CN109081103A - 一种摆臂机械手 - Google Patents

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陈文峰
罗剑波
王苑新
佘灵畅
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

本发明涉及一种摆臂机械手,包括固定板、摆动组件和摆臂元件,基板上固接有伺服电机,伺服电机上侧设有主动轴,主动轴顶端固接有主动带轮,主动带轮通过传动带连接有从动带轮,从动带轮固接在从动轴顶端,从动轴底端固接在连接环内上部,连接环内下部固接有螺纹管,螺纹管中螺纹连接有螺纹杆,螺纹杆的底端穿过基板上的通孔,螺纹杆底端固接有倒圆台体;摆动组件包括竖板,竖板固接在基板下侧,竖板相对一侧的前后两端固接有安装板,竖板下侧固接有连接板;摆臂元件包括摆臂和弹性件,摆臂通过转轴转动连接在同一竖板的两个安装板之间,摆臂相远离的一侧通过弹性件与连接板固接;本发明结构简单,操作便捷,适宜推广使用。

Description

一种摆臂机械手
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域,更具体地说是涉及一种摆臂机械手。
背景技术
现阶段市场上大多数轴类外圆加工设备需要人工装夹上下料,因此一名工人只能操作一台设备,工作效率全凭工人夹装上下料的熟练程度,而人工操作的效率存在一定上限,且如今劳动力成本持续增长,造成加工效率低下以及加工成本较高。
因此,机械手的使用迫在眉睫,机械手人是生产环境中用于提高生产效率和降低工人劳动成本和强度的工具,它可代替人的繁重重复性的劳动来实现生产的自动化和机械化,能在危害人体健康的环境下进行操作来保护人的生命安全,目前,自动化学发光检测仪中的机械手一般都比较大,运动惯量较大。夹紧力也比较大,需要依靠电机出力控制,使用不方便,不易控制,并且容易把待夹取物件夹碎。
发明内容
(一)解决的技术问题
本发明目的在于克服上述现有技术的缺点,提供了一种摆臂机械手。
(二)技术方案
一种摆臂机械手,包括固定板、摆动组件和摆臂元件,所述固定板下侧固接有旋转气缸,所述旋转气缸的输出轴贯穿固定板并固接有基板,所述基板上固接有伺服电机,所述伺服电机上侧设有主动轴,所述主动轴顶端固接有主动带轮,所述主动带轮通过传动带连接有从动带轮,所述从动带轮固接在从动轴顶端,所述从动轴底端固接在连接环内上部,所述连接环内下部固接有螺纹管,所述螺纹管中螺纹连接有螺纹杆,所述螺纹杆的底端穿过基板上的通孔,所述通孔位于第二环形槽的圆心处,所述螺纹杆左右两侧设有导向槽,所述通孔内壁左右两侧固接有导向块,所述导向块位于导向槽中,所述螺纹杆底端固接有倒圆台体;所述摆动组件包括竖板,所述竖板固接在基板下侧并关于倒圆台体对称,竖板相对一侧的前后两端固接有安装板,竖板下侧固接有连接板;所述摆臂元件包括摆臂和弹性件,所述摆臂通过转轴转动连接在同一竖板的两个安装板之间,摆臂相远离的一侧通过弹性件与连接板固接。
进一步的,所述基板下侧固接有第一固定环,所述第一固定环底端转动连接在固定板上侧的第一环形槽中,所述第一环形槽中心点位于旋转气缸的输出轴处。
进一步的,所述伺服电机和主动轴之间设有行星减速电机。
进一步的,所述连接环外侧固接有第二固定环,所述第二固定环下侧固接有第三固定环,所述第三固定环底端转动连接在基板上的第二环形槽中。
进一步的,所述摆臂相对一侧下部设有防滑纹。
进一步的,所述弹性件为等间距分布在连接板和摆臂之间的多组压簧。
(三)有益效果
本发明提供的一种摆臂机械手,本发明通过通过伺服电机的正反转实现倒圆台体的上升或下降,以此实现摆臂的撑开或夹持,通过螺纹传动避免伺服电机输出力直接作用于物件造成的将物件夹碎的隐患,便于控制;本发明结构简单,操作便捷,适宜推广使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的,保护一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明转轴和安装板连接结构示意图;
附图中,各标号所代表的部件列表如下:
1-固定板,2-旋转气缸,3-基板,4-第一固定环,5-第一环形槽, 6-伺服电机,7-主动轴,8-行星减速电机,9-主动带轮,10-传动带,11- 从动带轮,12-从动轴,13-连接环,14-第二固定环,15-第三固定环, 16-第二环形槽,17-螺纹管,18-螺纹杆,19-导向槽,20-导向块,21- 倒圆台体,22-竖板,23-安装板,24-连接板,25-摆臂,26-转轴,27- 弹性件,28-防滑纹。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示,包括固定板1、摆动组件和摆臂元件,固定板1下侧固接有旋转气缸2,旋转气缸2的输出轴贯穿固定板1并固接有基板 3,基板3下侧固接有第一固定环4,第一固定环4底端转动连接在固定板1上侧的第一环形槽5中,第一环形槽5中心点位于旋转气缸2 的输出轴处,通过第一固定环4增加对基板3的支撑力,减小旋转气缸2输出轴的负荷,基板3上固接有伺服电机6,伺服电机6上侧设有主动轴7,伺服电机6和主动轴7之间设有行星减速电机8,便于降低主动轴7的转速,主动轴7顶端固接有主动带轮9,主动带轮9通过传动带10连接有从动带轮11,从动带轮11固接在从动轴12顶端,从动轴12底端固接在连接环13内上部,连接环13外侧固接有第二固定环 14,第二固定环14下侧固接有第三固定环15,第三固定环15底端转动连接在基板3上的第二环形槽16中,增加对连接环13的支撑,增加结构强度,连接环13内下部固接有螺纹管17,螺纹管17中螺纹连接有螺纹杆18,螺纹杆18的底端穿过基板3上的通孔,通孔位于第二环形槽16的圆心处,螺纹杆18左右两侧设有导向槽19,通孔内壁左右两侧固接有导向块20,导向块20位于导向槽19中,螺纹杆18底端固接有倒圆台体21;摆动组件包括竖板22,竖板22固接在基板3下侧并关于倒圆台体21对称,竖板22相对一侧的前后两端固接有安装板23,竖板22下侧固接有连接板24;摆臂元件包括摆臂25和弹性件 27,摆臂25通过转轴26转动连接在同一竖板22的两个安装板23之间,摆臂25相远离的一侧通过弹性件27与连接板24固接,弹性件27 为等间距分布在连接板24和摆臂25之间的多组压簧,摆臂25相对一侧下部设有防滑纹28,加强摆臂25对物件间的摩擦力。
本实施例工作原理如下:启动伺服电机6正转,主动轴7通过传动带10带动连接环13正转,相应的螺纹管17正转,进而螺纹杆18 带动倒圆台体21向上运动,此时在弹性件27的作用下,两个摆臂25 对摆臂25内的物件进行夹紧;同理启动电机6反转,倒圆台体21向下运动将摆臂25撑开,松开物件。另外通过旋转气缸2可将夹紧后的物件进行周向角度的旋转。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节,也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然,根据本说明书的内容,可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例,是为了更好地解释本发明的原理和实际应用,从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种摆臂机械手,包括固定板、摆动组件和摆臂元件,其特征在于,所述固定板下侧固接有旋转气缸,所述旋转气缸的输出轴贯穿固定板并固接有基板,所述基板上固接有伺服电机,所述伺服电机上侧设有主动轴,所述主动轴顶端固接有主动带轮,所述主动带轮通过传动带连接有从动带轮,所述从动带轮固接在从动轴顶端,所述从动轴底端固接在连接环内上部,所述连接环内下部固接有螺纹管,所述螺纹管中螺纹连接有螺纹杆,所述螺纹杆的底端穿过基板上的通孔,所述通孔位于第二环形槽的圆心处,所述螺纹杆左右两侧设有导向槽,所述通孔内壁左右两侧固接有导向块,所述导向块位于导向槽中,所述螺纹杆底端固接有倒圆台体;所述摆动组件包括竖板,所述竖板固接在基板下侧并关于倒圆台体对称,竖板相对一侧的前后两端固接有安装板,竖板下侧固接有连接板;所述摆臂元件包括摆臂和弹性件,所述摆臂通过转轴转动连接在同一竖板的两个安装板之间,摆臂相远离的一侧通过弹性件与连接板固接。
2.根据权利要求1所述的一种摆臂机械手,其特征在于,所述基板下侧固接有第一固定环,所述第一固定环底端转动连接在固定板上侧的第一环形槽中,所述第一环形槽中心点位于旋转气缸的输出轴处。
3.根据权利要求1所述的一种摆臂机械手,其特征在于,所述伺服电机和主动轴之间设有行星减速电机。
4.根据权利要求1所述的一种摆臂机械手,其特征在于,所述连接环外侧固接有第二固定环,所述第二固定环下侧固接有第三固定环,所述第三固定环底端转动连接在基板上的第二环形槽中。
5.根据权利要求1所述的一种摆臂机械手,其特征在于,所述摆臂相对一侧下部设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种摆臂机械手,其特征在于,所述弹性件为等间距分布在连接板和摆臂之间的多组压簧。
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