CN109175602A - 一种用于焊接的工业机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于焊接的工业机器人，属于焊接领域，其技术方案要点是：包括基座，所述基座内转动连接有固定管筒，所述固定管筒内沿竖直方向滑移连接有支撑杆，所述支撑杆的端部铰接有伸缩杆主体，所述伸缩杆主体内滑移连接有伸缩杆插杆，所述伸缩杆插杆的端部固定有焊枪，所述基座上还拆卸连接有连接杆，所述连接杆的在远离所述基座的一端的外部沿水平方向滑移连接有焊接平台，所述焊接平台上方设置有两组焊接夹持工装，位于伸缩杆插杆端部的焊枪可以在三维坐标系内进行位置和角度的变化，能够实现对两块对接板的电弧焊接，相比于使用人工进行电弧焊操作而言，生产效率更为高效，且避免了电弧焊对人体造成的伤害。

Description

一种用于焊接的工业机器人
技术领域
本发明涉及焊接领域，更具体地说，它涉及一种用于焊接的工业机器人。
背景技术
焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，焊接达成接合的目的有多种形式，其中最为常见的有电弧焊，电弧焊占地电焊工艺的百分之六十以上，电弧焊，是指以电弧作为热源，利用空气放电的物理现象，将电能转换为焊接所需的热能和机械能，从而达到连接金属的目的。
利用电弧焊可以将两块板对接熔焊在一起，在完成板的对接焊过程中现有的技术还是要靠人力来进行焊接，采用人工焊接的方式费事费力，生产效率低下，所以不利于普及和利用，且由于电弧焊会发出强光，采用人工焊接的方式也不利于操作者的健康，因此需要对其进行改进。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于焊接的工业机器人，以解决背景技术中提到的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种用于焊接的工业机器人，包括基座，所述基座内转动连接有固定管筒，所述固定管筒内沿竖直方向滑移连接有支撑杆，所述支撑杆的端部铰接有伸缩杆主体，所述伸缩杆主体内滑移连接有伸缩杆插杆，所述伸缩杆插杆的端部固定有焊枪，所述基座上还拆卸连接有连接杆，所述连接杆的在远离所述基座的一端的外部沿水平方向滑移连接有焊接平台，所述焊接平台上方设置有两组焊接夹持工装。
通过采用上述技术方案，当对两块板之间进行焊接操作时，操作者可以将两块板对接，利用焊接平台上的两组焊接夹持工装将两块板固定在焊接平台上方，之后可以利用伸缩杆插杆端部的焊枪对两块板之间的缝隙进行电弧焊操作；由于通过利用伸缩杆插杆在伸缩杆主体的滑移可以改变焊枪的位置，利用铰接在支撑杆端部的伸缩杆主体可以改变伸缩杆主体的摆动角度，可以带动焊枪的角度进行改变，通过利用竖直滑移连接在固定管筒内的支撑杆能够改变焊枪的高度，由于固定管筒在基座内转动，所以竖直管筒还可以绕竖直轴线旋转；故在控制系统的控制下，位于伸缩杆插杆端部的焊枪可以在三维坐标系内进行位置和角度的变化，能够实现对两块对接板的电弧焊接，相比于使用人工进行电弧焊操作而言，生产效率更为高效，且避免了电弧焊对人体造成的伤害，保护了操作者的健康。
进一步地，所述焊接夹持工装包括固定板、匚字形板、第一螺杆、第二螺杆和压块，所述固定板固定在所述焊接平台上方，所述匚字形板沿水平方向滑移连接在所述焊接平台的上方，所述第一螺杆螺纹连接在所述固定板内，所述第一螺杆的一端转动连接在所述匚字形板内，所述第二螺杆螺纹连接在所述匚字形板内，所述压块固定在所述第二螺杆位于所述匚字形板开口内的一端。
通过采用上述技术方案，当转动焊接夹持工装中的第一螺杆时将带动匚字形板在焊接平台上方滑动，能够改变匚字形板的位置，当转动螺纹连接在匚字形板内的第二螺杆时将带动压块压紧待焊接的板料，故焊接夹持工装可以适应不同的焊接板料焊接，且固定焊接板料也较为方便可靠。
进一步地，所述基座内部固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的电机轴端部固定有固定杆，所述固定杆固定在所述固定管筒的底部，所述固定管筒的底部周壁还固定有轴环，所述基座内开设有供所述轴环转动的环槽。
通过采用上述技术方案，当启动位于基座内的第一伺服电机时，第一伺服电机将带动其端部连接的固定杆旋转，从而能够带动固定管筒在基座内沿垂直轴线转动，较为方便可靠，且通过利用轴环和环槽的配合将使得固定管筒旋转时结构更加可靠。
进一步地，所述固定管筒的内部固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的电机轴端部固定有第三螺杆，所述第三螺杆与所述支撑杆之间螺纹连接，所述固定管筒上固定有两个滑块，所述支撑杆外部开设有两个供所述滑块竖直滑移的滑槽。
通过采用上述技术方案，当启动第二伺服电机时，第二伺服电机将带动第三螺杆转动，当第三螺杆转动时将带动支撑杆垂直升降，故可以控制支撑杆在固定管筒内竖直滑移，通过利用滑块和滑槽的配合能够使得支撑杆在固定管筒内竖直滑移更加稳定。
进一步地，所述支撑杆在远离所述基座的一端固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机的电机轴固定在所述伸缩杆主体的铰接轴上。
通过采用上述技术方案，当启动第三伺服电机时，第三伺服电机将带动铰接在支撑杆端部的伸缩杆主体旋转，较为方便可靠。
进一步地，所述伸缩杆主体端部固定有气缸，所述气缸的活塞杆端部固定在所述伸缩杆插杆的端部，所述伸缩杆插杆的外部固定有燕尾块，所述伸缩杆主体上开设有供所述燕尾块滑动的燕尾槽。
通过采用上述技术方案，当启动气缸时，气缸将带动其活塞杆端部的伸缩杆插杆在伸缩杆主体内滑移，且通过利用伸缩杆插杆上的燕尾块与伸缩杆主体上燕尾槽的配合使得伸缩杆插杆伸缩更加稳定可靠。
进一步地，所述连接杆在靠近所述基座的一端固定有固定盘，所述固定盘与所述基座之间通过若干个锁紧螺栓连接，所述连接杆的另一端滑移连接在所述焊接平台的下方，所述焊接平台上开设有供所述连接杆滑移的通槽，所述连接杆上固定有螺柱，所述焊接平台上开设有供所述螺柱穿过的槽口，所述螺柱的外部还螺纹连接有螺纹环套。
通过采用上述技术方案，利用固定盘和锁紧螺栓能够将连接杆安装固定到基座上，同时也方便其进行拆卸，由于焊接平台可以在连接杆的一端外部水平滑动，当需要调节焊接平台的位置时，可以拉动焊接平台使得连接杆在通槽内滑移，此时螺柱将在槽口内滑动，当调整焊接平台到一定位置后，拧紧螺柱外部的螺纹环套就能将焊接平台位置固定。
进一步地，所述基座焊接固定在支撑板上方，在所述支撑板与所述基座之间还焊接有三角形的加强肋板，所述支撑座的下方还设置有若干个自锁万向轮。
通过采用上述技术方案，基座焊接在支撑板上方后，利用支撑板底面的自锁万向轮能够实现装置的推动，三角形的加强肋板能够加强装置的结构，使得装置不容易发生坍塌。
进一步地，所述焊接平台的表面还涂覆有一层防污涂层，所述防污涂层由如下方法制备：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯38-41份、环氧树脂43-46份、聚丙烯21-23份、聚乙烯醇13-15份、丙三醇14-16份、丙烯酸钠11-13份、甲基异噻唑啉酮8-10份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至175-178℃并保温40-50min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至112-115℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至155-158℃并保温20-30min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台烘干。
进一步的，所述S1中将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至176℃并保温45min，得到防污涂层预制备液。
通过采用上述技术方案，焊接平台表面的防污涂层能够避免焊接平台表面的污渍粘在焊接平台表面难以清洗。
综上所述，本发明主要具有以下有益效果：
当对两块板之间进行焊接操作时，操作者可以将两块板对接，利用焊接平台上的两组焊接夹持工装将两块板固定在焊接平台上方，之后可以利用伸缩杆插杆端部的焊枪对两块板之间的缝隙进行电弧焊操作；由于通过利用伸缩杆插杆在伸缩杆主体的滑移可以改变焊枪的位置，利用铰接在支撑杆端部的伸缩杆主体可以改变伸缩杆主体的摆动角度，可以带动焊枪的角度进行改变，通过利用竖直滑移连接在固定管筒内的支撑杆能够改变焊枪的高度，由于固定管筒在基座内转动，所以竖直管筒还可以绕竖直轴线旋转；故在控制系统的控制下，位于伸缩杆插杆端部的焊枪可以在三维坐标系内进行位置和角度的变化，能够实现对两块对接板的电弧焊接，相比于使用人工进行电弧焊操作而言，生产效率更为高效，且避免了电弧焊对人体造成的伤害，保护了操作者的健康。
附图说明
图1为本发明提供的一种实施方式的结构示意图之一；
图2为图1中A部的放大结构示意图；
图3为本发明提供的一种实施方式的结构剖视图；
图4为图3中B部的放大结构示意图；
图5为图3中C部的放大结构示意图；
图6为本发明提供的一种实施方式的结构示意图之二；
图7为图6中D部的放大结构示意图；
图8为图6中E部的放大结构示意图；
图9为本发明提供的一种实施方式的结构示意图之三；
图10为图9中F部的放大结构示意图。
图中：1、基座；10、固定管筒；11、支撑杆；12、伸缩杆主体；13、伸缩杆插杆；14、焊枪；15、连接杆；16、焊接平台；2、夹持工装；21、固定板；22、匚字形板；211、第一螺杆；212、第二螺杆；2121、压块；101、第一伺服电机；1011、固定杆；102、轴环；103、环槽；105、第二伺服电机；1051、第三螺杆；106、滑块；111、滑槽；112、第三伺服电机；120、气缸；131、燕尾块；121、燕尾槽；151、固定盘；1511、锁紧螺栓；161、通槽；152、螺柱；162、槽口；1521、螺纹环套；17、支撑板；171、加强肋板；172、自锁万向轮。
具体实施方式
以下结合附图1-10对本发明作进一步详细说明。
实施例1
参考图1，一种用于焊接的工业机器人，包括基座1，为了替代传统的手持焊枪14进行焊接作业，故需要一种能够操控焊枪14自由移动的装置，即焊接机器人，为了实现这个目的，在基座1内转动连接有固定管筒10，在固定管筒10内沿竖直方向滑移连接有支撑杆11，在支撑杆11的端部铰接有伸缩杆主体12，在伸缩杆主体12内滑移连接有伸缩杆插杆13，同时将焊枪14固定在伸缩杆插杆13的端部；为了固定待焊接的板料，在基座1上还拆卸连接有连接杆15，同时将连接杆15的在远离基座1的一端的外部沿水平方向滑移连接有焊接平台16，同时在焊接平台16上方设置有两组焊接夹持工装2；当对两块板之间进行焊接操作时，操作者可以将两块板对接，利用焊接平台16上的两组焊接夹持工装2将两块板固定在焊接平台16上方，之后可以利用伸缩杆插杆13端部的焊枪14对两块板之间的缝隙进行电弧焊操作；由于通过利用伸缩杆插杆13在伸缩杆主体12的滑移可以改变焊枪14的位置，利用铰接在支撑杆11端部的伸缩杆主体12可以改变伸缩杆主体12的摆动角度，可以带动焊枪14的角度进行改变，通过利用竖直滑移连接在固定管筒10内的支撑杆11能够改变焊枪14的高度，由于固定管筒10在基座1内转动，所以竖直管筒还可以绕竖直轴线旋转；故在控制系统的控制下，位于伸缩杆插杆13端部的焊枪14可以在三维坐标系内进行位置和角度的变化，能够实现对两块对接板的电弧焊接，相比于使用人工进行电弧焊操作而言，生产效率更为高效，且避免了电弧焊对人体造成的伤害，保护了操作者的健康。
参考图1和图2，其中焊接夹持工装2包括固定板21、匚字形板22、第一螺杆211、第二螺杆212和压块2121，其中固定板21固定在焊接平台16上方，匚字形板22沿水平方向滑移连接在焊接平台16的上方，第一螺杆211螺纹连接在固定板21内，第一螺杆211的一端转动连接在匚字形板22内，第二螺杆212螺纹连接在匚字形板22内，压块2121固定在第二螺杆212位于匚字形板22开口内的一端，当转动焊接夹持工装2中的第一螺杆211时将带动匚字形板22在焊接平台16上方滑动，能够改变匚字形板22的位置，当转动螺纹连接在匚字形板22内的第二螺杆212时将带动压块2121压紧待焊接的板料，故焊接夹持工装2可以适应不同的焊接板料焊接，且固定焊接板料也较为方便可靠。
参考图3和图4，为了驱动固定管筒10在基座1内转动，在基座1内部固定有第一伺服电机101，在第一伺服电机101的电机轴端部固定有固定杆1011，其中固定杆1011固定在固定管筒10的底部，为了使得固定管筒10转动时不脱离基座1，在固定管筒10的底部周壁还固定有轴环102，在基座1内开设有供轴环102转动的环槽103，当启动位于基座1内的第一伺服电机101时，第一伺服电机101将带动其端部连接的固定杆1011旋转，从而能够带动固定管筒10在基座1内沿垂直轴线转动，较为方便可靠，且通过利用轴环102和环槽103的配合将使得固定管筒10旋转时结构更加可靠。
参考图4和图5，为了驱动支撑杆11在固定管筒10内竖直升降，在固定管筒10的内部固定有第二伺服电机105，在第二伺服电机105的电机轴端部固定有第三螺杆1051，同时将第三螺杆1051与支撑杆11之间螺纹连接；为了保持支撑杆11升降的稳定性，在固定管筒10上固定有两个滑块106，在支撑杆11外部开设有两个供滑块106竖直滑移的滑槽111，当启动第二伺服电机105时，第二伺服电机105将带动第三螺杆1051转动，当第三螺杆1051转动时将带动支撑杆11垂直升降，故可以控制支撑杆11在固定管筒10内竖直滑移，通过利用滑块106和滑槽111的配合能够使得支撑杆11在固定管筒10内竖直滑移更加稳定。
参考图6、图7和图8，为了驱动铰接在支撑杆11上的伸缩杆主体12自动化调整其铰接角度，将支撑杆11在远离基座1的一端固定有第三伺服电机112，同时将第三伺服电机112的电机轴固定在伸缩杆主体12的铰接轴上，当启动第三伺服电机112时，第三伺服电机112将带动铰接在支撑杆11端部的伸缩杆主体12旋转，较为方便可靠；为了驱动伸缩杆插杆13在伸缩杆主体12内自动化伸缩，在伸缩杆主体12端部固定有气缸120，将气缸120的活塞杆端部固定在伸缩杆插杆13的端部，为了保证伸缩杆插杆13在伸缩杆主体12内部滑移稳定，在伸缩杆插杆13的外部固定有燕尾块131，在伸缩杆主体12上开设有供燕尾块131滑动的燕尾槽121，故当启动气缸120时，气缸120将带动其活塞杆端部的伸缩杆插杆13在伸缩杆主体12内滑移，且通过利用伸缩杆插杆13上的燕尾块131与伸缩杆主体12上燕尾槽121的配合使得伸缩杆插杆13伸缩更加稳定可靠。
参考图4、图9和图10，为了方便连接杆15与基座1之间的拆卸与连接，将连接杆15在靠近基座1的一端固定有固定盘151，同时将固定盘151与基座1之间通过六个锁紧螺栓1511连接；为了方便焊接平台16在连接杆15的另一端外部滑移，将连接杆15的另一端设置为滑移连接在焊接平台16的下方，同时在焊接平台16上开设有供连接杆15滑移的通槽161，为了固定焊接平台16的位置，在连接杆15上固定有螺柱152，在焊接平台16上开设有供螺柱152穿过的槽口162，同时在螺柱152的外部还螺纹连接有螺纹环套1521；由于利用固定盘151和锁紧螺栓1511能够将连接杆15安装固定到基座1上，故方便了连接杆15和基座1之间进行拆卸，由于焊接平台16可以在连接杆15的一端外部水平滑动，当需要调节焊接平台16的位置时，可以拉动焊接平台16使得连接杆15在通槽161内滑移，此时螺柱152将在槽口162内滑动，当调整焊接平台16到一定位置后，拧紧螺柱152外部的螺纹环套1521就能将焊接平台16位置固定。
参考图1，为了方便基座1自由改变位置，将基座1焊接固定在支撑板17上方，在支撑座的下方还设置有四个自锁万向轮172；为了使得基座1牢靠的固定在支撑板17上方，在支撑板17与基座1之间还焊接有三角形的加强肋板171，基座1焊接在支撑板17上方后，利用支撑板17底面的自锁万向轮172能够实现装置的推动，三角形的加强肋板171能够加强装置的结构，使得装置不容易发生坍塌。
其中上述的焊枪14可以选用拉丝式焊枪，拉丝式焊枪的主要特点是送丝速度均匀稳定，活动范围大，其送丝机构和焊丝都装在焊枪上，并能够利用直径0.5～0.8mm的细焊进行焊接。
实施例2
与实施例1的不同之处在于在焊接平台16表面涂覆有一层防污涂层，由于焊接平台16上表面是焊接工作台面，为了防止焊接产生的熔融颗粒粘积在焊接平台16表面难以去除，同时为了防止灰尘积累在焊接平台16表面难以清洗，故在焊接平台16表面涂覆有一层防污涂层，故提供了一种防污涂层的制备方法，其具有制备流程短、制备简单的优点，其中焊接平台16表面防污涂层的制备方法如下：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯38份、环氧树脂43份、聚丙烯21份、聚乙烯醇13份、丙三醇14份、丙烯酸钠11份、甲基异噻唑啉酮8份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至175℃并保温40min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至112℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至155℃并保温20min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台16的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台16烘干。
实施例3
与实施例2的不同之处在于焊接平台16表面防污涂层的制备，其中防污涂层的制备方法如下：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯39份、环氧树脂44份、聚丙烯22份、聚乙烯醇13份、丙三醇14份、丙烯酸钠11份、甲基异噻唑啉酮8份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至176℃并保温40min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至112℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至155℃并保温20min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台16的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台16烘干。
实施例4
与实施例2的不同之处在于焊接平台16表面防污涂层的制备，其中防污涂层的制备方法如下：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯39份、环氧树脂44份、聚丙烯22份、聚乙烯醇14份、丙三醇15份、丙烯酸钠12份、甲基异噻唑啉酮9份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至177℃并保温40min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至112℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至155℃并保温20min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台16的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台16烘干。
实施例5
与实施例2的不同之处在于焊接平台16表面防污涂层的制备，其中防污涂层的制备方法如下：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯40份、环氧树脂45份、聚丙烯22份、聚乙烯醇14份、丙三醇15份、丙烯酸钠12份、甲基异噻唑啉酮9份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至178℃并保温40min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至113℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至155℃并保温20min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台16的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台16烘干。
实施例6
与实施例2的不同之处在于焊接平台16表面防污涂层的制备，其中防污涂层的制备方法如下：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯40份、环氧树脂45份、聚丙烯22份、聚乙烯醇14份、丙三醇15份、丙烯酸钠12份、甲基异噻唑啉酮9份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至178℃并保温40min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至115℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至157℃并保温20min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台16的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台16烘干。
实施例7
与实施例2的不同之处在于焊接平台16表面防污涂层的制备，其中防污涂层的制备方法如下：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯40份、环氧树脂45份、聚丙烯22份、聚乙烯醇14份、丙三醇15份、丙烯酸钠12份、甲基异噻唑啉酮9份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至178℃并保温40min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至115℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至178℃并保温20min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台16的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台16烘干。
实施例8
与实施例2的不同之处在于焊接平台16表面防污涂层的制备，其中防污涂层的制备方法如下：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯41份、环氧树脂46份、聚丙烯23份、聚乙烯醇15份、丙三醇16份、丙烯酸钠3份、甲基异噻唑啉酮10份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至178℃并保温40min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至113℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至155℃并保温20min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台16的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台16烘干。
对实施例2-8中涂覆有防污涂层的焊接平台16进行表面硬度和剥离强度的测试，为了便于比较，所有实施例的数据基于实施例2的数据进行归一化。
表1
表面硬度 剥离强度
实施例2 100％ 100％
实施例3 102％ 101％
实施例4 99％ 101％
实施例5 105％ 107％
实施例6 103％ 104％
实施例7 99％ 97％
实施例8 102％ 101％
由上可知，由于实施例5中焊接平台16的表面硬度和剥离强度的测试结果比其他涂覆有防污涂层的实施例都要高，故实施例5中给出的防污涂层的制备方法是最优选择。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种用于焊接的工业机器人，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)内转动连接有固定管筒(10)，所述固定管筒(10)内沿竖直方向滑移连接有支撑杆(11)，所述支撑杆(11)的端部铰接有伸缩杆主体(12)，所述伸缩杆主体(12)内滑移连接有伸缩杆插杆(13)，所述伸缩杆插杆(13)的端部固定有焊枪(14)，所述基座(1)上还拆卸连接有连接杆(15)，所述连接杆(15)的在远离所述基座(1)的一端的外部沿水平方向滑移连接有焊接平台(16)，所述焊接平台(16)上方设置有两组焊接夹持工装(2)。
2.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述焊接夹持工装(2)包括固定板(21)、匚字形板(22)、第一螺杆(211)、第二螺杆(212)和压块(2121)，所述固定板(21)固定在所述焊接平台(16)上方，所述匚字形板(22)沿水平方向滑移连接在所述焊接平台(16)的上方，所述第一螺杆(211)螺纹连接在所述固定板(21)内，所述第一螺杆(211)的一端转动连接在所述匚字形板(22)内，所述第二螺杆(212)螺纹连接在所述匚字形板(22)内，所述压块(2121)固定在所述第二螺杆(212)位于所述匚字形板(22)开口内的一端。
3.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述基座(1)内部固定有第一伺服电机(101)，所述第一伺服电机(101)的电机轴端部固定有固定杆(1011)，所述固定杆(1011)固定在所述固定管筒(10)的底部，所述固定管筒(10)的底部周壁还固定有轴环(102)，所述基座(1)内开设有供所述轴环(102)转动的环槽(103)。
4.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述固定管筒(10)的内部固定有第二伺服电机(105)，所述第二伺服电机(105)的电机轴端部固定有第三螺杆(1051)，所述第三螺杆(1051)与所述支撑杆(11)之间螺纹连接，所述固定管筒(10)上固定有两个滑块(106)，所述支撑杆(11)外部开设有两个供所述滑块(106)竖直滑移的滑槽(111)。
5.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述支撑杆(11)在远离所述基座(1)的一端固定有第三伺服电机(112)，所述第三伺服电机(112)的电机轴固定在所述伸缩杆主体(12)的铰接轴上。
6.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述伸缩杆主体(12)端部固定有气缸(120)，所述气缸(120)的活塞杆端部固定在所述伸缩杆插杆(13)的端部，所述伸缩杆插杆(13)的外部固定有燕尾块(131)，所述伸缩杆主体(12)上开设有供所述燕尾块(131)滑动的燕尾槽(121)。
7.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述连接杆(15)在靠近所述基座(1)的一端固定有固定盘(151)，所述固定盘(151)与所述基座(1)之间通过若干个锁紧螺栓(1511)连接，所述连接杆(15)的另一端滑移连接在所述焊接平台(16)的下方，所述焊接平台(16)上开设有供所述连接杆(15)滑移的通槽(161)，所述连接杆(15)上固定有螺柱(152)，所述焊接平台(16)上开设有供所述螺柱(152)穿过的槽口(162)，所述螺柱(152)的外部还螺纹连接有螺纹环套(1521)。
8.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述基座(1)焊接固定在支撑板(17)上方，在所述支撑板(17)与所述基座(1)之间还焊接有三角形的加强肋板(171)，所述支撑座的下方还设置有若干个自锁万向轮(172)。
9.根据权利要求1所述的一种用于焊接的工业机器人，其特征在于：所述焊接平台(16)的表面还涂覆有一层防污涂层，所述防污涂层由如下方法制备：
取以下以重量计各组分原料备用：聚氨基甲酸酯38-41份、环氧树脂43-46份、聚丙烯21-23份、聚乙烯醇13-15份、丙三醇14-16份、丙烯酸钠11-13份、甲基异噻唑啉酮8-10份；
S1、制作防污涂层预制备液：将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至175-178℃并保温40-50min，得到防污涂层预制备液；
S2、制备防污涂层溶液：将S1得到的防污涂层预制备液冷却至112-115℃后，再向反应釜内加入丙三醇、丙烯酸钠、甲基异噻唑啉酮并搅拌均匀，再将整体温度加热至155-158℃并保温20-30min，之后冷却到室温得到防污涂层溶液；
S3、涂覆：利用喷枪将S2得到的防污涂层溶液均匀的喷涂到焊接平台(16)的表面；
S4、烘干：在通风阴凉处将喷涂后的焊接平台(16)烘干。
10.根据权利要求9所述的一种防污涂层的制备方法，其特征在于：所述S1中将聚氨基甲酸酯、环氧树脂、聚丙烯、聚乙烯醇混合均匀后加入到反应釜内，将反应釜内温度加热至176℃并保温45min，得到防污涂层预制备液。
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