干牵引装置，该控制系统向牵引装置发送任务指令，牵引装置具有处理器及传感器，对任务指令进行处理并向控制系统反馈位置信息，牵引装置在牵引平台充电站进行充电。
所述任务指令包括目的地、航班号、飞机航行信息、停机坪位置、行驶路线和限制行驶道路的信息。
所述牵引装置还通过传感器实现障碍规避。
所述牵引装置还通过牵引平台充电站的接口进行信号的有线接收。
所述牵引装置在充电之前和充电之后进行电量自检，在工作过程中进行故障自检。
一种利用以上智能化牵引系统进行牵引的方法，在飞机降落阶段，通过控制系统将设定的信息传输至牵引装置，牵引装置自行确定出发时间和行驶路线，并在出发前将出发信息反馈至指挥人员，到达停放区后，等待目标航班驶出跑道位置后对接并反馈对接信息，指挥人员将停机坪位置和行驶路线发送至牵引装置，牵引装置将飞机牵引至指定停机位，随后返回至牵引平台充电站充电。
一种利用以上智能化牵引系统进行牵引的方法，在飞机出发阶段，通过控制系统将设定的信息传输至牵引装置，牵引装置自行确定出发时间和行驶路线，并在出发前将出发信息反馈至指挥人员，到达飞机停机位后与飞机对接，并在飞机准备完成后将出发申请、行驶路线、目标位置信息发送至指挥人员确认，之后牵引装置将飞机牵引至起飞位置，在与指挥人员确认脱离，随后返回至牵引平台充电站充电。
行驶期间牵引装置实时向控制系统反馈位置信息并障碍规避。
有益效果：
a)降低飞机发动机使用时间，有效提高发动机寿命；
b)消除地面滑行阶段对航空煤油的消耗，有助于保护环境，降低飞机运营成本；
c)提高机场地面运行效率；
d)提高地面设备运行及飞机滑行期间的安全水平；
e)降低地勤人员数量，大幅提升地勤人员工作环境。
附图说明
图1为本发明智能化牵引系统的组成示意图；
图2为飞机降落后牵引方法示意图；
图3为飞机起飞前牵引方法示意图。
具体实施方式
一种用于机场的智能化牵引系统，该系统包括控制系统、牵引平台充电站和若干牵引装置，该控制系统向牵引装置发送任务指令，牵引装置具有处理器及传感器，对任务指令进行处理并向控制系统反馈位置信息，牵引装置在牵引平台充电站进行充电。根据对牵引系统工作流程进行分析，提出智能化牵引系统的主要功能，具体如下：
a)无线通信及信息存储功能；
b)信息分析、判断及反馈功能；
c)在规定行驶道路范围内制定最优化行驶路线功能；
d)行驶期间防碰撞功能；
e)飞机确认及其自动对接功能；
f)自动充电功能；
g)手动操作备份系统；
h)操作模式优先级判断功能。
智能化牵引系统的工作流程及方式
1.1飞机降落阶段
a)通过控制系统，将人工设定的相关信息传输至牵引装置，以确定前往目的地、航班号、限制行驶道路等信息；
b)牵引装置实时接收飞机航行信息，自行确定出发时间、行驶路线等；
c)出发前将出发信息反馈至指挥人员；
d)牵引装置启动，并按照最优路线自动前往目标飞机驶出跑道位置；
e)牵引装置行驶期间，通过无线网络实时向控制系统反馈位置信息，同时，通过传感器实现障碍规避；
f)牵引装置到达目标航班预定的驶出跑道位置，并停放于预先设定的停放区；
g)牵引装置自行寻找飞机，确认飞机信息，完成对接；
h)对接完成后，将相关信息反馈至控制系统；
i)指挥人员通过控制系统将停机坪位置、行驶路线发送至牵引装置；
j)牵引装置按照规定路线将飞机牵引至停机坪；
k)牵引装置牵引飞机行驶至指定停机位；
l)随后牵引装置自行设定返回路线自动返回至停放区，并通过充电接口按需进行自动充电。
实施例
在飞机降落前,机场塔台的控制系统将飞机的相关信息(如航班号、机型等)、飞机的实时飞行信息(含位置、速度等)传输至牵引装置，并设置牵引装置前往接机的目的地、限制行驶道路等约束条件。然后由牵引装置自行计算出发时间、行驶路径，并在出发前向控制系统发送出发确认要求，由指挥人员进行确认。获得确认后，牵引装置自行启动，将通讯方式由有线连接转换为无线通讯，并切断充电，按行驶路径前往目的地，过程中自行规避障碍物，修正路线，并实时向控制系统反馈位置信息。到达目标区域后牵引装置自行寻找目标，寻找到目标后，与目标完成自动对接，并向控制系统反馈状态信息。操作人员确认状态信息并发送停机坪位置信息、行驶道路信息至牵引装置。牵引装置将飞机牵引至停机坪中指定停机位。最后牵引装置与飞机接口脱离，按自行设定的路线返回停放区，并连接充电接口按需进行自动充电。
1.2飞机出发阶段
a)通过控制系统，将人工设定的相关信息传输至牵引装置，以确定前往目的地、航班号、限制行驶道路等信息；
b)根据起飞时间，由牵引装置自行确定最优行驶路线；
c)根据起飞时间及行驶路线，由牵引装置自行确定出发时间，出发前将出发信息反馈至指挥人员；
d)牵引装置启动，并按照最优路线自动前往目标飞机停机坪的停机位；
e)牵引装置行驶期间，通过无线网络实时向控制系统反馈位置信息，同时，通过传感器实现障碍规避；
f)牵引装置自行寻找飞机，确认飞机信息，完成自动对接；
g)飞机准备完成后，牵引装置将出发申请、行驶路线、目标位置等信息通过控制系统发送至指挥人员；
h)指挥人员通过控制系统将出发指令发送至牵引装置；
i)牵引装置将目标飞机推出停机位，并将目标飞机牵引至指定起飞等待位置；
j)牵引装置行驶期间，通过无线网络实时向控制系统反馈位置信息，同时，通过相关传感器实现障碍规避；
k)牵引装置通过控制系统向指挥人员发出到位信息；
l)指挥人员确认后，牵引装置自动与飞机脱离连接；
m)随后牵引装置自行设定返回路线自动返回至停放区，并通过充电接口按需进行自动充电。
实施例
在飞机出发前，通过控制系统将飞机的相关信息(如航班号、机型等)、飞机出发时间等信息传输至牵引装置，并设置牵引装置前往的飞机停机坪位置信息、限制行驶道路等约束条件。然后由牵引装置自行计算出发时间、行驶路径，并在出发前向控制系统发送出发确认要求，由指挥人员进行确认。获得确认后，牵引装置自行启动，将通讯方式由有线连接转换为无线通讯，并切断充电，按行驶路径前往目的地，过程中自行规避障碍物，修正路线，并实时向控制系统反馈位置信息。到达指定停机坪后，牵引装置自行寻找飞机，完成自动对接。向控制系统发送对接状态信息，控制系统确认对接状态并发送行驶道路、目标位置等信息至牵引装置。由牵引装置自行计算出发时间、行驶路径，并向控制系统发送出发请求，控制系统在获得飞机发出的出发申请后，确认牵引装置的出发申请。牵引装置将目标飞机推出停机位，并牵引至指定的起飞等待位置，过程中自行规避障碍物，修正路线，并实时向控制系统反馈位置信息。到位后向控制系统发送到位信息，并提出脱离连接申请，由控制系统确认脱离申请后，与飞机脱离连接。随后自行计算返回路线，并在返回后连接充电接口进行充电。
为实现上述工作流程,各个工作节点需要具备的功能如下:
1.充电停放区，该区域应具有以下功能:
a)自动充电
b)电量检测
c)区域锁定
d)距离检测
2.前进，该过程中应具有以下功能:
a)路线制定
b)路线分析及修正
c)距离检测
d)障碍规避
e)速度控制
3.飞机降落停放/起飞等待区，该区域应具有以下功能:
a)区域识别
b)目标定位
4.接机，该过程中应具有以下功能:
a)路线制定
b)路线分析、修正
c)接口对准
d)接口锁定
e)速度控制
5.牵引，该过程中应具有以下功能:
a)外形检测、模拟
b)路线制定
c)路线分析、修正
d)整体(含飞机)距离检测
e)整体(含飞机)障碍规避
f)速度控制
6.脱离，该过程中应具有以下功能:
a)区域识别
b)速度控制
c)接口解锁
d)定位
7.返回，该过程中应具有以下功能:
a)区域识别
b)路线制定
c)路线分析、修正
d)距离检测
e)障碍规避
f)速度控制
g)定位
8.其他，还需具有下功能:
a)自动控制与手动操控随时切换
b)故障自检。
Claims (8)
1.一种用于机场的智能化牵引系统，其特征在于：该系统包括控制系统、牵引平台充电站和若干牵引装置，该控制系统向牵引装置发送任务指令，牵引装置具有处理器及传感器，对任务指令进行处理并向控制系统反馈位置信息，牵引装置在牵引平台充电站进行充电。
2.根据权利要求1所述的智能化牵引系统，其特征在于：所述任务指令包括目的地、航班号、飞机航行信息、停机坪位置、行驶路线和限制行驶道路的信息。
3.根据权利要求1所述的智能化牵引系统，其特征在于：所述牵引装置还通过传感器实现障碍规避。
4.根据权利要求3所述的智能化牵引系统，其特征在于：所述牵引装置还通过牵引平台充电站的接口进行信号的有线接收。
5.根据权利要求1所述的智能化牵引系统，其特征在于：所述牵引装置在充电之前和充电之后进行电量自检，在工作过程中进行故障自检。
6.一种利用权利要求1-5中任一项智能化牵引系统进行牵引的方法，其特征在于：在飞机降落阶段，通过控制系统将设定的信息传输至牵引装置，牵引装置自行确定出发时间和行驶路线，并在出发前将出发信息反馈至指挥人员，到达停放区后，等待目标航班驶出跑道位置后对接并反馈对接信息，指挥人员将停机坪位置和行驶路线发送至牵引装置，牵引装置将飞机牵引至指定停机位，随后返回至牵引平台充电站充电。
7.一种利用权利要求1-5中任一项智能化牵引系统进行牵引的方法，其特征在于：在飞机出发阶段，通过控制系统将设定的信息传输至牵引装置，牵引装置自行确定出发时间和行驶路线，并在出发前将出发信息反馈至指挥人员，到达飞机停机位后与飞机对接，并在飞机准备完成后将出发申请、行驶路线、目标位置信息发送至指挥人员确认，之后牵引装置将飞机牵引至起飞位置，在与指挥人员确认脱离，随后返回至牵引平台充电站充电。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于：行驶期间牵引装置实时向控制系统反馈位置信息并障碍规避。
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