CN109230569A - 轨枕桁架自动安装系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轨枕桁架自动安装系统，链条线用于存储并输送V形桁架，翻转机用于从链条线上抓取并翻转V形桁架；穿梭输送线包括穿梭输送导轨、穿梭车，穿梭车上表面设有W形定位槽，放置两根V形桁架；移载机械手装置包括高架移动滑轨、移载机械手；箍筋流水线，用于输送焊接完成的箍筋；挂钩上料机，先将下钩勾住箍筋，再向上提升将上钩勾住V形桁架。本发明轨枕桁架自动安装系统，实现V形桁架自动拆垛、翻转上料，箍筋自动上料，挂钩自动上料，及轨枕桁架的自动协作装配，并最终输送定位安装，完全实现了轨枕桁架的自零部件生产到装配，再到安装的全流程自动化，完全摆脱了对人工的依赖，实现智能化、自动化生产。
Description
技术领域
本发明涉及轨枕生产领域，尤其涉及一种轨枕桁架自动安装系统。
背景技术
双块式轨枕钢筋桁架为三根直弦杆钢筋和两根波浪形腹杆钢筋组成的空间桁架结构的V形桁架，这种钢架桁架制作采用专用设备。
在轨枕生产过程中，需要先将上述两幅V形桁架和两个箍筋铺设在轨枕模具内，再用挂钩连接成轨枕桁架，最后用轨枕模具中间的压板将钢筋桁架固定锁紧，之后再浇筑混凝土。
这种方法需要大量的人工，耗费大量的体力才能完成，且工作效率低下，安全性差。
发明内容
本发明的目的是设计一种轨枕桁架自动安装系统。
为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种轨枕桁架自动安装系统，包括：
链条线，用于存储并输送V形桁架，若干V形桁架倒置且叠放的堆积在链条线上；
翻转机，用于从链条线上抓取V形桁架，并将V形桁架翻转；所述翻转机每次抓取、翻转叠放在最顶端的一根V形桁架；
穿梭输送线，包括穿梭输送导轨，及在所述穿梭输送导轨上移动的穿梭车，所述穿梭车上表面设有W形定位槽，所述W形定位槽内放置两根由翻转机抓取、翻转的V形桁架；
移载机械手装置，包括高架移动滑轨，高架移动滑轨上设有移载机械手，用于同时抓取穿梭输送线输送的两根V形桁架，输送至箍筋流水线进行轨枕桁架组装，并将组装好的轨枕桁架安装到轨枕模具内；
箍筋流水线，用于输送焊接完成的箍筋；箍筋流水线设有两个顶升装置，箍筋输送到顶升工位后，顶升装置同时将两个箍筋顶升；
挂钩上料机，两台挂钩上料机分别设置在箍筋流水线的两侧；挂钩上料机上并列设置四台挂钩安装机构，挂钩安装机构包括弹匣、挂钩安装臂；所述挂钩安装臂从弹匣内夹取一枚挂钩，移动至箍筋处，先将下钩勾住箍筋，再向上提升将上钩勾住V形桁架。
作为本发明一种优选，所述翻转机包括翻转机架，翻转机架中部设有桁架抓取滑车，所述桁架抓取滑车设有水平移动伺服电机和垂直升降装置，所述水平移动伺服电机驱动桁架抓取滑车在链条线与穿梭输送线之间移动；所述垂直升降装置底部安装有桁架抓取横杆，桁架抓取横杆两端分别设有桁架抓取翻转装置，所述桁架抓取翻转装置用于抓取V形桁架，并进行翻转；所述桁架抓取翻转装置包括从两侧夹紧V形桁架的夹紧器和翻转电机。
作为本发明一种优选，所述移载机械手包括机械手安装板，机械手安装板通过移载横梁安装在高架移动滑轨上；所述机械手安装板上设有升降滑杆，升降滑杆通过安装在机械手安装板的滑杆升降电机驱动；所述升降滑杆底端安装机械手搭载梁，机械手搭载梁上安装有四组V形桁架卡爪，分别抓取两根V形桁架；机械手搭载梁上还安装有四组箍筋卡爪，箍筋卡爪安装在两根V形桁架之间，向下延伸安装，分别抓取两个箍筋。
作为本发明一种优选，所述弹匣内设有竖直排列的挂钩，弹匣一端为取料口；所述挂钩安装臂包括安装座，安装座上设有升降气缸，升降气缸连接推进气缸，推进气缸末端安装挂钩卡爪，挂钩卡爪从弹匣取料口夹取挂钩。
作为本发明一种优选，所述机械手搭载梁底面中部安装有压板旋转机构，用于在轨枕桁架安装到轨枕模具内后旋转拨动压板，将轨枕桁架锁紧。
本发明的有益效果是：
本发明轨枕桁架自动安装系统，实现V形桁架自动拆垛、翻转上料，箍筋自动上料，挂钩自动上料，及轨枕桁架的自动协作装配，并最终输送定位安装，完全实现了轨枕桁架的自零部件生产到装配，再到安装的全流程自动化，完全摆脱了对人工的依赖，实现智能化、自动化生产。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明翻转机结构示意图；
图3为本发明穿梭输送线结构示意图；
图4为本发明移载机械手结构示意图；
图5为本发明箍筋流水线结构示意图；
图6为本发明挂钩上料机结构示意图。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明的轨枕桁架自动化安装系统，前端可以直接衔接V形桁架自动焊接系统和箍筋焊接系统，后端直接衔接轨枕浇筑生产线，组成覆盖轨枕生产全流程的智能自动化生产线。
本发明结合轨枕桁架结构特点，及V形桁架结构特点，综合考虑V形桁架焊接机产品输出形态（倒置且叠放输出），逐个将V形桁架拆垛后翻转，放置到符合轨枕桁架空间形态的W形定位槽，起到良好的定位目的，由机械手同时抓取两根V形桁架，直接移动到箍筋流水线上方，就近由挂钩安装臂进行挂装装配，装配后直接安装到轨枕模具，工作流程简洁，流畅，全自动控制，无需人工干预。
如图1所示，一种轨枕桁架自动安装系统，包括：
链条线1，用于存储并输送V形桁架2，若干V形桁架2倒置且叠放的堆积在链条线1上；
翻转机3，用于从链条线1上抓取V形桁架2，并将V形桁架2翻转；所述翻转机3每次抓取、翻转叠放在最顶端的一根V形桁架2；
如图2所示，所述翻转机3包括翻转机架301，翻转机架301中部设有桁架抓取滑车302，所述桁架抓取滑车302设有水平移动伺服电机303和垂直升降装置304，所述水平移动伺服电机303驱动桁架抓取滑车302在链条线1与穿梭输送线4之间移动；所述垂直升降装置304底部安装有桁架抓取横杆305，桁架抓取横杆305两端分别设有桁架抓取翻转装置306，所述桁架抓取翻转装置306用于抓取V形桁架2，并进行翻转；所述桁架抓取翻转装置306包括从两侧夹紧V形桁架2的夹紧器307和翻转电机308。
如图3所示，穿梭输送线4，包括穿梭输送导轨401，及在所述穿梭输送导轨401上移动的穿梭车402，所述穿梭车402上表面设有W形定位槽403，所述W形定位槽403内放置两根由翻转机3抓取、翻转的V形桁架2；
移载机械手装置5，包括高架移动滑轨501，高架移动滑轨501上设有移载机械手502，用于同时抓取穿梭输送线4输送的两根V形桁架2，输送至箍筋流水线6进行轨枕桁架7组装，并将组装好的轨枕桁架7安装到轨枕模具8内；
如图4所示，所述移载机械手502包括机械手安装板50201，机械手安装板50201通过移载横梁503安装在高架移动滑轨501上；所述机械手安装板50201上设有升降滑杆50202，升降滑杆50202通过安装在机械手安装板50201的滑杆升降电机50203驱动；所述升降滑杆50202底端安装机械手搭载梁50204，机械手搭载梁50204上安装有四组V形桁架卡爪50205，分别抓取两根V形桁架2；机械手搭载梁50204上还安装有四组箍筋卡爪50206，箍筋卡爪50206安装在两根V形桁架2之间，向下延伸安装，分别抓取两个箍筋9。
所述机械手搭载梁50204底面中部安装有压板旋转机构50207，用于在轨枕桁架7安装到轨枕模具8内后旋转拨动压板11，将轨枕桁架7锁紧。
如图5所示，箍筋流水线6，用于输送焊接完成的箍筋9；箍筋流水线6设有两个顶升装置601，箍筋9输送到顶升工位后，顶升装置601同时将两个箍筋9顶起；
如图6所示，挂钩上料机10，两台挂钩上料机10分别设置在箍筋流水线6的两侧；挂钩上料机10上并列设置四台挂钩安装机构1001，挂钩安装机构1001包括弹匣1002、挂钩安装臂1003；所述弹匣1002内设有竖直排列的挂钩（图中未标出），弹匣1002一端为取料口；所述挂钩安装臂1003包括安装座1004，安装座上设有升降气缸1005，升降气缸1005连接推进气缸1006，推进气缸1006末端安装挂钩卡爪1007，挂钩卡爪1007从弹匣1002的取料口夹取挂钩。在升降气缸1005、推进气缸1006作用下，移动至箍筋流水线6顶起的箍筋9一侧，先将下钩勾住箍筋9，再向上提升将上钩勾住V形桁架2。
所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
Claims (5)
1.一种轨枕桁架自动安装系统，其特征在于，包括：
链条线，用于存储并输送V形桁架，若干V形桁架倒置且叠放的堆积在链条线上；
翻转机，用于从链条线上抓取V形桁架，并将V形桁架翻转；所述翻转机每次抓取、翻转叠放在最顶端的一根V形桁架；
穿梭输送线，包括穿梭输送导轨，及在所述穿梭输送导轨上移动的穿梭车，所述穿梭车上表面设有W形定位槽，所述W形定位槽内放置两根由翻转机抓取、翻转的V形桁架；
移载机械手装置，包括高架移动滑轨，高架移动滑轨上设有移载机械手，用于同时抓取穿梭输送线输送的两根V形桁架，输送至箍筋流水线进行轨枕桁架组装，并将组装好的轨枕桁架安装到轨枕模具内；
箍筋流水线，用于输送焊接完成的箍筋；箍筋流水线设有两个顶升装置，箍筋输送到顶升工位后，顶升装置同时将两个箍筋顶升；
挂钩上料机，两台挂钩上料机分别设置在箍筋流水线的两侧；挂钩上料机上并列设置四台挂钩安装机构，挂钩安装机构包括弹匣、挂钩安装臂；所述挂钩安装臂从弹匣内夹取一枚挂钩，移动至箍筋处，先将下钩勾住箍筋，再向上提升将上钩勾住V形桁架。
2.根据权利要求1所述的轨枕桁架自动安装系统，其特征在于，
所述翻转机包括翻转机架，翻转机架中部设有桁架抓取滑车，所述桁架抓取滑车设有水平移动伺服电机和垂直升降装置，所述水平移动伺服电机驱动桁架抓取滑车在链条线与穿梭输送线之间移动；所述垂直升降装置底部安装有桁架抓取横杆，桁架抓取横杆两端分别设有桁架抓取翻转装置，所述桁架抓取翻转装置用于抓取V形桁架，并进行翻转；所述桁架抓取翻转装置包括从两侧夹紧V形桁架的夹紧器和翻转电机。
3.根据权利要求1所述的轨枕桁架自动安装系统，其特征在于，
所述移载机械手包括机械手安装板，机械手安装板通过移载横梁安装在高架移动滑轨上；所述机械手安装板上设有升降滑杆，升降滑杆通过安装在机械手安装板的滑杆升降电机驱动；所述升降滑杆底端安装机械手搭载梁，机械手搭载梁上安装有四组V形桁架卡爪，分别抓取两根V形桁架；机械手搭载梁上还安装有四组箍筋卡爪，箍筋卡爪安装在两根V形桁架之间，向下延伸安装，分别抓取两个箍筋。
4.根据权利要求1所述的轨枕桁架自动安装系统，其特征在于，
所述弹匣内设有竖直排列的挂钩，弹匣一端为取料口；所述挂钩安装臂包括安装座，安装座上设有升降气缸，升降气缸连接推进气缸，推进气缸末端安装挂钩卡爪，挂钩卡爪从弹匣取料口夹取挂钩。
5.根据权利要求3所述的轨枕桁架自动安装系统，其特征在于，
所述机械手搭载梁底面中部安装有压板旋转机构，用于在轨枕桁架安装到轨枕模具内后旋转拨动压板，将轨枕桁架锁紧。
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