CN109129521B - 一种机械手夹放装置及熔模铸造制壳机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机械手夹放装置，包括：转接杆、手部和俯仰臂，所述转接杆的上端设置有轴向的锁止孔，中部设置有一对耳轴，下端设置有连接部；手部包含套筒、具有空心输出轴的马达、筒状夹头和伸缩气缸。本发明还公开一种熔模铸造制壳机械手。本发明技术方案大大减轻了熔模铸造制壳过程的劳动强度，提高了制壳的质量，提升了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及机械制造领域，具体涉及一种机械手夹放装置及熔模铸造制壳机械手。
背景技术
熔模铸造中，型壳包括沾浆、挂沙及熔蜡等工序，制壳过程中需要多次对蜡模进行翻转、倾斜，手工制壳时由于涂料和挂沙的不均匀，使型壳的厚度相差很大，在脱蜡和焙烧过程中极易开裂，浇注时造成“跑火”，使生产成本上升，并且手工制壳劳动强度大，存在很多安全隐患。而取放方便、安全省力的机械手可以大大减轻熔模铸造制壳过程的劳动强度，提高制壳的质量，提升生产效率。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明的主要目的是提供一种机械手夹放装置，此机械手夹放装置夹取灵活、安全可靠。本发明还公开一种熔模铸造制壳机械手，用于熔模铸造中蜡模的沾浆、挂沙、熔蜡等工序，可降低熔模铸造制壳过程的劳动强度，提高制壳的质量，提升生产效率。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以解决。
一种机械手夹放装置，包括：转接杆、手部和俯仰臂，所述转接杆的上端设置有轴向的锁止孔，中部设置有一对耳轴，下端设置有连接部；所述手部包含套筒、具有空心输出轴的马达、筒状夹头和伸缩气缸；所述套筒的尾部与马达的外壳一端固定连接，马达的外壳另一端与伸缩气缸的缸体固定连接；所述筒状夹头的一端穿入所述套筒并套设安装在马达的空心输出轴上，另一端设置有与转接杆的耳轴匹配的钩部；所述伸缩气缸的活塞杆上连接有锁舌棒，所述锁舌棒依次滑动穿过马达的空心输出轴和筒状夹头；所述锁舌棒用于当转接杆的耳轴挂到所述筒状夹头的钩部上，所述伸缩气缸的活塞杆顶出带动锁舌棒顶入转接杆的锁止孔将转接杆锁止；所述俯仰臂的下端与套筒的前端铰接，俯仰臂的中部与套筒的尾部之间设置有俯仰气缸；所述俯仰气缸用于控制手部的前端俯仰运动。
进一步地，所述俯仰气缸的缸体与俯仰臂铰接，俯仰气缸的活塞杆与手部的套筒铰接。
进一步地，所述转接杆的下端设置有外螺纹，并作为连接部。
进一步地，所述转接杆的下端部连接有磁力座，并作为连接部。
进一步地，所述转接杆的下端外壁设置有凹凸点，并作为连接部。
进一步地，所述转接杆的中部设置有悬挂孔。
基于同一构思，本发明还公布一种熔模铸造制壳机械手，所述熔模铸造制壳机械手包括立柱、升降臂和摆动臂，还包括如上所述的机械手夹放装置；所述立柱的顶端竖直铰接有升降臂，所述升降臂的另一端水平铰接有摆动臂，所述摆动臂的另一端与俯仰臂连接；所述立柱与升降臂之间设置有升降气缸，所述升降气缸的缸体与所述立柱铰接，所述升降气缸的活塞杆与所述升降臂铰接。
更进一步地，所述转接杆的下端外壁设置有凹凸点，并作为连接部，所述凹凸点用于增大转接杆与蜡模的结合力。
本发明技术方案的机械手夹放装置及熔模铸造制壳机械手相对于现有技术而言，大大减轻了熔模铸造制壳过程的劳动强度，提高了制壳的质量，提升了生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明机械手夹放装置转接杆一种实施例的示意图；
图2为本发明机械手夹放装置的手部倾斜状态的示意图；
图3为本发明机械手夹放装置的手部垂直状态的示意图；
图4为本发明熔模铸造制壳机械手的整体示意图；
图5为本发明熔模铸造制壳机械手用于蜡模的转接杆示意图。
在以上图中：1转接杆；11锁止孔；12耳轴；13连接部；131外螺纹；132凹凸点；14悬挂孔；2手部；21套筒；22马达；23筒状夹头；231钩部；24伸缩气缸；25锁舌棒；3俯仰臂；4俯仰气缸；5立柱；6升降臂；7摆动臂；8升降气缸；9底座；91万向轮；92支腿；10工件。
具体实施方式
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
第一方面，一种机械手夹放装置，参考图1至图3，包括转接杆1、手部2和俯仰臂3；转接杆1的上端设置有轴向的锁止孔11，中部设置有一对耳轴12，下端设置有连接部13；手部2包含套筒21、具有空心输出轴的马达22、中空的筒状夹头23和伸缩气缸24；所述套筒21的尾部与马达22的外壳一端固定连接，马达22的外壳另一端与伸缩气缸24的缸体固定连接；所述筒状夹头23的一端穿入所述套筒21并套设安装在马达22的空心输出轴上，另一端设置有与转接杆1的耳轴12匹配的钩部231；所述伸缩气缸24的活塞杆上连接有锁舌棒25，所述锁舌棒25依次滑动穿过马达22的空心输出轴和筒状夹头23；所述锁舌棒25用于当转接杆1的耳轴12挂到所述筒状夹头23的钩部231上，所述伸缩气缸24的活塞杆顶出带动锁舌棒25顶入转接杆1的锁止孔11将转接杆1锁止；所述俯仰臂3的下端与套筒21的前端铰接，俯仰臂3的中部与套筒21的尾部之间设置有俯仰气缸4；所述俯仰气缸4用于控制手部2的前端俯仰运动。
以上实施例中，转接杆1可与手部2锁止或解锁，转接杆1的下端的连接部13可以连接工件10。下面以工件10为例详细描述机械手夹放装置的锁止和解锁过程。
锁止：第一步，将工件10与转接杆1的连接部13连接，此处可以是焊接或螺纹连接或是浇铸在工件10内，如熔模铸造中可将转接杆1的连接部13浇注在工件10内。
第二步，启动俯仰气缸4，使手部2与地面呈倾斜状态，将转接杆1的耳轴12挂在手部2的钩部231上，启动俯仰气缸4，使手部2与地面呈垂直状态，启动伸缩气缸24，伸缩气缸24的活塞杆伸长带动锁舌棒25插入转接杆1的锁止孔11将工件10锁止。
解锁：第一步，启动俯仰气缸4，使手部2与地面呈垂直状态，启动伸缩气缸24，伸缩气缸24的活塞杆缩回，带动锁舌棒25退出转接杆1的锁止孔11将工件10解锁。
第二步，启动俯仰气缸4，使手部2与地面呈倾斜状态，工件10可取出。
进一步地，俯仰气缸4的缸体与俯仰臂3铰接，俯仰气缸4的活塞杆与手部2的套筒21铰接。
进一步地，为了便于拆卸和提高转接杆1的重复利用率，转接杆1的连接部13优选设计为可拆卸连接。本实施例在转接杆1下端设置外螺纹131作为所述连接部13。实际中，磁力座由于其便利、安全，可以优选磁力座作为可拆卸的连接部13。具体应用到熔模铸造中，由于工件是蜡模的特殊性，转接杆可以浇注到蜡模中，因此可以在转接杆1的下端外壁设置凹凸点132，并作为连接部13。
进一步地，转接杆1的中部设置有悬挂孔14。
通常情况下，工件10是需要进行多道工序加工的，工件10与转接杆1连接在一起，需要参与工件10的多道工序，为了便于工件10的临时悬挂，在转接杆1的中部设置有悬挂孔14。
第二方面，基于同一发明构思，本发明还提供一种熔模铸造制壳机械手，参考图4，该熔模铸造制壳机械手包括立柱5、升降臂6和摆动臂7，还包括上述机械手夹放装置；所述立柱5的顶端竖直铰接有升降臂6，升降臂6的另一端水平铰接有摆动臂7，摆动臂7的另一端与俯仰臂3连接；所述立柱5与升降臂6之间设置有升降气缸8，升降气缸8的缸体与立柱5铰接，升降气缸8的活塞杆与升降臂6铰接。
本实施例中工件10具体为熔模铸造中的蜡模，转接杆1被预先浇铸在蜡模的浇道内，组树好的蜡模的工序包括沾浆、挂沙、熔蜡等，多次需要翻转、俯仰、升降。本发明的熔模铸造制壳机械手升降臂6用于控制手部2的上下运动，摆动臂7用于控制手部2的左右摆动，俯仰臂3可以控制手部2的上下摆动，启动马达22用于控制筒状夹头23的旋转，如此，可以实现蜡模的上下、左右、俯仰、自转。
参考图5，进一步地，连接部13为在转接杆1的下端外壁设置凹凸点132，凹凸点132用于增大转接杆1与蜡模的结合力。本实施例具体用于熔模铸造的制壳工艺中，由于蜡模需要与转接杆1牢固结合，利用蜡的特殊性，转接杆1的连接部13可以设置为在转接杆1的下端部外壁上布设凹凸点132。
进一步地，立柱5底部设置有底座9，底座9设置有万向轮91和支腿92。
为了便于移动熔模铸造制壳机械手，在立柱5的底部设置有万向轮91，当机械手移动到目的地，就需要稳定地固定住，因此在底座9上设置了支腿92。
更进一步地，支腿92上设置有螺纹，底座9上设置有与支腿92上的螺纹匹配的螺孔。作为优选方案，在底座9上设置螺孔，支腿92上设置有外螺纹，当机械手需要移动时，将支腿92旋转提升离开地面，当机械手移动到目的地需要固定时，旋转支腿92使支腿92顶住地面，将万向轮91脱离地面即可将机械手固定。万向轮91与支腿92的数量优选为四个。
虽然，本说明书中已经用一般性说明及具体实施方案对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员是显而易见的。因此，在不偏离本发明的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (8)
1.一种机械手夹放装置，其特征在于，包括：
转接杆(1)，所述转接杆(1)的上端设置有轴向的锁止孔(11)，中部设置有一对耳轴(12)，下端设置有连接部(13)；
手部(2)，所述手部(2)包含套筒(21)、具有空心输出轴的马达(22)、筒状夹头(23)和伸缩气缸(24)；
所述套筒(21)的尾部与马达(22)的外壳一端固定连接，马达(22)的外壳另一端与伸缩气缸(24)的缸体固定连接；
所述筒状夹头(23)的一端穿入所述套筒(21)并套设安装在马达(22)的空心输出轴上，另一端设置有与转接杆(1)的耳轴(12)匹配的钩部(231)；
所述伸缩气缸(24)的活塞杆上连接有锁舌棒(25)，所述锁舌棒(25)依次滑动穿过马达(22)的空心输出轴和筒状夹头(23)；所述锁舌棒(25)用于当转接杆(1)的耳轴(12)挂到所述筒状夹头(23)的钩部(231)上，所述伸缩气缸(24)的活塞杆顶出带动锁舌棒(25)顶入转接杆(1)的锁止孔(11)将转接杆(1)锁止；
俯仰臂(3)，所述俯仰臂(3)的下端与套筒(21)的前端铰接，俯仰臂(3)的中部与套筒(21)的尾部之间设置有俯仰气缸(4)；所述俯仰气缸(4)用于控制手部(2)的前端俯仰运动；
所述俯仰气缸(4)的缸体与俯仰臂(3)铰接，俯仰气缸(4)的活塞杆与手部(2)的套筒(21)铰接；
所述转接杆(1)的下端设置有外螺纹(131)，并作为连接部(13)。
2.根据权利要求1所述的机械手夹放装置，其特征在于，所述转接杆(1)的下端部连接有磁力座，并作为连接部(13)。
3.根据权利要求1所述的机械手夹放装置，其特征在于，所述转接杆(1)的下端外壁设置有凹凸点(132)，并作为连接部(13)。
4.根据权利要求1所述的机械手夹放装置，其特征在于，所述转接杆(1)的中部设置有悬挂孔(14)。
5.一种熔模铸造制壳机械手，其特征在于，所述熔模铸造制壳机械手包括立柱(5)、升降臂(6)和摆动臂(7)，还包括如权利要求1至4任意一项所述的机械手夹放装置；所述立柱(5)的顶端竖直铰接有升降臂(6)，升降臂(6)的另一端水平铰接有摆动臂(7)，所述摆动臂(7)的另一端与俯仰臂(3)连接；
所述立柱(5)与升降臂(6)之间设置有升降气缸(8)，所述升降气缸(8)的缸体与所述立柱(5)铰接，所述升降气缸(8)的活塞杆与所述升降臂(6)铰接。
6.根据权利要求5所述的熔模铸造制壳机械手，其特征在于，所述转接杆(1)的下端外壁设置有凹凸点(132)，并作为连接部(13)，所述凹凸点(132)用于增大转接杆(1)与蜡模的结合力。
7.根据权利要求6所述的熔模铸造制壳机械手，其特征在于，所述立柱(5)底部设置有底座(9)，所述底座(9)设置有万向轮(91)和支腿(92)。
8.根据权利要求7所述的熔模铸造制壳机械手，其特征在于，所述支腿(92)上设置有螺纹，所述底座(9)上设置有与支腿(92)上的螺纹匹配的螺孔。
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Address after: Room 02, Southwest 1st Floor, Sanyuan Guangda Precision Casting Factory, East Section of Metallurgical Avenue, Sanyuan County, Xianyang City, Shaanxi Province, China 713899 Patentee after: Shaanxi Mingchen Precision Casting Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Room 02, Southwest, 1st Floor, Sanyuan Guangda Precision Casting Factory, East Section of Metallurgical Avenue, Sanyuan County, Xianyang City, Shaanxi Province, 712000 Patentee before: Shaanxi Mingchen Precision Casting Industry Co.,Ltd. Country or region before: China |