CN109165329A - 一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，包括三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元、增强现实系统单元以及系统集成单元。本发明，将地下管网的虚拟模型、属性、物联网实时监测数据、视频等信息，与现实场景叠加。管理人员能够全面掌握地下管网资产的位置信息；本发明将增强现实技术与物联网技术融合，利用物联网技术实现管网运行指标实时监控，结合大数据的分析预测，提前感知发现问题；利用增强现实技术与物联网技术的融合，将地下管网的虚拟模型、物联网实时监测数据和真实世界叠加的对真实世界的增强。
Description
技术领域
本发明涉及计算机自动化及智慧城市技术领域，具体是一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统。
背景技术
增强现实(AR)，是通过图像识别、定位等技术，将计算机生成的三维模型、虚拟场景、信息等叠加在真实场景中，实现对现实场景的增强。通过增强现实技术，虚拟物体、场景或系统提示信息叠加到中，从而实现对真实世界的增强。它将计算机生成的虚拟物体或关于真实物体的非几何信息叠加到真实世界的场景之上，实现了对真实世界的增强。
在旅游、教育、工业、导航等领域都出现了基于增强现实的应用。随着移动终端的发展，手机、Pad等智能终端作为增强现实技术提供了新的载体，目前在Android、iPhone等移动终端平台上，已经出现了采用移动增强现实技术的应用。
目前，在增强现实相关技术领域，出现了关于增强现实与物联网的数据呈现与交互内容的研究。然而关于增强现实与物联网融合的技术的应用，尤其是在城市级应用的报道尚不多见。传统的物联网数据的可视化借助LED、仪表、显示屏等，通过组态软件进行数据的管理。然而组态软件的操作具有较强的专业性，LED、仪表、显示屏这类可视化终端的用户交互体验和便捷性也有限，这给基于物联网的数据分析和应用带来了局限。
增强现实的出现能够为物联网数据的呈现与使用带来全新的模式。尤其是增强现实与基于位置的服务(LBS)相结合，在便捷性以及人机交互体验方面具有较强的优势。因此，本发明提出基于增强现实和物联网融合的地下管网智能管控技术，通过增强现实、物联网技术融合，将该虚拟物体、物联网实时监测信息等融合到真实环境中，再借助基于位置的服务LBS，使用户产生真实感的实时交互体验。增强物联网数据使用的便捷性，提升地下管网的管理的智能性。
在城市地下管网管理领域，目前已出现了单纯基于增强现实或物联网技术的应用，然而基于增强现实、物联网技术的融合应用于城市地下管网管理则未见报道。
发明内容
本发明的目的在于提供一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
本发明提出融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术，利用物联网技术实现管网运行指标实时监控，结合大数据的统计分析，提前感知发现问题，为智慧管控提供基础性支撑；将增强现实与物联网融合，实现将地面实景与地下管网的虚拟模型、物联网实时监测数据实现叠加。其优势在于实现了信息的增强，使管理人员实时了解到地下管网的位置、运行状况、异常状况等，提高地下管网管理的数字化、智能化水平；与基于位置的服务LBS相结合，可以实时获取用户位置信息，将最临近传感器的管网运行监测数据推送至增强现实终端，提升了管网管理、巡检、运维等业务的工作效率，改变了传统的地下管网管理方式，实现了工作模式的创新。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，包括三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元、增强现实系统单元以及系统集成单元；
所述三维虚拟现实系统单元，建立管网及其附属设施的三维模型，实现管网及其附属设施的三维建模及渲染；
所述物联网实时监测系统单元，利用传感器设备，进行管网实时运行状态的监测，通过网络传输将数据上传至服务器，实现实时数据展示、异常报警和统计分析功能；
所述增强现实系统单元，实现将地下管网、传感器的三维虚拟现实模型，以及管网运行监测信息叠加到现实场景中，展示出管网及其运行监测数据的增强现实效果，并实时跟踪增强现实终端的位置，采用基于位置的服务LBS实现信息的智能推送；
所述系统集成单元，实现三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元和增强现实系统单元的集成。
作为本发明进一步的方案：所述三维虚拟现实系统单元包括三维建模模块和三维渲染模块；
所述三维建模模块，用于实现对三维管网及其附属设施、传感器的三维建模；
所述三维渲染模块，用于对管网及其附属设施、传感器等的组成的三维虚拟现实场景进行三维渲染，提高视觉效果。
作为本发明进一步的方案：所述物联网实时监测系统单元包括传感器、服务器、网络传输模块和数据分析模块；
所述传感器与所述服务器建立通信连接，实时采集管网的给水、消防、热力、电力、排水、液位、安防等专业的实时运行状态数据；
所述服务器，用于存储物联网实时监测系统的数据；
所述的网络传输模块，用于将管网监测传感器采集的实时监测数据上传至所述服务器；
所述数据分析模块，用于部署在所述服务器上，对实时监测系统数据进行统计分析。
作为本发明进一步的方案：所述增强现实系统单元通过增强现实终端来实现，所述增强现实终端包括但不限于智能手机和平板电脑智能终端设备。
作为本发明进一步的方案：所述增强现实系统单元包括硬件模块和软件模块。
作为本发明进一步的方案：所述硬件模块包括摄像组件、定位组件和显示组件，所述硬件模块内置于增强现实系统单元的增强现实终端内；
所述摄像组件，用于对地下管网及传感器对应位置的地面现实场景进行扫描，实时获得其现实场景的图像；
所述定位组件，采用GPS定位装置或WIFI定位装置，用于获取用户当前所处空间位置信息，识别用户所在位置的三维空间坐标；
所述显示组件，用于将所述增强现实系统中管网三维虚拟现实场景、实际场景和管网运行监测数据等信息的融合显示。
作为本发明进一步的方案：所述软件模块包括图像处理组件、数据展示模块和LBS模块三个模块。
作为本发明进一步的方案：所述图像处理组件包含：标识物、图像识别算法组件和三维注册算法组件；
所述标识物采用二维码，对所述传感器进行标识；
所述图像识别算法组件完成对放置于现实场景中的标识物的识别和特征提取；
所述三维注册算法组件，用于将所述三维虚拟现实系统单元提供的管网及传感器的三维模型叠加到现实场景中，实现地下管网三维虚拟现实场景和实际场景的融合显示。
作为本发明进一步的方案：所述数据展示模块，包括但不仅限于：管网模型及信息、传感器模型及信息、物联网实时监测数据和联网历史监测数据。
作为本发明再进一步的方案：所述LBS模块，用于实现地下管网及传感器的三维模型、物联网实时监测数据以及用户实时位置数据的融合，实现基于位置的信息推送；
所述LBS模块包括信息推送和互动查询两个模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)通过增强现实终端设备，将地下管网的虚拟模型、属性、物联网实时监测数据、视频等信息，与现实场景叠加。管理人员能够全面掌握地下管网资产的位置信息。
(2)本发明将增强现实技术与物联网技术融合，利用物联网技术实现管网运行指标实时监控，结合大数据的分析预测，提前感知发现问题；利用增强现实技术与物联网技术的融合，将地下管网的虚拟模型、物联网实时监测数据和真实世界叠加的对真实世界的增强。管理人员能够实时掌握管网的实时运行状况、异常状况等，提高地下管网管理的数字化、智能化水平；
(3)利用基于位置的服务LBS，实现地下管网的实时监测系统单元数据的主动推送。提升了管网巡检、维护等业务的工作效率，改变了传统的地下管网管理方式，实现了工作模式的创新。
附图说明
图1为一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统的结构示意图。
图2为一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统中物联网实时监测系统单元的结构示意图。
图3为一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统中增强现实系统单元的结构示意图。
图4为一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统中图像识别算法组件的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1本发明实施例中，一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，包括三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元、增强现实系统单元以及系统集成单元；所述三维虚拟现实系统单元，建立管网及其附属设施的三维模型，实现管网及其附属设施的三维建模及渲染；所述物联网实时监测系统单元，利用传感器设备，进行管网实时运行状态的监测，通过网络传输将数据上传至服务器，实现实时数据展示、异常报警和统计分析功能；所述增强现实系统单元，实现将地下管网、传感器的三维虚拟现实模型，以及管网运行监测信息叠加到现实场景中，展示出管网及其运行监测数据的增强现实效果，并实时跟踪增强现实终端的位置，采用基于位置的服务LBS实现信息的智能推送；所述系统集成单元，实现三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元和增强现实系统单元的集成。所述三维虚拟现实系统单元包括三维建模模块和三维渲染模块；所述三维建模模块，用于实现对三维管网及其附属设施、传感器的三维建模；所述三维渲染模块，用于对管网及其附属设施、传感器等的组成的三维虚拟现实场景进行三维渲染，提高视觉效果，所述物联网实时监测系统单元包括传感器、服务器、网络传输模块和数据分析模块；所述增强现实系统单元包括硬件模块和软件模块。
请参阅图2，本发明实施例中，所述传感器与所述服务器建立通信连接，实时采集管网的给水、消防、热力、电力、排水、液位、安防等专业的实时运行状态数据；所述服务器，用于存储物联网实时监测系统的数据；所述的网络传输模块，用于将管网监测传感器采集的实时监测数据上传至所述服务器；所述数据分析模块，用于部署在所述服务器上，对实时监测系统数据进行统计分析。
请参阅图3，本发明实施例中，所述增强现实系统单元通过增强现实终端来实现，所述增强现实终端包括但不限于智能手机和平板电脑智能终端设备。所述硬件模块包括摄像组件、定位组件和显示组件，所述硬件模块内置于增强现实系统单元的增强现实终端内；所述摄像组件，用于对地下管网及传感器对应位置的地面现实场景进行扫描，实时获得其现实场景的图像；所述定位组件，采用GPS定位装置或WIFI定位装置，用于获取用户当前所处空间位置信息，识别用户所在位置的三维空间坐标；所述显示组件，用于将所述增强现实系统中管网三维虚拟现实场景、实际场景和管网运行监测数据等信息的融合显示。所述软件模块包括图像处理组件、数据展示模块和LBS模块三个模块。所述图像处理组件包含：标识物、图像识别算法组件和三维注册算法组件；所述标识物采用二维码，对所述传感器进行标识；所述图像识别算法组件完成对放置于现实场景中的标识物的识别和特征提取；所述三维注册算法组件，用于将所述三维虚拟现实系统单元提供的管网及传感器的三维模型叠加到现实场景中，实现地下管网三维虚拟现实场景和实际场景的融合显示。所述数据展示模块，包括但不仅限于：管网模型及信息、传感器模型及信息、物联网实时监测数据和联网历史监测数据：
1)管网模型及信息，实现将地下管网通过所述增强现实系统单元与现实场景进行叠加；对管网及其属性信息进行增强现实呈现，支持通过增强现实终端进行互动查询。相关信息可能包括管线埋深、备注、编号、维修记录信息等。
2)传感器模型及信息，可以通过所述增强现实终端，对物联网传感器等设备的三维模型与现实场景图像叠加，进行信息的增强现实呈现。支持通过增强现实终端进行互动查询。
3)物联网实时监测数据，包括：传感器实时监测数据、设备状态、异常状况等。系统能够实现地下管网三维模型及其物联网实时监测数据的融合，通过增强现实终端，实现的地下管网及传感器三维场景、现实场景，物联网实时监测系统中地下管网实时运行数据的融合呈现。支持通过增强现实终端进行互动查询。
4)物联网历史监测数据，将现实场景、传感器三维模型与历史监测数据叠加，可以通过增强现实终端对历史数据进行互动查询。
所述LBS模块，用于实现地下管网及传感器的三维模型、物联网实时监测数据以及用户实时位置数据的融合，实现基于位置的信息推送；所述LBS模块包括信息推送和互动查询两个模块：
1)信息推送、利用基于位置的服务LBS，实现地下管网的实时监测系统单元数据的主动推送。通过所述增强现实终端的定位模块识别用户所在位置，实时计算出距离用户最近的传感器的位置，在用户位置移动的过程中，以增强现实的方式将最近邻的传感器的数据推送至所述增强现实系统单元的显示组件。
2)互动查询、通过增强现实系统单元的显示组件，将管网运行监测数据与管网及传感器的虚拟现实模型、现实场景叠加显示，可实现对管网运行监测数据进行互动查询。
本发明实施例提供一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统。
本发明的具体实施步骤：
步骤一：系统总体架构设计。如图1所示。由三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元、增强现实系统单元及系统集成单元组成。
步骤二：建立三维虚拟现实系统单元，包含：三维建模子系统、三维渲染子系统。所述三维建模子系统实现三维管网及其附属设施、传感器的三维虚拟模型建模；所述三维渲染子系统对管网、附属设施、传感器的虚拟模型进行三维渲染美化；
步骤三：建立物联网实时监测系统单元，软硬件总体架构如图2所示。实现地下管网的给水、消防、热力、电力、排水、液位、安防等专业的实时运行状态的监测。
步骤四：建立增强现实系统单元，架构如图3所示，由硬件模块和软件系统两部分。所述的增强现实系统单元中的硬件模块，包括：摄像组件、定位组件和显示组件。所述的增强现实系统单元中的软件系统，包含：图像处理、数据展示和LBS三个模块。
步骤五：建立系统集成单元。实现管网的三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元的集成；
优选的是，所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，所述步骤二中，实现管网的三维虚拟现实系统，其具体实现方式如下：
(1)建立管网及其附属设施、传感器的三维模型；
(2)由管网及其附属设施、传感器构成的三维虚拟现实场景进行渲染；
优选的是，所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，所述步骤三中，建立地下管网的物联网实时监测系统，包括：管网监测传感器、服务器、通信模块、数据分析模块，其具体实现方式如下：
(1)物联网实时监测系统单元软硬件总体架构设计，如图2所示。包含：传感器设备、服务器、网络传输设备、数据分析模块。
(2)所述传感器包括：温度、压力、流量、电量、液位传感器和视频监控摄像头。所述传感器设备与所述服务器建立通信连接，用于实时采集管网的给水、消防、热力、电力、排水、液位、安防等专业的实时运行状态数据，实现地下管网运行状况的实时监测。
(3)所述服务器，用于存储物联网实时监测系统的数据。所述的传感器采集的实时监测数据，通过所述通信模块与所述服务器建立连接，将监测数据传输至所述服务器端存储。
(4)所述的网络传输设备用于将管网监测传感器采集的实时监测数据上传至所述服务器；
(5)所述的数据分析模块部署在所述服务器上，对管网实时监测数据进行展示分析，包括：实施数据展示、异常报警展示、历史数据统计。
优选的是，所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，所述步骤四中，所述增强现实系统单元软件系统中的图像处理模块，其具体实现方式如下：
(1)基于图像识别算法组件，完成管网及传感器监测点位置的识别和特征提取。标识物的检测和提取过程如图4。首先输入原始图像，对标识点图像进行二值化、阈值分割等预处理，然后进行特征检测和特征提取，最终输出结果。
(2)基于三维注册算法组件，计算真实管网坐标系与虚拟管网坐标系之间的位置关系，确定要叠加在管网坐标系中的内容在虚拟管网坐标系下的位置，经过矩阵运算将虚拟目标物体以适当的大小和姿态放入现实场景中的适当位置。计算方法如下：
以真实管网坐标系为基准，将虚拟场景坐标系转换到基准坐标系下。两个空间坐标系可以用一个旋转矩阵、3个平移分量和一个模型缩放系数来描述。假定某模型点在摄像机坐标系中的坐标为(X，Y，Z)，其对应点在管网的坐标系中的坐标为(XT，YT，ZT)，计算两个坐标系之间相对位置的数学表达式为：
其中，X0，Y0，Z0为平移矩阵的元素，缩放系数λ为1。R为旋转矩阵：
优选的是，所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，所述步骤四中，所述增强现实系统单元软件系统中的数据展示模块，其具体实现方式如下：
(1)管网模型及信息展示，实现将地下管网通过所述增强现实系统单元与现实场景进行叠加；对管网及其属性信息进行增强现实呈现，支持通过增强现实终端进行互动查询。相关信息可能包括管线埋深、备注、编号、维修记录信息等。
(2)传感器模型及信息展示，可以通过所述增强现实终端，对物联网传感器等设备的三维模型与现实场景图像叠加，进行信息的增强现实呈现。支持通过增强现实终端进行互动查询。
(3)物联网实时监测数据展示，包括：传感器实时监测数据、设备状态、异常状况等。系统能够实现地下管网三维模型及其物联网实时监测数据的融合。通过增强现实终端，实现的地下管网及传感器三维场景、现实场景，物联网实时监测系统中地下管网实时运行数据的融合呈现。支持通过增强现实终端进行互动查询。
(4)物联网历史监测数据展示，将现实场景、传感器三维模型与历史监测数据叠加，可以通过增强现实终端对历史数据进行互动查询。
优选的是，所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，所述步骤四中，所述增强现实系统单元软件系统中的LBS模块，其具体实现方式如下：
(1)采用所述增强现实终端的摄像模块所拍摄的当前位置和方向上的图像信息。
(2)所述增强现实终端中的定位模块与通信网络连接，识别用户所在位置的三维坐标和移动轨迹，并根据定位信息提取相应的用户实时的位置信息，并经通信网络与所述服务器建立通信连接，获取用户最临近的传感器的数据。
(3)基于三维注册算法组件，计算真实管网坐标系与虚拟管网坐标系之间的位置关系，确定要叠加在管网坐标系中的内容在虚拟管网坐标系下的位置，实现地下管网三维模型、物联网实时监测数据以及用户所在位置数据的融合。
(4)在用户位置移动的过程中，将距离用户最临近位置的传感器数据实时推送至增强现实终端，实现地下管网监测数据的主动推送和呈现。
优选的是，所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，所述步骤五中，本发明所述的系统集成单元，其具体实现方式如下：
(1)所述的增强现实系统单元需要实现与物联网实时监测系统的实时监测数据的集成接口，包括：
1)与给水、消防监测数据的接口：用于实时获取传感器所采集回来的数据，能在增强现实系统单元中呈现实时监测数据、报警信息等。
2)与热力监测数据的接口：用于实时获取压力、温度、流量传感器所采集回来的数据，能在增强现实系统单元中呈现实时监测数据、报警信息等。
3)与电力监测数据的接口：用于实时获取智能电表传感器所采集回来的电流量等数据，能在增强现实系统单元中呈现实时监测数据、报警信息等。
4)与液位监测数据的接口：用于实时获取液位计所采集回来的数据，能在增强现实系统单元中呈现实时监测数据、报警信息等。
5)与视频监控设备的接口：用于实时获取视频录像机的IP地址及其编号信息，能在增强现实系统单元中获取视频监控画面。
(2)所述的增强现实系统单元需要实现与物联网实时监测系统的异常报警数据的集成接口。
(3)所述的增强现实系统单元需要实现与物联网实时监测系统的历史监测数据的集成接口。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，包括三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元、增强现实系统单元以及系统集成单元；
所述三维虚拟现实系统单元，建立管网及其附属设施的三维模型，实现管网及其附属设施的三维建模及渲染；
所述物联网实时监测系统单元，利用传感器设备，进行管网实时运行状态的监测，通过网络传输将数据上传至服务器，实现实时数据展示、异常报警和统计分析功能；
所述增强现实系统单元，实现将地下管网、传感器的三维虚拟现实模型，以及管网运行监测信息叠加到现实场景中，展示出管网及其运行监测数据的增强现实效果，并实时跟踪增强现实终端的位置，采用基于位置的服务LBS实现信息的智能推送；
所述系统集成单元，实现三维虚拟现实系统单元、物联网实时监测系统单元和增强现实系统单元的集成。
2.根据权利要求1所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述三维虚拟现实系统单元包括三维建模模块和三维渲染模块；
所述三维建模模块，用于实现对三维管网及其附属设施、传感器的三维建模；
所述三维渲染模块，用于对管网及其附属设施、传感器等的组成的三维虚拟现实场景进行三维渲染，提高视觉效果。
3.根据权利要求1所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述物联网实时监测系统单元包括传感器、服务器、网络传输模块和数据分析模块；
所述传感器与所述服务器建立通信连接，实时采集管网的给水、消防、热力、电力、排水、液位、安防等专业的实时运行状态数据；
所述服务器，用于存储物联网实时监测系统的数据；
所述的网络传输模块，用于将管网监测传感器采集的实时监测数据上传至所述服务器；
所述数据分析模块，用于部署在所述服务器上，对实时监测系统数据进行统计分析。
4.根据权利要求1所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述增强现实系统单元通过增强现实终端来实现，所述增强现实终端包括但不限于智能手机和平板电脑智能终端设备。
5.根据权利要求1所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述增强现实系统单元包括硬件模块和软件模块。
6.根据权利要求5所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述硬件模块包括摄像组件、定位组件和显示组件，所述硬件模块内置于增强现实系统单元的增强现实终端内；
所述摄像组件，用于对地下管网及传感器对应位置的地面现实场景进行扫描，实时获得其现实场景的图像；
所述定位组件，采用GPS定位装置或WIFI定位装置，用于获取用户当前所处空间位置信息，识别用户所在位置的三维空间坐标；
所述显示组件，用于将所述增强现实系统中管网三维虚拟现实场景、实际场景和管网运行监测数据等信息的融合显示。
7.根据权利要求5所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述软件模块包括图像处理组件、数据展示模块和LBS模块三个模块。
8.根据权利要求7所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述图像处理组件包含：标识物、图像识别算法组件和三维注册算法组件；
所述标识物采用二维码，对所述传感器进行标识；
所述图像识别算法组件完成对放置于现实场景中的标识物的识别和特征提取；
所述三维注册算法组件，用于将所述三维虚拟现实系统单元提供的管网及传感器的三维模型叠加到现实场景中，实现地下管网三维虚拟现实场景和实际场景的融合显示。
9.根据权利要求7所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述数据展示模块，包括但不仅限于：管网模型及信息、传感器模型及信息、物联网实时监测数据和联网历史监测数据。
10.根据权利要求7所述的一种融合增强现实和物联网的地下管网智能管控技术及系统，其特征在于，所述LBS模块，用于实现地下管网及传感器的三维模型、物联网实时监测数据以及用户实时位置数据的融合，实现基于位置的信息推送；
所述LBS模块包括信息推送和互动查询两个模块。
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