CN109153336A - 移动体和移动体系统 - Google Patents

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Abstract

一种移动体，移动体被从非接触供电装置无线输送的电力驱动，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式馈送电力的送电谐振器，移动体具有：受电谐振器，其接收由送电谐振器馈送的电力；蓄电部，其蓄积受电谐振器所接收的电力；马达，其通过蓄积于所述蓄电部中的电力进行动作；控制器，其驱动控制马达；以及至少两个车轮，它们被马达彼此独立地驱动，具有第一移动轴和轴线的方向与第一移动轴不同的第二移动轴，使移动体沿着第一移动轴和第二移动轴移动，车轮在地面上移动，在移动体位于供电目标范围内时，控制器根据表示受电谐振器的受电的状态的受电状态信息来控制马达，以旋转轴为基准使移动体进行旋转移动，所述旋转轴是使送电谐振器与受电谐振器的对置角可变的旋转移动的中心。

Description

移动体和移动体系统
技术领域
本发明涉及一种移动体和移动体系统。
背景技术
例如，在专利文献1中，公开了对无人搬运车进行非接触供电的系统的示例。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-137451号公报
发明内容
发明要解决的课题
无人搬运车等移动体在以非接触供电方式进行供电时，在送电侧的非接触供电装置具有的送电谐振器、与受电侧的移动体具有的受电谐振器之间通过授受电力来进行供电。这里，当在送电谐振器与受电谐振器之间授受电力时，因送电谐振器与受电谐振器之间的相对位置和方向，使得供电效率发生变化。因此，有时因送电谐振器与受电谐振器之间的相对位置和方向，即移动体相对于非接触供电装置的位置和方向，造成难以高效地对移动体供电。
因此，为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种移动体，能够根据从送电谐振器受电的状态来变更受电位置。
用于解决课题的手段
关于本发明的移动体的一个方式，移动体被从非接触供电装置以无线方式输送的电力驱动，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式馈送电力的送电谐振器，所述移动体具有：受电谐振器，其接收所述送电谐振器馈送的电力；蓄电部，其对所述受电谐振器接收到的电力进行蓄积；马达，其通过蓄积于所述蓄电部中的电力进行动作；控制器，其驱动控制所述马达；以及至少两个车轮，其通过所述马达而被彼此独立地驱动，具有第一移动轴和轴线的方向与所述第一移动轴不同的第二移动轴，所述车轮使所述移动体沿着所述第一移动轴和所述第二移动轴移动，所述车轮在地面上移动，在所述移动体位于供电目标范围内时，所述控制器根据表示所述受电谐振器的受电的状态的受电状态信息来控制所述马达，以旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动，所述旋转轴是使所述送电谐振器与所述受电谐振器的对置角可变的旋转移动的中心。
在本发明的移动体的一个方式中，根据所述受电谐振器接收由所述送电谐振器输送的电力的方向中的、包含平行于所述地面的成分的受电方向，来确定所述旋转轴的位置，所述控制器以所述旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动。
在本发明的移动体的一个方式中，所述旋转轴的位置被确定在从所述受电谐振器的受电面沿所述受电方向离开的位置，所述控制器以所述旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动。
在本发明的移动体的一个方式中，所述旋转轴包含第一旋转轴和第二旋转轴，所述第一旋转轴的位置被确定在从所述受电谐振器的受电面沿所述受电方向离开的位置，所述第二旋转轴的位置被确定在从所述第一旋转轴的位置沿所述受电方向的反方向离开的位置，所述控制器基于作为以所述第一旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动的结果而获得的受电状态信息，以所述第二旋转轴为基准，使所述移动体进行旋转移动。
在本发明的移动体的一个方式中，在所述移动体移动至所述供电目标范围内时，进行至少一次在所述第一移动轴的方向上的移动以及至少一次在所述第二移动轴的方向上的移动。
在本发明的移动体的一个方式中，在所述移动体移动至所述供电目标范围内时，进行在所述第一移动轴的方向与所述第二移动轴的方向的合成方向上的移动。
在本发明的移动体的一个方式中，在所述受电状态信息表示所述受电谐振器的受电状态并非良好时，所述移动体呈螺旋状移动。
在本发明的移动体的一个方式中，所述移动体从所述供电目标范围的内侧向外侧的方向呈螺旋状移动。
在本发明的移动体的一个方式中，所述受电状态信息通过至少三个级别来表示所述受电谐振器对所述送电谐振器输送的所述电力的受电的好坏，基于作为在所述第一移动轴的方向上移动的结果所而获得的所述受电状态信息，在所述第二移动轴的方向上移动。
在本发明的移动体的一个方式中，在所述受电状态信息表示所述受电谐振器的受电状态并非良好时，所述移动体向离开所述送电谐振器的方向移动，且该离开所述送电谐振器的方向是所述受电谐振器接收由所述送电谐振器输送的所述电力的方向中的、包含平行于所述地面的成分的受电方向。
在本发明的移动体的一个方式中，所述受电谐振器配置于所述移动体的自所述地面起铅直方向的高度中的、与到所述送电谐振器为止的铅直方向的高度对应的高度处。
本发明的移动体系统的一方式具有上述移动体和非接触供电装置，所述非接触供电装置具有：送电谐振器，其以非接触供电方式馈送电力；送电通信部，其接收与所述电力的供给相关的信息；以及送电控制电路，其根据所述送电通信部接收到的与所述电力的供给相关的信息，控制所述送电谐振器进行的电力供给。
发明效果
能够提供一种移动体和移动体系统，能够根据从送电谐振器的受电状态进行移动。
附图说明
图1是表示一实施方式的移动体系统的结构的一例的图。
图2是表示一实施方式的移动体的外观结构的一例的图。
图3是表示一实施方式的非接触供电装置和移动体的功能结构的一例的图。
图4是表示一实施方式的送电谐振器与受电谐振器的配置关系的一例的图。
图5是表示一实施方式的供电目标范围与可供电范围的一例的图。
图6是表示一实施方式的移动体的移动控制的一例的第一图。
图7是表示一实施方式的移动体的移动控制的一例的第二图。
图8是表示一实施方式的移动体呈螺旋状移动至可供电范围的移动控制的一例的图。
图9是表示一实施方式的移动体进行扫描移动的移动控制的一例的图。
图10是表示一实施方式的移动体向远离送电谐振器的方向移动的移动控制的一例的图。
图11是表示一实施方式的作为移动体的旋转移动的基准的旋转轴的一例的图。
图12是表示一实施方式的移动体的受电面与旋转轴的配置的一例的图。
具体实施方式
[实施方式]
以下，一边参照附图一边对本发明的实施方式进行说明。首先，参照图1，对移动体200的概要进行说明。
图1是表示本实施方式的移动体系统1的结构的一例的图。移动系统1具有移动体200和非接触供电装置100。所谓移动体200例如是在工厂内或医院内移动的AGV(AutomaticGuided Vehicle，自动引导车)。在该一例中，移动体200沿着运送路RD移动。非接触供电装置100针对移动体200以非接触供电方式来供给电力。在该一例中，非接触供电装置100设置于运送路RD的附近。移动体200沿着运送路RD移动，随着移动而消耗电力。移动体200当移动到设置有非接触供电装置100的位置时，从非接触供电装置100接收电力的供给。也就是说，移动体200被从非接触供电装置100以无线方式输送的电力而驱动。
在非接触供电装置100与移动体200之间，通过通信来进行供电开始和供电停止的控制。所谓通信例如是光通信。在该一例中，移动体200在到达供电目标范围OPS内时，对非接触供电装置100发送供电开始请求。非接触供电装置100从移动体200接收到供电开始请求时，开始电力相对于可供电范围RPS的无线输送。此外，移动体200在供电量达到目标值时等供电停止条件成立时，针对非接触供电装置100发送供电停止请求。非接触供电装置100从移动体200接收到供电停止请求时，停止电力的无线输送。
图2～图4表示非接触供电装置100与移动体200的结构的具体例。图2是表示本实施方式的移动体200的外观结构的一例的图。移动体200具有运送台201、车轮202以及受电谐振器210。当在以下的说明中需要表示移动体200的坐标时，使用xyz正交坐标系来进行说明。在xyz正交坐标系中，xy平面平行于移动体200的移动面(例如，地面)。z轴表示铅直方向。x轴表示移动体200的行进方向。y轴表示与移动体200的行进方向正交的方向。在该一例中，x轴平行于运送台201的长边方向。y轴平行于运送台201的短边方向。将x轴的正方向称为移动体200的前进方向。此外，将x轴的负方向称为移动体200的后退方向。即，x轴表示移动体200的行进方向前后。
在运送台201上装载移动体200的运送对象物品。所谓运送对象物品例如是在工厂生产的产品、构成该产品的部件、以及工具等。车轮202由马达240驱动。在该一例中，车轮202具有车轮202-1和车轮202-2。该车轮202-1和车轮202-2配置成在移动体202的y轴方向、即左右方向相互分离。移动体200通过驱动车轮202-1和车轮202-2而移动。此外，通过以不同的旋转速度来驱动车轮202-1和车轮202-2，由此移动体200使行进方向转向。此外，移动体200通过向不同的旋转方向来驱动车轮202-1和车轮202-2，移动体200以移动体200的中心位置为旋转中心进行旋转移动，即回转。即，移动体200具有彼此独立地驱动的至少两个车轮202。此外，车轮202具有z轴方向的转向轴。具体来说，在车轮202转向为x轴方向时，移动体200能够向x轴的正负方向移动。此外，在车轮202转向为y轴方向时，移动体200能够向y轴的正负方向移动。在以下的说明中，在不区分车轮202-1和车轮202-1的情况下，记载为车轮202。
图3是表示本实施方式的非接触供电装置100和移动体200的功能结构的一例的图。非接触供电装置100具有：送电谐振器110、逆变电路120、送电控制电路140以及送电通信部150。逆变电路120根据送电控制电路140的控制，将从DC电源50供给的电力输出给送电谐振器110。另外，在该一例中，对非接触供电装置100的电源是DC电源50的情况进行说明，但是并不局限于此。例如，非接触供电装置100的电源可以是商用电源等交流电源。
送电谐振器110以非接触供电方式针对受电谐振器210馈送电力。
送电通信部150例如具有红外线传感器等，送电通信部150接收移动体200的受电通信部280射出的通信用的红外光。此外，送电通信部150也可以向移动体200的280射出通信用的红外光。送电控制电路140根据送电通信部150接收到的红外光，控制送电通信部150进行的电力供给。
移动体200具有：受电谐振器210、整流器220、蓄电部230、马达240、DC-DC转换器250、控制器260以及受电通信部280。此外，控制器260具有电压检测器261以及受电控制部262。
受电谐振器210接收送电谐振器110供给的电力。参照图4对该送电谐振器110与受电谐振器210的配置位置关系进行说明。
图4是表示本实施方式的送电谐振器110与受电谐振器210的配置关系的一例的图。送电谐振器110具有送电线圈112。受电谐振器210具有受电线圈212。
当在以下的说明中需要表示非接触供电装置100的坐标时，使用XYZ正交坐标系来进行说明。非接触供电装置100的送电谐振器110的送电面配置成与受电谐振器210的受电面对置。该送电谐振器110的送电面的配置方向和受电谐振器210的受电面的配置方向能够根据非接触供电装置100的形态和移动体200的形态以各种方式来选择。例如，有时在移动体200的底面具有受电谐振器210的受电面。该情况下，送电谐振器110的送电面被设置成埋入到与移动体200的底面对置的面，例如地面。此外，有时在移动体200的侧面具有受电谐振器210的受电面。该情况下，送电谐振器110的送电面被配置于与移动体200的侧面对置的面，例如非接触供电装置100的侧面。在以下的说明中，以受电谐振器210的受电面配置于移动体200的侧面、送电谐振器110的送电面配置于非接触供电装置100的侧面的情况为一例进行说明。在该一例的情况下，在XYZ正交坐标系中，所谓XY平面是移动体200通过车轮202而移动的面，即，平行于地面的面。此外，X轴表示平行于送电谐振器110的送电面的方向。此外，X轴还可以说表示送电线圈112的长边方向。Y轴表示与送电谐振器110的送电面正交的方向。所谓与该送电谐振器110的送电面正交的方向表示送电线圈112进行的送电的能量密度最高的方向。也就是说，Y轴表示送电线圈112进行的送电的主方向。Z轴表示铅直上方向。
送电线圈112具有被卷绕成在X方向较长切在Z方向较短的导线(卷线)。受电谐振器210中的受电线圈212也一样，具有被卷绕成在x方向长且在z方向短的导线(卷线)。如图所示，本实施方式中的送电线圈112与受电线圈212的形状和大小不同。在本实施方式中，由受电线圈212的卷线规定的区域的大小比由送电线圈112的卷线规定的区域的大小要小。在送电线圈112与受电线圈212对置的状态下进行电力输送。更具体来说，在由送电线圈112的卷线规定的面与由受电线圈212的卷线规定的面对置的状态下进行充电。另外，这些面不限于完全平行的情况，即使相互倾斜也能够充电。此外，由于送电线圈112具有在X方向长的形状，因此即使移动体200在X方向稍微有偏差，也能够维持线圈之间的对置状态，能够维持高效的电力输送。
如图3所示，整流器220对受电谐振器210接收到的交流电进行整流，将整流而得的电力供给到蓄电部230。蓄电部230对受电谐振器210接收到的电力进行蓄积。此外，蓄电部230将所蓄积的电力供给到DC-DC转换器250。
DC-DC转换器250根据控制器260的控制将从蓄电部230供给的电力供给到马达240。具体来说，DC-DC转换器250根据受电控制部262的控制将从蓄电部230供给的电力供给到马达240。马达240通过供给的电力来驱动车轮202。所谓供给的电力是蓄积于蓄电部230的电力。也就是说，马达240通过蓄积于蓄电部230的电力使移动体200移动。控制器260具有电压检测器261以及受电控制电路262。控制器260对DC-DC转换器250进行的电力的供给进行控制。具体来说，电压检测器261对供给到马达240的电力的电压进行检测。此外，受电控制电路262根据电压检测器261检测到的电压，对DC-DC转换器250进行的电力供给进行控制。如上所述，控制器260对由DC-DC转换器250供给到马达240的电力进行控制。因此，控制器260控制马达240。
受电通信部280具有射出红外光的光源，根据受电控制电路262的控制来射出红外光。此外，受电通信部280接收送电通信部150射出的红外光。此外，受电控制电路262控制受电通信部280。具体来说，受电控制电路262将供电开始请求的信号和供电停止请求的信号输出给受电通信部280。受电通信部280将从受电控制电路262输出的供电开始请求的信号和供电停止请求的信号发送给非接触供电装置100。另外，在上文中，对送电通信部150从受电通信部280接收供电开始请求的信号和供电停止请求的情况进行了说明，但是并不局限于此。送电通信部150与受电通信部280能够始终或每隔规定间隔进行通信。控制器260也可以从送电通信部150接收表示受电谐振器210的受电的状态的受电状态信息R。此外，控制器260也可以具有受电通信部280。移动体200根据受电通信部280接收的受电状态信息R，进行水平移动或旋转移动。即，控制器260根据表示受电谐振器210的受电的状态的受电状态信息R来控制马达240，由此，移动体200进行移动。在以后的一例中，对受电通信部280将从受电控制电路262输出的供电开始请求的信号和供电停止请求的信号发送给非接触供电装置100的情况进行说明。
[关于供电目标位置和供电位置]
以下，参照图5，对非接触供电装置100、移动体200、供电目标范围OPS和可供电范围RPS的相对位置进行说明。图5是表示本实施方式的供电目标范围OPS与可供电范围RPS的一例的图。所谓供电目标范围OPS是移动体200为了从非接触供电装置100进行供电而停止的范围。所谓可供电范围RPS是供电目标范围OPS中的、移动体200能够从非接触供电装置100进行供电的范围。在该一例中，非接触供电装置100沿着X轴设置。此外，非接触供电装置100的送电谐振器110以Y轴方向为送电的中心轴来馈送电力。
这里，移动体200掌握了供电目标范围OPS的位置，但没有掌握可供电范围RPS的位置。也就是说，移动体200即使到达了供电目标范围OPS内，也无法从位置坐标判定移动体200是否位于可供电范围RPS内。因此，即使是移动体200位于供电目标范围OPS内的情况下，也会产生无法从非接触供电装置100受电的情况，或者供电效率比目标值低的情况。
此外，根据非接触供电装置100的送电谐振器110与移动体200的受电谐振器210的相对位置和方向，针对移动体200的供电效率会发生变化。但是，移动体200没有掌握非接触供电装置100的送电谐振器110与受电谐振器210的相对位置和方向。也就是说，移动体200即使到达了供电目标范围OPS内，也无法从位置坐标判定送电谐振器110与受电谐振器210的相对位置和方向是否为供电效率好的位置和方向。
具体来说，当受电谐振器210距送电谐振器110比规定距离dt1更近时，有时难以进行供电。此外，当受电谐振器210距送电谐振器110比规定距离dt2远时，有时难以进行供电。所谓可供电范围RPS是谐振器不比规定距离dt1接近送电谐振器110的范围，且谐振器距送电谐振器110不比规定距离dt3远的范围。此外，所谓供电目标范围OPS是包含可供电范围RPS的范围，是从可供电范围RPS的中心C起在X轴方向规定距离dt3以内和在Y轴方向规定距离dt4以内的范围。这里，所谓规定距离dt1、规定距离dt2、规定距离dt3和规定距离dt4是基于送电谐振器110的送电性能的距离。
[供电目标范围内的移动例(1)]
以下，参照图6，对移动体200的移动控制的一例进行说明。图6是表示本实施方式的移动体200的移动控制的一例的第一图。移动体200在受电状态信息R表示受电的状态并非良好的情况下，从当前位置起沿着规定的移动轴移动。这里，所谓受电状态信息R表示受电的状态并非良好的情况，是实际的受电效率相对于移动体200的受电效率的目标值低的情况。这里，对以移动体200的x轴方向与非接触供电装置100的X轴方向一致的情况，即，非接触供电装置100的送电谐振器110的送电面与移动体200的受电谐振器210的受电面平行的情况为一例进行说明。该情况下，移动体200在沿着x轴的方向即方向dr1上移动。此外，移动体200上沿着y轴的方向即方向dr2上移动。表示方向dr1的轴是第一移动轴的一例。此外，表示方向dr2的轴是第二移动轴的一例。在该一例的情况下，移动体200沿着轴线的方向彼此不同的第一移动轴和第二移动轴移动。这里，在送电谐振器110的送电面与受电谐振器210的受电面平行的情况下，所谓方向dr1是沿X轴的方向，所谓方向dr2是沿Y轴的方向。
移动体200根据受电状态信息R交替重复在方向dr1上的移动和在方向dr2的方向上的移动。移动体200每当移动位置时更新受电状态信息R，根据更新后的受电状态信息R寻找受电状态良好的位置。其结果为，移动体200移动到受电状态良好的位置，即可供电范围RPS内。如图6所示，在该一例中，移动体200交替重复在方向dr1上的移动轨迹m11、移动轨迹m12、…以及移动轨迹m15、在方向dr2上的移动轨迹m21、移动轨迹m22、…、以及移动轨迹m24，从而移动到可供电范围RPS内。换言之，移动体200停止于供电目标范围OPS内时，至少进行一次在第一移动轴的方向上的移动、和至少一次在第二移动轴的方向上的移动。
这里，由于移动体200具有运送对象物品的重量和自重等导致的惯性，因此在进行停止于供电目标范围OPS内的控制时，有时未必能够停止于正确的目标位置。也就是说，移动体200即使停止于供电目标范围OPS内，有时也无法停止于受电状态良好的位置。移动体200若在受电状态不良的状态下继续受电，有时至达到受电电力量的目标值的时间变长，这样的情况下，有时造成移动体200的运送效率低下。
当本实施方式的移动体200停止于供电目标范围OPS内时，在受电状态不良时，寻找受电状态良好的位置。因此，根据本实施方式的移动体200，能够提升供电效率。此外，本实施方式的移动体200即使没有掌握非接触供电装置100的位置，也能够移动至受电状态良好的位置。
[供电目标范围内的移动例(2)]
以下，参照图7，对移动体200的移动控制的一例进行说明。图7是表示本实施方式的移动体200的移动控制的一例的第二图。移动体200在受电状态信息R表示受电状态并非良好时，在x轴和y轴的合成方向上移动。也就是说，在该移动例的情况下，移动体200能够相对于x轴或y轴斜着在前方向上移动。具体来说，移动体200沿着x轴的负方向和y轴的负方向的合成方向dr3、以及x轴的负方向和y轴的正方向的合成方向dr4移动。所谓表示dr3的轴是第一移动轴的一例。此外，所谓表示方向dr4的轴是第二移动轴的一例。移动体200根据受电状态信息R重复在方向dr3上的移动和在方向dr4上的移动，移动至可供电范围RPS。如图7所示，在该一例中，移动体200交替重复方向dr3上的移动轨迹m31、移动轨迹m32和移动轨迹m33、以及方向dr4上的移动轨迹m41、移动轨迹m42，移动至可供电范围RPS内。换言之，当移动体200停止于供电目标范围OPS内时，进行至少一次在第一移动轴的方向上的移动以及至少一次在第二移动轴的方向上的移动。
移动体200不仅在x轴方向和y轴方向，即前后左右方向移动，还在x轴与y轴的合成方向，即斜前后方向移动。移动体200通过相对于x轴或y轴在斜前后方向上移动，相比于只在前后左右方向移动的情况，能够缩短受电状态良好的位置的寻找时间。
[至可供电范围的移动例(1)]
以下，参照图8，对移动体200根据受电状态信息R而直到位于可供电范围RPS为止的移动控制的一例进行说明。图8是表示本实施方式的移动体200呈螺旋状移动至可供电范围RPS的移动控制的一例的图。这里，所谓呈螺旋状移动表示移动体200交替重复在方向dr1或其反方向上的移动以及在方向dr2或其反方向上的移动。更具体来说，所谓呈螺旋状移动，以方向dr1上的移动、方向dr2上的移动、方向dr1的反方向上的移动、方向dr2的反方向向的移动的顺序重复移动。该螺旋状的移动存在从螺旋的内侧向外侧的移动、和从螺旋的外侧向内侧的移动这两种。这里，所谓从螺旋的内侧向外侧的移动是向使螺旋的每一边的移动距离随着移动而变长的方向的移动。此外，所谓从螺旋的外侧向内侧的移动是向使螺旋的每一边的移动距离随着移动而变短的方向的移动。图8(A)和图8(B)是表示移动体200根据受电状态信息R交替重复方向dr1和方向dr2表示的方向的移动，呈螺旋状移动至可供电范围RPS的一例的图。此外，图8(C)和图8(D)是表示移动体200根据受电状态信息R交替重复方向dr3和方向dr4表示的方向的移动，呈螺旋状移动至可供电范围RPS的一例的图。即，移动体200呈螺旋状向从供电目标范围OPS的内侧向外侧的方向移动。
在图8(A)和图8(C)所示的一例的情况下，移动体200从当前位置向供电目标范围OPS的外侧的方向移动。该情况下，移动体200从接近当前位置的范围呈螺旋状缓缓移动至远处的范围。例如，有时移动体200的当前位置到可供电范围RPS的距离近。该情况下，移动体200通过从当前位置缓缓向外侧的方向移动，能够缩短受电状态良好的位置的寻找时间。
此外，在图8(B)和图8(D)所示的一例的情况下，移动体200从当前位置向供电目标范围OPS内侧的方向移动。该情况下，移动体200从当前位置在螺旋的外径上移动较长之后，向螺旋的内侧缓缓细小地移动。例如，有时移动体200的当前位置到可供电范围RPS的距离远。该情况下，移动体200通过在螺旋的外径移动较长，能够缩短受电状态良好的位置的寻找时间。
[至可供电范围的移动例(2)]
以下，参照图9，对移动体200根据受电状态信息R直至位于可供电范围RPS的移动控制的一例进行说明。图9是表示本实施方式的移动体200扫掠(sweep)移动的移动控制的一例的图。所谓扫掠移动表示通过在两种方向扫描移动体200，在供电目标范围OPS中寻找受电状态良好的位置。在该一例中，所谓扫掠移动是通过在某个方向、和不同于该某个方向的方向的扫描，在供电目标范围OPS内寻找受电状态良好的位置。这里，所谓“某个方向”例如是方向dr1，所谓“不同于该某个方向的方向”例如是方向dr2。也就是说，在该一例中，移动体200在沿着x轴的方向即反向dr1以及沿着y轴的方向即方向dr2上扫掠移动。
另外，在上文中，对某个方向是方向dr1、不同于该某个方向的方向是方向dr2的情况进行了说明，但是并不局限于此。所谓某个方向例如也可以是方向dr3的方向，所谓不同于该某个方向的方向可以是方向dr4的方向。这里，所谓某个方向是沿着第一移动轴的方向的一例。此外，不同于该某个方向的方向是沿着第二移动轴的方向的一例。
此外，在该一例中，受电状态信息R表示的受电状态通过三个级别来表示。具体来说，在受电状态信息R中受电状态通过“高”、“中”和“低”这三个级别来表示。在受电状态信息R表示“高”时，表示移动体200的受电状态良好。在受电状态信息R表示“中”时，表示移动体200的受电状态处于良好与不良的中间程度。在受电状态信息R表示“低”时，表示移动体200的受电状态不良。在图9所示的一例中，在供电目标范围OPS中包含可供电范围RPS和供电允许范围MPS。这里，可供电范围RPS是受电状态信息R表示“高”的范围。此外，供电允许范围MPS是受电状态信息R表示“中”的范围。此外，供电目标范围OPS中的、可供电范围RPS和供电允许范围MPS以外的范围是受电状态信息R表示“低”的范围。
移动体200从供电目标范围OPS的某个位置沿方向dr1扫掠移动至受电状态信息R表示“低”的端点。此外，移动体200根据扫描方向dr1的受电状态而得的结果，移动至受电状态信息R表示“低”以外的位置。在图9所示的一例中，移动体200移动至方向dr1中的、受电状态信息R表示“中”的位置。移动体200从受电状态信息R表示“低”以外的位置沿方向dr2方向扫掠移动。移动体200沿方向dr2扫掠移动至受电状态信息R表示“低”的端点。移动体200移动至方向dr2中的、在到移动至受电状态信息R表示“低”的端点为止的期间中受电状态良好的位置。在图9所示的一例中，移动体200移动至方向dr2中的、受电状态信息R表示“高”的位置。
这里，移动体200通过沿方向dr1扫掠移动，对方向dr1的受电状态良好的部位进行扫描。此外，移动体200基于沿方向dr1扫掠移动时的受电状态信息R，对方向dr2的受电状态良好的部位进行扫描。换言之，移动体200基于作为沿第一移动轴的方向移动的结果而获得的受电状态信息R，沿第二移动轴的方向移动。也就是说，当移动体200停止于供电目标范围OPS内时，进行至少一次在第一移动轴的方向上的移动以及至少一次在第二移动轴的方向上的移动。由此，移动体200能通过沿着第一移动轴和第二移动轴进行扫掠移动而移动至受电状态更好的位置。
另外，在上述中，对受电状态通过三个级别表示的情况进行了说明，但是并不局限于此。受电状态也可以通过三个级别以上的精度来表示。此外，受电状态也可以表示为连续的量。该情况下，受电状态可以通过至少两个以上的阈值来区分，通过至少三个级别的精度来表示。
[至可供电范围的移动例(3)]
以下，参照图10，对移动体200向离开送电谐振器110的方向即离开方向edr移动的移动控制的一例进行说明。图10是表示本实施方式的移动体200从送电谐振器110向离开方向edr移动的移动控制的一例的图。所谓离开方向edr是送电谐振器110馈送电力的方向。换言之，所谓离开方向edr是受电谐振器210受电的面即受电面rsf接收该电力的方向。如上所述，在该一例中，非接触供电装置100具有的送电谐振器110从送电谐振器110的位置向Y轴的方向馈送电力。该情况下，所谓离开方向edr是包含Y轴方向的成分的方向。
例如，移动体200有时位于受电状态信息R表示受电状态并非良好的位置处的、接近送电谐振器110的范围。此外，如上所述，非接触供电装置100的送电谐振器110的送电面有时设置成与地面，即XY平面垂直。该情况下，移动体200通过向接近送电谐振器110的方向移动，有时会与送电谐振器110碰撞。在非接触供电装置100的送电谐振器110的送电面设置成与地面垂直的情况下，关于移动体200，有时受电状态信息R表示受电的状态并非良好。该情况下，移动体200向离开方向edr的方向移动，抑制与送电谐振器110碰撞。由此，能够抑制移动体200和非接触供电装置100随着碰撞而破损和故障。
[可供电范围中的旋转轴的示例]
以下，对移动体200的旋转移动进行说明。有时移动体200不会停止于受电谐振器210的受电面平行于送电谐振器110的送电面的位置。这是因为存在移动体200的两个车轮的摩擦系数不同，或者，两个车轮的停止时刻产生偏差的情况。这里，受电状态信息R表示的受电状态根据送电谐振器110与受电谐振器210对置的角度而发生变化。例如，在受电谐振器210的受电面rsf与送电谐振器110馈送电力的方向正交时，受电状态信息R表示的受电状态为良好。也就是说，如果移动体200停止于受电谐振器210的受电面平行于送电谐振器110的送电面的位置，则移动体200的受电状态为良好。此外，在受电谐振器210的受电面rsf平行于送电谐振器110馈送电力的方向时，受电状态信息R表示的受电状态为不良。也就是说，如果移动体200停止于受电谐振器210的受电面不平行于送电谐振器110的送电面的位置，则移动体200的受电状态为不良。因此，移动体200为了高效地接收送电谐振器110馈送的电力，有时需要调整受电面rsf相对于送电谐振器110的送电面的角度。
以下，参照图11，对作为移动体200旋转移动的基准的旋转轴的具体例进行说明。图11是表示作为本实施方式的移动体200的旋转移动的基准的旋转轴的一例的图。具体来说，图11(A)是表示移动体200的配置的一例的侧视图。此外，图11(B)是表示移动体200的配置的一例的后视图。
移动体200以某个旋转轴axs为基准进行旋转移动。所谓旋转轴axs是与包含车轮202的车轴ax1的面即车轴面pca正交的轴。移动体200通过以旋转轴axs为基准旋转，能够在包含车轮202的车轴ax1的面上旋转。此外，在该一例中，从地面FL到送电谐振器110的铅直方向上的高度h、与从地面FL到受电谐振器210的铅直方向上的高度h相同。这里，在受电谐振器210配置于自地面FL起的铅直方向上的高度中的、与送电谐振器110的高度对应的高度处时，移动体200不需要Z轴方向的移动，通过移动或者旋转移动，能够使受电状态发生变化。
另外，在上述中，对车轮轴202的车轴ax1是一个的情况进行了说明，但是并不局限于此。例如，有时移动体200具有多个直径不同的车轮202。该情况下，旋转轴axs是包含移动体200具有的车轮202中的用于旋转的车轮202的车轴ax1的车轴面pca正交的轴即可。
此外，在上述中，对送电谐振器110向与地面FL平行的Y轴方向送电的情况进行了说明，但是并不局限于此。只要是包含与地面FL平行的方向的方向，则送电谐振器110可以向任意方向馈送电力。例如，只要是与设置有送电谐振器110的地面FL正交的Z轴方向以外的方向，送电谐振器110可以向任意方向馈送电力。该情况下，移动体200以变更送电谐振器110与受电谐振器210对置的角度的方式旋转，能够使受电的状态发生变化。
[可供电范围中的旋转的示例(1)]
以下，参照图12，对作为移动体200旋转移动的基准的旋转轴的更具体的示例进行说明。图12是表示本实施方式的移动体200的受电面rsf与旋转轴axs的配置的一例的图。具体来说，图12(A)表示以受电面rsf的位置为基准配置于设置有送电谐振器110的一侧的旋转轴axs即旋转轴axsF。此外，图12(B)表示以受电面rsf的位置为基准配置于没有设置送电谐振器110的一侧的旋转轴axs即旋转轴axsN。
在图12(A)所示的一例的情况下，移动体200通过以旋转轴zxsF为基准进行旋转移动，使得受电谐振器210的位置变化。移动体200进行旋转移动，受电谐振器210进行移动，伴随于此，送电谐振器110与受电谐振器210对置的角度发生变化，受电状态发生变化。因此，移动体200根据受电状态信息R向受电状态良好的方向进行旋转移动，从而能够检测配置有送电谐振器110的方向。
在图12(B)所示的一例的情况下，移动体200通过以旋转轴axsN为基准进行旋转移动，使得受电谐振器210的位置发生变化。移动体200进行旋转移动，受电谐振器210进行移动，伴随于此，送电谐振器110与受电谐振器210对置的角度发生变化，受电状态发生变化。因此，移动体200根据受电状态信息R向受电状态良好的方向进行旋转移动，由此，能够检测出配置有送电谐振器110的方向。
[可供电范围中的旋转的示例(2)]
另外，在上述中，对移动体200以旋转轴axsF或者旋转轴axsN为基准进行旋转移动的情况进行了说明，但是并不局限于此。移动体200也可以是以旋转轴axsF和旋转轴axsN为基准进行旋转移动。例如，移动体200以旋转轴axsF为基准进行旋转移动，检测配置有送电谐振器110的方向。此外，移动体200也可以是在以旋转轴axsF为基准进行旋转移动之后，以旋转轴axsN为基准进行旋转移动。通过该旋转移动，移动体200能够使送电谐振器110与受电谐振器210的对置角发生变化。由此，移动体200能够在当前位置向受电状态良好的方向进行旋转移动。这里，所谓旋转轴axsF是第一旋转轴的一例。此外，所谓旋转轴axsN是第二旋转轴的一例。此外，该情况下，第二旋转轴是这样的旋转轴：配置在从第一旋转轴的位置向受电方向表示的方向的相反方向离开的位置。
另外，在上述中，对受电谐振器210配置于移动体200的侧面的情况进行了说明，但是并不局限于此。例如，在移动体200的侧面开口的情况下，可以在开口部内配置有受电谐振器210。
此外，上述实施方式和各变形例中的结构只要彼此没有矛盾则可以适当组合。标号说明
50：电源；100：非接触供电装置；110：送电谐振器；112：送电线圈；120：逆变电路；140：送电控制电路；150：送电通信部；200：移动体；201：搬运台；202、202-1、202-2：车轮；210：受电谐振器；212：受电线圈；220：整流器；230：蓄电部；240：马达；250：转换器；260：控制器；261：电压检测器；262：受电控制电路；280：受电通信部；axl：车轴；axs、axsF、axsN：旋转轴；C：中心；edr：离开方向；m11：移动轨迹；MPS：供电允许范围；OPS：供电目标范围；RPS：可供电范围；R：受电状态信息；RD：运送路；pca：车轴面；rsf：受电面。

Claims (12)

1.一种移动体，该移动体被从非接触供电装置以无线方式输送的电力驱动，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式馈送电力的送电谐振器，
所述移动体具有：
受电谐振器，其接收所述送电谐振器馈送的电力；
蓄电部，其对所述受电谐振器接收到的电力进行蓄积；
马达，其通过蓄积于所述蓄电部中的电力进行动作；
控制器，其对所述马达进行驱动控制；以及
至少两个车轮，其通过所述马达而被彼此独立地驱动，具有第一移动轴和轴线的方向与所述第一移动轴不同的第二移动轴，所述车轮使所述移动体沿着所述第一移动轴和所述第二移动轴移动，
所述车轮在地面上移动，
在所述移动体位于供电目标范围内时，所述控制器根据表示所述受电谐振器的受电状态的受电状态信息来控制所述马达，以旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动，所述旋转轴是使所述送电谐振器与所述受电谐振器的对置角可变的旋转移动的中心。
2.根据权利要求1所述的移动体，其中，
根据所述受电谐振器接收由所述送电谐振器馈送的电力的方向中的、包含平行于所述地面的成分的受电方向，来确定所述旋转轴的位置，
所述控制器以所述旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动。
3.根据权利要求2所述的移动体，其中，
所述旋转轴的位置被确定在从所述受电谐振器的受电面沿所述受电方向离开的位置，
所述控制器以所述旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动。
4.根据权利要求2或3所述的移动体，其中，
所述旋转轴包含第一旋转轴和第二旋转轴，
所述第一旋转轴的位置被确定在从所述受电谐振器的受电面沿所述受电方向离开的位置，
所述第二旋转轴的位置被确定在从所述第一旋转轴的位置沿所述受电方向的反方向离开的位置，
所述控制器基于作为以所述第一旋转轴为基准使所述移动体进行旋转移动的结果而获得的所述受电状态信息，以所述第二旋转轴为基准，使所述移动体进行旋转移动。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动体，其中，
在所述移动体移动至所述供电目标范围内时，进行至少一次在所述第一移动轴的方向上的移动以及至少一次在所述第二移动轴的方向上的移动。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动体，其中，
在所述移动体移动至所述供电目标范围内时，进行在所述第一移动轴的方向与所述第二移动轴的方向的合成方向上的移动。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的移动体，其中，
在所述受电状态信息表示所述受电谐振器的受电状态并非良好时，所述移动体呈螺旋状移动。
8.根据权利要求7所述的移动体，其中，
所述移动体在从所述供电目标范围的内侧向着外侧的方向上呈螺旋状移动。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的移动体，其中，
所述受电状态信息通过至少三个级别来表示所述受电谐振器对所述送电谐振器馈送的所述电力的受电的好坏，
基于作为在所述第一移动轴的方向上移动的结果而获得的所述受电状态信息，在所述第二移动轴的方向上移动。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的移动体，其中，
在所述受电状态信息表示所述受电谐振器的受电状态并非良好时，所述移动体向离开所述送电谐振器的方向移动，该离开所述送电谐振器的方向是所述受电谐振器接收由所述送电谐振器馈送的所述电力的方向中的、包含平行于所述地面的成分的受电方向。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的移动体，其中，
所述受电谐振器配置于所述移动体的自所述地面起的铅直方向的高度中的、与到所述送电谐振器为止的铅直方向的高度对应的高度处。
12.一种移动体系统，
该移动体系统具有权利要求1～10中任一项所述的移动体和非接触供电装置，
所述非接触供电装置具有：
送电谐振器，其以非接触供电方式馈送电力；
送电通信部，其接收与所述电力的供给相关的信息；以及
送电控制电路，其根据所述送电通信部接收到的与所述电力的供给相关的信息，来控制所述送电谐振器进行的电力供给。
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