CN1090773C - 自动门控制器 - Google Patents

自动门控制器 Download PDF

Info

Publication number
CN1090773C
CN1090773C CN97110011A CN97110011A CN1090773C CN 1090773 C CN1090773 C CN 1090773C CN 97110011 A CN97110011 A CN 97110011A CN 97110011 A CN97110011 A CN 97110011A CN 1090773 C CN1090773 C CN 1090773C
Authority
CN
China
Prior art keywords
door
speed
control
signal
pulse
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN97110011A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1167199A (zh
Inventor
神吉久幸
田口直树
道本真二
大场和博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabco Ltd
Original Assignee
Nabco Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabco Ltd filed Critical Nabco Ltd
Publication of CN1167199A publication Critical patent/CN1167199A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1090773C publication Critical patent/CN1090773C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42237—Pwm pulse width modulation, pulse to position modulation ppm
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43044—Drive and brake alternative to decelerate and stop
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43071—Open closing acceleration deceleration control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43072—Position controlled opening profile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43074—Control speed, acceleration so as to follow desired speed profile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45242—Door, panel, window operation, opening, closing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明涉及一种自动门控制器，用于控制电动机操作而将门打开和将门闭合，它包括：一个位置控制单元，在每一门操作中探测所述门的一个位置并产生一个表示所述门的位置的位置表示信号；一个用于使所述电动机产生驱动力和控制力的电动机驱动单元；以及一个控制单元，给所述电动机驱动单元提供一个根据所述位置表示信号形成的控制信号；其中所述控制单元包括输出部件，所述输出部件产生所述控制信号，用于这样控制由所述门位置表示信号所表示的位置的所述门速度以使得它等于该位置的目标速度；所述电动机驱动单元使所述电动机根据所述控制信号交替产生驱动力和制动力。本发明的自动门控制器能够以安全和舒适的方式控制任何类型的门。

Description

自动门控制器
技术领域
本发明涉及一种控制自动门系统的门的自动门控制器。
背景技术
自动门系统的一个例子是自动滑门系统。例如，当一个滑门从完全闭合的位置滑动到一个完全打开的位置时，按下列方式控制速度的变化。首先，逐渐地增加门速度，并且，当门速度达到一个相对高的恒速之后，保持该速度。然后，当门滑动到一个接近完全打开位置的门位置时，控制门速度从恒速逐渐减少直到门速度达到一个相当低的速度为止。此后，门以此相当低的速度滑动到完全打开位置。在将门从完全打开位置滑动到完全闭合位置时进行类似的控制。
已经提出了各种类型的门速控制。例如，1994年6月6日公开的日本已审查专利出版物HEI6-52026公开了一种由电动机驱动的门。电动机产生门驱动转矩，门驱动转矩的大小根据加到电动机上的脉宽调制(PWM)信号的占空因数来确定。预先确定门可以加速行驶通过的距离的最佳加速范围以及门可以减速行驶通过的距离的最佳减速范围。当打开门或闭合门时，测量实际加速行驶距离(门实际加速行驶通过的距离)和实际减速行驶距离(门实际减速行驶通过的距离)。在门打开操作或门闭合操作之后，确定实际加速行驶距离是否落在距离的最佳加速范围内。如果不是，则增加或减少一级PWM信号的占空因数来改变转矩。类似地，确定实际减速距离是否落在距离的最佳减速范围内。如果实际减速距离没有落在距离的最佳减速范围内，则增加或减少一级PWM信号的占空因数来改变转矩。
然而，按照此控制技术，为了改变在门打开操作或闭合操作期间驱动门的转矩，必须将门从完全闭合位置移动到完全打开位置或者从完全打开位置移动到完全闭合位置至少一次。因此，例如，如果一个通过门口的人在门正在移动的方向上推门而使门速度超过目标或所希望的速度时，就不能以实时方式使门速度再回到目标速度。尤其是，如果在门正在减速时门速度增加，则门有可能碰撞到门柱梃上。如果风刮向门表面，则门的滑动阻力变化，使门可能不按目标速度移动。即使在这样一种情况下，也不能按实时方式校正门速度。
此外，按照此技术，为了使门在距离的最佳减速范围内经过一段距离变为减速，必须开门或关门许多次。从而，门在距离的最佳减速范围内操作之前需要花一段时间。因此，如果同一个人几次通过门口，他或她将因为他或她每次通过时门速度的不同而感到难受。
在1990年6月26日公开的日本已审查专利出版物HEI2-28669中公开了门控制技术的另一例子。根据此技术，将减速结束位置存储在一个存储器中。减速结束位置是停止门减速并且门开始以恒定低速移动的一个位置。当实际操作门时，测量门以该恒定低速已经移动经过的距离。根据所测量的距离与门以恒定低速移动经过的最佳距离之差，改变门减速结束位置。该技术具有与前面所述的日本已审查专利出版物HEI6-52026中公开的技术所遇到的问题类似的问题。
1995年1月30日公开的日本已审查专利出版物HEI7-8159公开了另一种门控制系统。按照此技术，使用一种脉冲信号，该脉冲信号包括在与门的速度成反比的时间间隔内产生的脉冲。对在一个闭合操作或打开操作期间内的预定时间周期中产生的脉冲进行计数，并且，在完成闭合或打开操作之后，将计数的脉冲与一个预定的值比较。根据比较的结果改变控制门制动器件的脉冲信号的占空因数。在下一闭合或打开操作中根据占空因数的变化间歇操作门制动器件。
按照此技术，也通过多次闭合或打开操作逐渐调整脉冲信号的占空因数，而且，因此也出现在前面所述两个日本专利出版物中所存在的类似问题。
1986年1月7日发布的美国专利No.4,563,625公开了一种自动门控制系统，在该系统中，通过控制PWM信号的占空因数来控制一个电动机的转矩，并由该电动机操作门。为了增加门速度，增加PWM信号的占空因数。一个制动电阻器与电动机相连。通过制动电阻器提供的电动机的动态制动来减小门速度。
按照此技术，制动力由制动电阻器的阻值和紧接在制动电阻器与电动机相连接之前的时刻的电动机的转速来确定。因而，如果紧接在制动电阻器与电动机相连接之前的时刻的电动机速度因门的滑动阻力变化的影响而与标称值不同，则门以减速移动直到门达到预定低速为止时所经过的制动距离也偏离标称值。这可能导致门以低速移动到门柱的距离的变化，从而导致门与门柱碰撞。进一涉地，例如，如果制动力因滑动阻力的变化而发生变化，则一个人每通过门口一次，门操作都发生变化，并且，因而她或他可能会感到难受。
如果将系统设计成没有滑动阻力变化，则仍然需要根据门的重量和尺寸来调节制动电阻器的值。没有这种制动电阻的调节，就不能保证所需的制动距离。那么，在安装时调整自动门系统就变得很复杂。门的滑动阻力可以随经过的时间而变，从而为了确保所需的制动距离就需要调整制动电阻器的值。因此，按照美国专利No.4,563,625的控制器需要补偿门老化的保养。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种以安全和舒适方式控制任何类型的门(例如转门或滑门)的门控制器。
更具体地说，本发明的一个目的是提供即使当将外力作用到门上时也能防止门与门柱碰撞的这样的门控制器。
本发明的另一目的是提供一种门控制器，它能与门的重量和体积无关地适当控制门。
本发明的另一目的是提供一种门控制器，它能以如下的方式控制门：一个人不会由门操作另有的变化而感到难受地通过门口。
本发明的另一目的是提供一种门控制器，它能将门的移动速度控制到所希望的值而不受干扰(例如刮到门上的风)的影响。
本发明的另一目的是提供一种门控制器，为了使门随时按希望的速度移动，该门控制器不需要特殊的门保养。
根据本发明的第一特征，提供了自动门系统的门控制器。该门控制器适于控制驱动门打开和关闭的电动机。该门控制器还包括一个位置探测单元、一个电动机驱动单元和一个控制单元，位置探测单元在每一门打开和闭合操作中探测门的位置并产生一个表示门位置的信号，电动机驱动单元驱动电动机，控制单元根据表示门位置的信号给电动机驱动单元提供控制信号。
控制单元包括输出部件，输出部件产生一个控制信号，用于将门位置表示信号表示的位置的门速度控制为该位置的目标速度。
由于本发明的门控制器根据特定门位置的目标速度操作门，所以除了门速度以外，不需要考虑例如门的重量和门的滑动阻力之类的条件。因此，本发明的门控制器能用于各种门中，例如单滑门、双滑门、单转门和双转门，而且本发明的门控制器也能用于不同重量的各种门中。
此外，按照本发明，能立刻将门速度变成给定门位置的目标速度。即使门的滑动阻力因作用在门上的外力或因刮向门的风的影响而发生变化，门速度也能保持在目标速度。
进一步地，因为门操作总是相同的，所以乘客决不会由于每操作一次门而因门操作可能另有的变化而感到难受。
即使门系统老化，导致门速度与目标速度不同，也能在某种意义上控制电动机而使差值为零，并且，不需要特殊的补偿老化的门的保养。
根据本发明的第一特征的第一实施例，控制单元给电动机驱动单元提供一个PWM信号作为其控制信号。将电动机驱动单元构造成交替地驱动和制动电动机。在这种情况下，在驱动电动机结束之后可以立即制动电动机，并且在制动电动结束之后可以立即驱动电动机。重复此过程。另外，可以驱动电动机，然后使电动机慢速转动预定的时间周期，再制动电动机。在制动周期结束之后，再驱动电动机。重复此过程。
电动机驱动单元可以包括驱动和制动电动机的单个部件，或者包括驱动和制动电动机的分开部件。
门交替地接收一个驱动力和一个制动力。由PWM信号确定驱动力和制动力。因为交替地驱动和制动，所以保证了门的稳定操作。通过考虑在门运动时将在门运动方向上的外力作用到门上的门操作可以容易地理解这一点。假定仅仅门驱动力是可以调节的。在这样的情况下，当门速度变得较高时，仅仅能减少所施加的驱动力，但是，并不总是能将门速度减小到目标速度。另一方面，按照本实施例，不仅驱动力作用到门上，而且制动力也作用到门上，因而，总是能将门速减少到目标速度。有一种方案可以考虑，中断作用到门上的驱动力并施加制动力，从而使门速度减少到目标速度。然而，仅给门施加制动力会使门急剧地减速，从而导致门的冲击运动。然而，按照本发明第一特征的第一实施例，由于交替地给门施加驱动力和制动力，所以能将门速度平稳地减少到目标速度。
根据第一特征的第二实施例，输出部件提供控制门速度的控制信号，使门速度在门以高速运动的高速区域、在高速区域之后的使门减速的制动区域、以及地制动区域之后的门以低速运动的缓冲区域的每一个区域都变为目标速度，因此，门能在不撞击门柱的情况下停止。门位置表示信号表示门当前正在运动的区域。
如果没有控制高速区域的门速度并且因而门速度为随机的，那么难以使制动区域的门速度控制为制动区域的目标速度。因而，由于门不是以制动区域的目标速度运动，所以难以将后面缓冲区域的门速度控制为缓冲区域的目标速度。
如果除高速区域的门速以外的制动区域的门速也是随机的，那么难以使缓冲区域的门速为目标速度。在这样的情况下，门会撞到门柱或安装门的结构上。
为了防止此种情况的发生，按照本发明的第一特征的第二实施例，对于高速区域、制动区域以及缓冲区域的每一区域都控制门速度以获得对应第一区域的门速度，并因此防止门撞到门柱上。
根据本发明的第二特征，一个控制器适合控制一个驱动门打开和闭合的电动机。控制器包括一个驱动电动机的电动机驱动单元和一个为电动机驱动单元提供PWM信号的控制单元。PWM信号使电动机在加速区域驱动门运动、加速到到一个较高速度，并且使电动机在加速区域之后的高速区域驱动门以较高的速度运动。控制单元包括一个接近装置，使在每次开门操作和闭合门操作中从加速区域到高速区域的转折点的PWM信号接近在紧接前面相应(例如打开或闭合)门操作中的高速区域期间产生的稳定的PWM信号。在高速区域期间的稳定的PWM信号可以是一个通过反馈控制基本上保持不变的PWM信号，或者是一个平均PWM信号，如下文所述。
按照本发明的第二特征，使在当前门操作中从加速区域到高速区域的转折点的PWM信号接近在紧接前面相应门操作中的高速区域期间的稳定PWM信号，所以能使门从加速区域平滑地运动到高速区域。
随着长时间的使用，门的滑动阻力可能变化。因此，如果将从加速区域到高速区域的转折点的PWM信号固定为按初始滑动阻力确定的值，那么在固定PWM信号值与获得目标速度所需要的PWM信号值之间的差将因门老化引起的滑动阻力的变化而变得更大。结果是，难以使高速区域中的门速与目标速度相同，并且，因而加速区域到高速区域的转换不平滑。
然而，根据第二特征，在每一关门和开门操作中从加速区域到高速区域的转换点的PWM信号接近于在前面相应门操作中高速区域期间的稳定PWM信号，门能平稳地从加速区域运动到高速区域。
对着门刮的风可能影响高速区域的门速度。如果固定转换点的PWM信号，那么使门变为目标速度的PWM信号将与固定的PWM信号相差很大。由本发明的第二特征可以避免这样的问题。
按照本发明第二特征的第一实施例，控制单元包括将在每一开门和关门操作中的PWM信号的值逐渐增加为在前面相应门操作中高速区域的稳定PWM信号值的部件。在加速区域的起始点开始这种逐渐增加并继续到加速区域与高速区域之间的转折点。
在高速区域期间的稳定的PWM信号可以是一个通过反馈控制的基本上保持不变的PWM信号，或者是一个平均PWM信号。
例如，通过使用固定的增加量和可变化数量的增加步骤可以实现PWM信号值的逐渐增加。另外，可以通过使用可变化的增加量和固定数量的增加步骤来增加PWM信号值，或者通过增加固定增加量的值、保持增加的值一个给定的期间，然后，增加固定增加量的值并重复前面操作来增加PWM信号值。
按照第二特征的第一实施例，将在每一开门和关门操作中的加速区域的PWM信号值逐渐增加为在前面相应门操作中高速区域内的稳定值，从而，当门在加速区域中运动时，对门基本上没有冲击。进一步地，因为门能平稳地从加速区域运动到高速区域，所以能实现平稳的门运动。
根据第二特征的第二实施例，控制单元包括在加速区域结束时将PWM信号保持在加速区域和高速区域之间延伸的一段时间周期内的装置。
根据第二特征的第二实施例，保持装置设有位于加速区域和高速区域之间的、在加速区域结束时保持PWM信号值的稳定区域。在该稳定区域，门达到一个与保持的PWM信号值对应的速度接近的速度。因此，在高速区域内的门运动变得平稳。
由于门的惯性，门达到对应PWM信号的速度需要一段时间。门能在稳定区域内达到对应于PWM信号的速度。从稳定区域到高速区域的转换可以发生在稳定区域开始后的预定时间内。另外，当门的加速度变为零时，即，当门达到对应于所保持的PWM信号值的门速度并且门速度停止增加时，高速区域可以开始。
根据本发明第二特征的第三实施例，在每一开门和关门操作中，控制单元根据在前面相应门操作中所做出的关于在稳定区域结束时的门速度与高速区域的目标速度的比较结果来确定稳定区域的时间周期。
门获得高速区域的目标速度所需要的稳定区域的时间周期取决于门的各种条件。按照第二特征的第三实施例，将稳定区域结束时的门速度与高速区域的目标速度进行比较，根据比较的结果调整稳定区域的长度。在从加速区域到高速区域转换的期间，保持装置在稳定区域的调整的长度内保持PWM信号值。门每操作一次就重复稳定区域的周期的长度的这种调整。通过这样的调整，门速度能迅速达到目标速度，从而门在高速区域比较平稳地操作。
按照第二特征的第四实施例，接近装置使从加速区域到高速区域转换点的PWM信号值接近在紧接前面相应门操作中的高速区域的平均PWM信号值。
按照第二特征的第四实施例，在门从加速区向高速区域转换时高速区域的PWM信号值的变化的影响几乎没有。因此，能实现稳定的门控制，并且能平稳地运动。
按照第二特征的第五实施例，控制单元包括当没有可利用的高速区域的稳定的PWM信号值时根据按照门的各个尺寸确定的初始值来确定从加速区域到高速区域的转换点的PWM信号值的装置。
当没有可利用的高速区域的稳定PWM信号值时，例如，当第一次接通门系统的电源时，根据门的各个尺寸确定在加速区域和高速区域之间的转换点的PWM信号值。从而，能根据紧接在接通电源之后的操作来了解门的老化。例如，在切断门电源之前，根据在紧接前面相应门操作中的高速区域的稳定PWM信号值来确定在每一开门和关门操作中在加速区域和高速区域之间的转换点的PWM信号值。相反，紧接在电源接通之后，没有可利用的稳定的PWM信号值，因此，在转换点的PWM信号值是一个根据门的各尺寸确定的值。如果由于长期使用使门的特征已经发生变化，那么由这种变化带来的影响不能由PWM信号值来补偿，并且，因此，门的运动不同于在切断电源前的运动。这样的不同的门运动表示门的老化。
按照本发明的第三特征，提供了一个控制电动机的控制器，该电动机驱动门打开和闭合。控制器包括一个驱动电动机的电动机驱动单元和一个给电动机驱动单元提供控制信号的控制单元。控制单元包括产生控制信号的控制信号产生装置，所产生的控制信号用于在后面有缓冲区域的制动区域以基本不变的速度对门减速并且用于在制动区域后的缓冲区域将门速度保持为在制动区域和缓冲区域之间的转换点的门达到的一个门速度值。控制信号产生装置可设有使用有关门速度的数据的反馈控制。
按照第三特征，在每一制动和缓冲区域中的门运动都总是相同的，从而乘客不受因他们每通过门口一次使门运动就会另有改变而感到难受。
按照本发明第三特征的第一实施例，提供了在包括加速区域和加速区域后面的高速区域在内的多个区域中的任一点开始制动控制(区域)的装置。多个区域可包括后面将要描述的一个稳定等待区域。
按照第三特征的第一实施例，在不考虑制动控制起始点的制动区域以恒定速率对门加速，并且在缓冲区域保持在制动区域和缓冲区域之间的转换点的门速度。因此，门能在不使乘客感到难受的情况下移动。
按照第三特征的第二实施例，制动区域起始装置根据门速度确定制动区域起始点。
按照第三特征的第二实施例，无论门处于哪个状态，都根据当前的门速度确定当前门位置离开门的完全打开位置或闭合位置的距离是否等于或大于制动距离(制动区域的长度)与缓冲区域的长度的总和，所述制动距离是以恒定的速率将门从当前门速度减速到缓冲区所要求的速度所需的制动距离。
因而，当开始制动区域时，能保证制动区域长度和缓冲区域长度的总数，从而防止门撞到安装门的结构上，并保证乘客的安全。
按照第三特征的第三实施例，控制信号产生装置给连续减速的门速设置多个目标值。目标值在制动区域起始点的门速度和缓冲区域的目标速度之间的恒定斜度上。
按照第三实施例，沿恒定斜度设置门速连续减速的多个目标值。因此，在完全闭合位置或完全打开位置附近的位置的门运动可能总是相同的，这不会使乘客感到难受。
附图说明
图1是使用按照本发明的一个实施例的门控制器的自动门系统的方框图。
图2是图1的控制器中使用的电动机驱动单元的电路图。
图3表示图2所示电动机驱动单元的电路的各个点的信号波形。
图4描述图1所示的自动门系统的门的理想打开和闭合操作。
图5描述图1所示的自动门系统的门可能呈现的各种位置。
图6(a)描述图1所示的自动门系统的门的实际打开和闭合操作的一个例子，图6(b)描述图1的自动门系统的门速度实际变化的一个实例，以及图6(c)表示如何调节在图1的门的稳定等待控制中的保持时间。
图7描述图1的自动门系统中连续变化目标速度和制动区域中门速度的变化。
图8描述在图1的自动门系统中由于门在软启动控制启动之后到达制动区域而产生的门速度变化。
图9是流程图，描述图1的自动门系统的控制单元的主程序。
图10是图9的CP控制子程序的流程图。
图11是图9的SA控制子程序的流程图。
图12是图9的WA控制子程序的流程图。
图13是图9的HA控制子程序的流程图。
图14是图9的BA控制子程序的流程图。
图15是图9的CA控制子程序的流程图。
图16是图9的OP控制子程序的流程图。
具体实施方式
自动门系统的概述
按照本发明的一个实施例的自动门系统包括门2a和门2b，如图1所示。门2a和门2b以相反的方向沿直线通道在它们完全将门口闭合的位置(以后称为完全闭合位置)和它们将门口完全打开的位置(以后称为完全打开位置)之间滑动。门2a与一环形驱动带3的上部耦合，而门2b与一环形驱动带3的下部耦合。把驱动带3绕在从动轮5a和主动轮5b上并在从动轮5a和主动轮5a之间形成环。通过电动机(例如，一个直流电动机4)来驱动主动轮5b。电动机4的旋转使门2a和2b在完全闭合位置和完全打开位置之间的相对着的方向沿各自直线通道移动。
图1所示的门系统是一个滑门系统。按照本发明的控制器能用于滑门系统，而且也可用于各种其它类型的门系统。此外，该控制器能为同种类型但包括不同重量的门的门系统所用。
自动门系统的控制器的概述
自动门系统的控制器1控制门2a和2b的打开和闭合操作。控制器1包括CPU14。编码器6与电动机4按可操作方式耦合，用于确定门2a和2b的运行方向以及各自的位置。将来自编码器6的信号通过I/O单元7加到CPU14。传感器12检测目标(例如，接近门2a和2b的人)并产生门操作信号。门操作信号也通过一个I/O单元13耦合到CPU14。手持式计算机(手持式终端)16通过一个I/O单元17给CPU14提供操作门2a、2b所使用和各种参数。
将供给CPU14的数据存储在存储单元18中。CPU14根据存储在存储单元18中的数据进行算术运算，产生多个方向信号和一个PWM信号并将所产生的多个方向信号和一个PWM信号通过一个I/O单元11提供给电动机驱动单元10。
方向信号包括一个正方向信号和一个反方向信号。当正方向信号为高(H)电平时，电动机驱动单元10驱动电动机4沿着使门2a和2b向完全打开位置移动的方向旋转。当反向信号为高(H)电平时，电动机驱动单元10驱动电动机4沿着使门2a和2b向完全闭合位置移动的方向旋转。
电动机驱动单元10根据PWM信号交替地驱动和制动电动机4。正如下面将要详细描述的，当PWM信号为高(H)电平时，驱动电动机4旋转，而当PWM信号为低(L)电平时，制动电动机4。H电平周期与PWM信号的一个整个周期的比为PWM信号的占空因数。通过调节占空因数来控制电动机4的驱动和制动周期。通过周期控制调节门2a和2b的驱动力和制动力。
电动机驱动单元10的结构
如图2所示，电动机驱动单元10包括一个桥式电路，该桥式电路由半导体开关元件(例如，四个场效应晶体管(FET)T1至T4)构成。四个二极管D1至D4分别与四个FET T1至T4背对背地相连接。来自直流(DC)电源22的一个直流电压加在FET T1和T2的结点与FET T3和T4的结点之间。电动机4的一端M1与FET T1和T2的结点相连，而电动机4的另一端M2与FET T3和T4的结点相连。
当FET T1和T4导通、FET T2和T3截止时，电流从DC电源22经过FET T1、电动机4以及FET T4流动，从而使电动机4沿打开门2a、2b的正向方向旋转。此后，FET T1和T2截止并且FET T3和T4导通，从而引起在电动机4中产生的反电动势。反电动势产生的电流在FET T3、二极管D4和电动机4的电路中流通，从而动态制动电动机4。
当FET T2和T3导通并且FET T1和T4截止时，电流从DC电源22经过FET T2、电动机4和FET T3流动。从而使电动机4沿闭合门2a、2b的反向方向旋转。此后，FET T1和T2截止并且FET T3和T4导通，从而在电动机4中产生反电动势。由反电动势产生的电流在FET T4、二极管D3和电动机4中流通，从而动态制动电动机4。
二极管D3、D4不仅起到在制动期间传导环流的作用，而且还起到防止FET T3、T4由于电动机4的驱动和制动之间的转换所产生的反电动势而断路的作用。二极管起防止FET T1、T2由电动机4的驱动和制动之间的转换所产生的反电动势而断路的作用。
电动机驱动单元10的操作
为了驱动和制动电动机4，按下面的方式控制FET T1至T4。将来自CPU14的正向方向信号和PWM信号加到NAND(与非)电路24。NAND电路24的输出与FET T3的栅极耦合。由“非”门19使NAND电路24的输出反向并且然后加到FET T1的栅极。将来自CPU14的反向方向信号和PWM信号加到NAND电路21，NAND电路21的输出与FET T4的栅极耦合。在将NAND电路21的输出加到FET T2的栅极之前，由“非”门23使NAND电路21的输出反相。当将高电平信号加到FET T1至T4的栅极时FET T1至T4变为导电。
当将高电平的正向方向信号和PWM信号加到NAND电路24上时，加到FET T3的栅极上的NAND的输出保证为如图3所示的低(L)电平。(参见T3的栅极电压波形)。这使FET T3变得不导电。此时，使NAND电路24的输出反相的“非”门19的输出为高电平。将“非门”19的这一高电平输出加到FET T1的栅极，使FET T1变为导电。如果在此时将低电平反向方向信号和PWM信号加到NAND电路21上，当PWM信号为高电平时NAND电路21的输出为高电平，从而使FET T4变为导电。与此同时，“非”门23的输出为低电平并且“非”门23的输出加到FET T2上，从而使FET T2变得不导电。
因而，当正向方向信号为高电平、反向方向信号为低电平、以及PWM信号为高电平时，FET T1和T4导电，FET T2和T3不导电，从而驱动电动机4沿正向方向旋转。
当PWM信号为低电平时，同时正向方向信号和反向方向信号分别为高电平和低电平，那么NAND电路24的输出为高电平并且“非”门19的输出为低电平。这将导致FET T3和T4分别导电和不导电。即使当PWM信号为低电平时，NAND电路21的输出也保持为高电平，因而，“非”门23的输出也保持为低平。因此，FET T4和T2分别保持导电状态和非导电状态。因而，当正向方向信号为高电平、反向方向信号为低电平以及PWM信号为低电平时，FET T3和T4导电并且FET T1和T2不导电，这导致制动电动机4。
类似地，在正向方向信号和反向方向信号分别为低电平和高电平时，高电平的PWM信号使FET T2和T3变为导电并使FET T1和T4变得不导电。这导致电动机4沿反向方向旋转。在正向方向信号和反向方向信号分别为低电平和高电平时，低电平的PWM信号使FET T3和T4导电并使FET T1和T2不导电。这导致制动电动机4。
由于PWM信号交替地为高电平和低电平，所以，不管电动机4沿哪一方向旋转，电动机4都沿正向方向或沿反向方向交替地被驱动和被制动。为了改变驱动电动机旋转时的周期可改变PWM信号的占空因数(例如，PWM信号的高电平周期)，从而调节电动机4的驱动力。在此情况下，因而也改变了动态制动电动机4时的周期(即，PWM信号的低电平)，因此也改变了作用在电动机4上的制动力。交替地驱动和制动电动机的控制参考本说明书中的驱动和制动控制部分。
在所描述的实施例中，由电动机驱动单元10控制电动机4的驱动和制动，但是也可以使用分开的单元用于电动机4的驱动和制动控制。在这样的情况下，必须以电动机4的驱动和制动交替变化的方式控制驱动单元和制动单元。
门2a、2b的基本操作
门2a、2b相对于通过门口亮度中心的纵向轴对称地移动，因而，下面仅描述两个门2a、2b中的一个门2a的操作。
图4描述当门2a在完全打开位置OP和完全闭合位置CP之间按典型方式往复运动时在门2a的打开和闭合操作中门2a的速度的门位置之间的相互关系。由图4可知，在开门操作中，门2a从完全闭合位置CP开始运动，经过软启动控制区SA、稳定等待控制区WA、高速控制区HA、制动控制区BA、以及缓冲控制区CA，最后到达完全打开位置OP。在关门操作中，门2a从完全打开位置OP开始滑动，经过软启动控制区SA、稳定等待控制区WA、高速控制区HA、制动控制区BA、以及缓冲控制区CA到完全闭合位置CP。
CPU14在高速区HA、制动控制区BA、以及缓冲区CA的每一区都将门2a的速度与门当前位置的目标速度进行比较，并且以负反馈控制的方式调整PWM信号的占空因数而使实际速度和目标速度之间的差为零。通过这种负反馈控制，能以实时方式控制门速度。在这点上，本发明的反馈控制与根据在门2a已经从完全打开位置OP运动到完全闭合位置CP之后或者门2a已经从完全闭合位置CP运动到完全打开位置之后的门2a的实际速度与目标速度之间的差来调整电动机4的驱动力的控制不同。
此外，由于CPU14给门即提供了驱动和制动控制又提供了反馈控制，所以门能平稳地运动。
假定反馈控制仅控制电动机4的驱动力，门2a的速度因某种原因超过目标速度。在这种情况下，如果仅减少对门2a的驱动力，那么由于惯性不能将门2a的速度立即减少为目标速度。因此，必须进一步地减少驱动力。从而，反馈控制变得不稳定。
当门速超过目标速度时，可以中断电动机4的驱动，并以可控制方式制动电动机4。然而，如果为了抵抗门2a的惯性减少门速度而将大制动力作用到电动机4上，门2a将受到震动并不能平稳地运动。
可是，通过使用本发明的驱动-制动控制和负反馈控制，交替地给电动机4提供驱动力和制动力，从而在没有出现上述任何问题的情况下使门速度调整为目标速度，因此，门能平稳移动。
安装门2a和2b时CPU14的控制
A、在安装自动门系统之后，由工程技术人员人工地将门2a、2b移动到完全打开位置OP。在此之后，操作手持式计算机16给CPU14发出命令，使门2a和2b向完全闭合位置CP移动。CPU14开始根据编码器6提供给CPU14的信号测量门从完全打开位置OP到完全闭合位置CP的行程N的长度。参见图5。
电动机4每转动预定圈数编码器6就产生一个脉冲。对于给定数量的电动机4的转动圈数的每一门2a、2b运行的距离是众所众知的，因而，CPU14能通过对编器6的脉冲的数量计数来确定门2a、2b的位置。
B、通过使用手持式计算机16设置操作门2a、2b各种参数。设置的参数如下。
Poh：打开速度参数
该参数对应在门2a、2b打开操作中高速区HA的目标速度Voh。(在以后，该目标速度称为打开目标高速Voh。)选择数字0至7中的一个数作为打开速度参数Poh。根据所选择的数，CPU14为打开目标高速Voh设置一个值。
Pch：闭合速度参数
该参数与门2a、2b的闭合操作的高速HA的目标速度Vch对应。(以后将该目标速度称为闭合目标高速Vch。)选择数字0至7中的一个数作为闭合速度参数Poh。根据所选择数字，CPU14为闭合目标高速Vch。根据所选择的数安，CPU14为闭合目标高速Vch设定一个值。
Poc：打开缓冲速度参数
该参数与门2a、2b的打开操作的缓冲控制区CA的目标速度Voc对应。(以后将该目标速度Voc称为打开目标缓冲速度Voc。)选择1至3中的一个数作为打开目标缓冲速度Voc。根据所选择的数，CPU14为闭合目标缓冲速度Voc设定一个值。
Pcc：闭合缓冲速度参数
该参数与门2a、2b的闭合操作的缓冲控制区CA的目标速度Vcc对应。(以后将该目标速度Vcc称为闭合目标缓冲速度Vcc。)选择0至3的一个数作为闭合目标缓冲速度Vcc。根据所选择的数，CPU14为闭合目标缓冲速度Vcc设定一个值。PT：打开时间参数
当传感器12不再检测到目标而操作信号消失时，由CPU14提供的打开计时器开始对时钟发生器供给的时钟脉冲计数(图1)。当计数达到与门应该保持开着的一个“打开时间”周期对应的一个值时，CPU14使门2a、2b闭合。打开时间参数PT设置打开时间周期。选择0至7中的一个数，CPU14用所选择的数作为打开时间周期TT(第二)。
Ps：启动转矩参数
正如下面将要描述的，当门2a、2b位于软启动控制区SA时CPU14按多个步骤接连地增加PWM信号占空因数。每一占因数都保持一段固定的、占空因数持续时间周期ts。启动转矩参数Ps与占空因数持续时间周期ts对应。选择数0-7中的个数作为启动转矩参数Ps，CPU14根据所选择的数确定占空因数持续时间周期ts的一个值。
PB：制动转矩参数
正如下面所描述的，CPU14在制动控制区BA分多个步骤给门2a、2b减速。每一步骤设定一个目标值。第一目标速度保持一段预定的目标速度持续距离dB。制动转矩参数PB与目标速度持续距离dB对应。选择数0至7中的一个作为制动转矩参数PB，CPU14根据所选择的数确定目标速度持续距离dB。
PR：反向转动转矩参数
本参数与本发明的主题无关，因此，仅给出简短的描术。当传感器12在门2a、2b的闭合操作期间检测到目标时，CPU14使门2a和2b打开。为了实现这一目的，必须使门2a和2b的运动方向反向。为了使门的运动方向反向，必须对门减速。用为各个步骤设定的目标速度逐步地进行减速。在每一步骤，目标速度都持续一段预定距离dR。参数PR与该持续距离dR对应。选择数0至7中的一个作为PR，CPU14根据所选择的数确定持续距离dR。
由操作者根据门的各种尺寸(例如门的重量和体积)设定上面的这些参数。
由控制器1每天在开始使用自动门系
时给其施加电源时提供的控制
每当电源加到控制器1上的时候，控制器1使门2a和2b移动到完全打开位置OP或完全闭合位置CP。这样做的理由如下。
当第一次将电源加到控制器1上时，CPU14不能确定门2a和2b的准确的当前位置。即使CPU14将门2a和2b的位置存储在存储单元18中，也存在着某人在电源与控制器1断开之后移动门的可能性。因此，存储器中存储的门2a和2b的位置并不总是代表施加电源时门的位置。
其次是，如果根据给控制器1供电时存储在存储器18中的门位置进行控制，则不能总是适当地控制门2a和2b。为了适当地控制门，在将电源供给控制器1之后将每一门都移动到完全闭合位置CP。该完全闭合位置CP用作运行距离值为零(0)的参考闭合位置RCP。另外，可将门2a和2b移动到完全打开位置OP取代完全闭合位置CP。在这种情况下，该完全打开位置OP用作具有运行距离值为N的参考打开位置ROP。这一点是通过在CPU14中的计数器上设置对应探测门位置为O或N的计数。因而，在启动控制时就建立了门2a和2b的位置。
当门系统工作是时，能在这一天开始将电源第一次施加到控制器上时确定门2a和2b是移动到完全闭合位置CP还是移动到完全打开位置OP。
CPU14提供各种控制，包括下面两种与本发明的主题有关的控制。(1)响应由传感器12根据探测的目标产生门操作信号控制门2a和2b的打开以及此后的门2a和2b的关闭。(2)当门到达打开制动起始点OBP或闭合制动起始CBP时控制门2a和2b减速(后面将描述)，与此同时CPU14提供软启动控制或稳定等待控制。
控制器(1)的详细描述
CPU14按下面的方式在如图4所示的每一开门和关门操作中控制五个控制区的每一区的PWM信号的占空因数。五个控制区包括软启动控制区SA，稳定等待控制区WA，高速控制区HA，制动控制区BA，以及缓冲控制区CA。
I、在开门操作期间的软启动控制
在开门操作中将来自传感器12的门操作信号加到CPU14上时进行软启动控制。软启动控制是预定增量Duc逐步增加PWM信号的占空因数，从而使门速度增加。也就是说，增加门的速度。例如，第一步的占空因数是Duc。保持该占空因数一个占因数持续时间周期ts，占空因持续时间周期ts是由CPU14根据启动转矩参数PS来确定。第二步的占空因数是2·DUC，它也持续ts的时间周期。按类似的方式，以预定数量的步骤S按增量Duc增加占空因数。
当传感器12在电源加到控制器1上之后第一次产生门操作信号时，由CPU14将步骤的总数S设定为打开速度参数Poh乘以例如2。那么，在软启动控制区和稳定控制区之间的转换点的目标速度为预定值Du c·Poh·2。
在此之后，每当传感器12产生第二和随后的门操作信号时，通过Duc除高速控制结束时的平均占空因数Dua(x)(下面将要描述)来确定总步骤数S。因而，软启动控制区SA和稳定等待控制区WA之间的转换点的目标速度为一个稳定值Dua(x)。
图6(a)描述PWM信号的占空因数如何在软启动控制区SA内增加。随着PWM信号的占空数的增加，门速度也因此增加，如图6(b)所示。不用说，正如前后所述的，当PWM信号为高电平时，门2a、2b接收驱动力，而当PWM信号为低电平时，制动门2a、2b。门速度逐渐增加，其理由是，即使将大占空因数的PWM信号加到电动机4上，门速度由于门的惯性也不会迅速增加，以及不希望给门一个冲击。
II、稳定等待控制
稳定等待控制在软启动控制之后。稳定等待控制是一种使软启动控制区SA的最后一步的PWM信号的占空因数保持一个预定待续时间周期的控制。如图6(b)所示，存在着门速度Vx甚至在软启动控制的最后一步可能没有达到目标速度Va的可能性。稳定等待控制就是使软启动控制最后出现折占空因数保持持续时间周期直到门速度Vx达到目标速度Va为止的一种控制。
事先设定持续时间周期。然而，根据安装特定门系统的情形，预定待续时间周期可能对于门速度达到稳定等待控制区WA结束时的目标速度而言太短。因此，每当稳定等待控制结束时，都将门速度与目标速度进行比较。例如，计数这两个速度之差的绝对值，并判断绝对值是不大于预定值Vd。换句话说，确定稳定等待控制区WA结束时门速度是否在图6(c)所示的可允许的范围(目标速度±Vd)之内。
差的绝对值等于或小于Vd意味着门速度在目标速度±Vd的范围内，因此，如果使持续时间周期缩短，门速度将保持在允许的范围内。从而，将持续时间周期减少一预定量，并且根据减少了的持续时间周期进行下一次稳定等待控制。因而，在稳定等待控制发生多次之后，就可以认为持续时间周期为使门速度基本上等于目标速度的所需的最小值。
差的绝对值大于Vd表示门速度在可允许的范围之外，并且可能过量或不足。在这种情况下，将持续时间周期增加一预定量。根据增加了的持续时间周期执行下一次稳定等待控制。在进行多次稳定控制之后，持续时间周期达到使门速度基本上等于目标速度的最小值。
可以省略稳定等待控制，软启动控制可以直接跟在高速控制之后。
III、高速控制
高速控制接在稳定等待控制之后。在高速控制区HA，每当确定门速度Vx时，反馈控制门速度Vx以便成为由CPU14根据打开速度参数Poh确定的打开目标高速度。具体地说，通过下列方程(1)根据在紧接着的前一开门操作中的占空因数Du(x-1)、门2a、2b的当前速度Vx、打开目标高速度Poh、以及因子K来计算加到电动机驱动单元10上的PWM信号的占空因数Du(x)。
Du(x)＝Du(x-1)-(Vx-Voh)…(1)因子K是将速度转换为占空因数的一个系数。根据计算的占空因数Du(x)控制电动机4的速度。
在进行此计算的同时，CPU14下列方程(2)计算平均占空因数Dua(x)。
Dua(x)＝[Du(x)+Dua(x-1)]/2…(2)Dua(x-1)这一项表示紧接着的前一开门操作中的平均占空因数。对于初次高速控制，不可能利用前面开门操作的平均占空因数Dua(x-1)，因此，用占空因数Du(x)作为Dua(x-1)。在计算下一开门操作的软启动控制的总步聚时用平均占空因数可以用除使用方程(2)以外其它已有技术计数平均占空因数Dua(x)。
由编码器6提供的信号确定门速度Vx。具体地讲，CPU14对在编码器6的一个脉冲上升到下一个脉冲上升的时间周期内(即，在脉冲器6的脉冲信号的一个周期内)时钟产生器20产生的时钟脉冲数计数。正如前面所述的，门2a和2b在编码器6产生的一个脉冲到下一个脉冲的时间周期内运行的距离是已知的，因此，通过对在这一周期内出现的时钟脉冲的数量计数能计算门2a和2b的速度。
高速控制进行到满足下列方程(3)表示的结束条件为止。Nx≥N-N4-SB·dB…(3)其中SB等于(Du(x)/Duc)，并表示将当前占空因数Du(x)减少数量Duc直到它变为Duc为止时的步骤的总数。当前占空因数Du(x)与当前门速度Vx对应。因此，如果门速度从当前速度减少一个与Duc对应的量，那么SB表示门速度减少到与Duc对应的速度所需要的步骤数。在方程(3)中，dB表示根据制动转矩参数PB确定的预定持续距离。在每一步聚占空因数都保持该持续距离。因而(SB·dB)表示减少当前门速度Vx所需要的制动控制区BA的长度NB。
在方程(3)中的N4项表示缓冲控制区CA的长度。
因而，方程(3)的右边表示对于当前门速度Vx应该开始制动控制(如果需要的话)的打开制动控制起始点OBP。(参见图5。)方程(3)的左边表示由CPU14的计数器对编码器6的输出计数是确定的当前门位置。因此，方程(3)判别当前门位置Nx为是否为对应当前门速度Vx必须开始制动控制的制动起始点OBP。
打开制动控制起始点OBP不是预先确定的，而是根据与门2的当前速度对应的PWM信号的占空因数而确定的。
IV、制动控制
在满足方程(3)时开始制动控制。在制动控制中，对于满足结束条件(3)所需的总步骤SB的每步骤S(S等于1至SB中的一个值)都确定一个目标速度Vb(S)。反馈控制门速度，使实际门速度Vx变为等于目标速度Vb(S)。
具体地讲，由方程(4)确定每步骤的目标速度Vb(S)。Vb(S)＝Vbp-[(Vbp-Voc)/SB]·S…(4)其中Vbp是开始制动控制时的门速度，如图6(b)所示，Voc是由打开缓冲速度参数Poc确定的打开目标缓冲速度，S是一个表示逐一从1至SB增加的步聚数的值。在门2a和2b行驶持续距离dB时逐一接连增加S。因此，当门2a和2b运行距离dB，使目标减速速度减少(Vbp-Voc)，从而，增加速度的斜率是不变的。根据下面的方程(5)进行速度控制。
Du(x)＝Du(x-1)-K(Vx-Vb(S))…(5)其中K是将(Vx-Vb(S))转换成占空因数的一个系数。制动控制继续到Vb(S)变成等于Voc为止。制动控制的结果是，以基本不变的速率，即以基本不变斜率平稳地对门2a和2b减速。从而，在开时开门操作期间缓冲控制的打开缓冲控制起始位置OCS处能将门速度减少为打开目标缓冲速度Voc。图7表示制动控制区BA的Vb和Vx的变化。
V、缓冲控制
在Vb(S)变成与Voc相等之后缓冲控制开始。缓冲控制是一种反馈控制，用于使门速度等于在制动控制区BA和缓冲控制区CA之间的转换点设定的目标速度Voc。每次测量门速度Vx时按照下列方程(6)进行此缓冲控制。Du(x)＝Du(x-1)-K(Vx-Voc)  …(6)
当Vx变为O并且Nx变为N时结束缓冲控制。用此缓冲控制，使门速度即使在门的运行阻力在其从预定缓冲控制起始位置OCS运动到完全打开位置OP期间发生变化时也能保持等于打开目标缓冲速度Voc。
VI、门2a和2b的闭合操作
在闭合门2a和2b过程中，在门2a和2b位于完全打开位置的同时没有在打开时间周期TT出现门操作信号时，以所叙述的顺序按与上面所述的针对门打开操作的类似方式执行软启动控制、稳定等待控制、高速控制、制动控制、以及缓冲控制。然而，将参数Pch，用于软启动控制、代替用在打开操作中的Poh。进一步地，代替Voh、Vch用于高速控制。根据闭合高速参数Pch形成Vch。而且，在高速控制中，还使用下面方程(7)代替方程(3)。
Nx≤N2+SB·dB  …(7)其中N2是闭合缓冲控制启动位置CCS离开完全闭全位置CP的预定闭合缓冲运行距离。闭合缓冲控制启动位置CCS是当门闭合时以相当低的速度移动门以便不会撞到门柱上的缓冲控制开始时的位置。
在闭合操作中，使用Vcc代替方程(4)和(6)中的Voc。根据闭合缓冲速度参数Pcc确定Vcc。在缓冲控制中，使用Vcc代替Voc。
控制(2)的解释
当正闭合门时，目标可能已经通过门口，从而在门到达完全打开位置OP之前门操作信号消失，门2a和2b在操作信号消失之后开始闭合预定时间。在这种情况下，使门2a和2b加速为打开缓冲速度Voc，然后，闭合软启动控制开始中闭合门2a和2b。如果在将门2a和2b正加速到打开缓冲速度Voc的同时由传感器12检测到另一目标，则必须将门2a和2b打开，并且为了此目的，执行打开软启动控制、稳定等待控制、高速控制、制动控制、以及缓冲控制。可能发生在打开软启动控制、打开稳定等待控制或打开高速控制的任一控制期间满足由方程(3)限定的结束条件。在此情况下，立即起动制动控制。作为一个例子，图8示出了在正执行软启动控制同时满足方程(3)限定的条件时发生的门操作。
在一个人已经通过门口之后，闭合门2a和2b。在闭合操作期间，传感器12可以检测另一接近门的目标。在准备再打开门2a和2b时，对门加速。假定该目标改变了主意并离开了门。那么，必须再闭合门。在此情况下，从软启动控制开始，进行门控制。当门2a和2b在第二次闭合操作期间到达闭合制动控制启动位置CBP时，立即进行制动控制。
软件的描述
现在参照图9至16所示的流程图描述CPU14执行的地行控制(1)和(2)的程序。
如图9所示，使用下列七个子程序。
CP控制子程序：在门2a和2b位于完闭合位置CP时执行的控制(步骤S2)。
SA控制子程序：当门2a和2b位于软启动控制区SA时执行控制(步骤S4)。
WA控制子程序：当门2a和2b位于稳定等待控制区WA时执行的控制(步骤S6)。
HA控制子程序：当门2a和2b位于高速控制区HA时执行的控制(步骤S8)。
BA控制子程序：当门2a和2b位于制动控制区BA时执行的控制(步骤S10)。
CA控制子程序：当门2a和2b位于缓冲控制区CA时所执行的控制(步骤S12)。
OP控制子程序：当门2a和2b位于完全打开位置OP时所执行的控制(步骤S14)。
由设在CPU14中区存储器或在存储单元18中的区代表值确定应该执行七个控制子程序的那一个(步骤S16)。区代表值表示门2a和2b的当前区。
程序在给控制器1供电并且门2a和2b位于完全闭合位置CP时开始(步骤S18)。在步骤S18之后，执行步骤S16。当区存储器中的值表示门2a和2b位于完全闭合位置CP时，执行步骤S2的CP控制子程序。
CP控制子程序如图10所示，其中在步骤S20判别是否由传感器12施加门操作信号。如果还没有提供门操作信号，重复步骤S20直到CPU14接收到门操作信号为止。在此状态，门2a和2b保持在完全闭合位置CP。当门操作信号施加到CPU14时，将区存储器中的区代表值变成表示软启动控制区SA的一个值(步骤S22)，并结束CP控制子程序。
当完成CP控制子程序时，执行步骤S16。由于区存储器中的区代表值表示软启动控制区SA，所以执行步骤S4的SA控制子程序。如图11所示，在SA控制子程序，判断门2a和2b是否在制动控制将要开始的制动控制将要开始的制动控制起始位置OBP(步骤S24)。通过确定方程(3)表示的结束条件是否满足来进行此判断。步骤S24确定是否应该执行控制(2)。如果确定在步骤S24满足结束条件或方程(3)，这将意味着门2a和2b在制动控制起始位置OBP，在区存储器中设定表示制动区BA的一个值(步骤S26)，并且SA控制子程序(步骤S4)结束。然后，执行后面提到的BA控制子程序。
如果确定门2a和2b不在制动控制起始位置OBP，执行SA控制(步骤S28)。在该控制中，将要加到电动机驱动单元10上的PWM信号的占空因数Du(X)设置为占空因数Duc，由启动转矩参数Pm乘当前步骤S来确定占空因数Duc。
然后，判断是否满足结束SA控制的条件(步骤S30)。结束SA控制的条件如下面所述。如果在电源加到控制器1上之后每天第一次开门时当前步骤S的值为打开速度参数Poh乘2，就能结束SA控制。当将电源初次加到控制器1上之后第二次或随后打开门时，如果当前步骤数S等于用Duc除以高速控制区HA结束时的平均占空因数Dua，就能结SA控制。如果还没有满足SA控制结束条件，程序返回到步骤S24。如果已经满足SA控制结束条件，将区存储器中的区代表值改为表示稳定等待区WA的区代表值(步骤32)，并结束SA控制子程序。
当区存储器中的区代表值为表示稳定等待区WA的值时，操作进行到执行WA控制子程序的步骤S16至S6。
如图12所示，WA控制子程序判断门2a和2b是否在制动启动位置OBP(步骤S33)，如步骤S24所示。如果门2a和2b在位置OBP，区存储器中的值变为表示制动控制区BA的值(步骤S34)，并结束WA控制子程序。
如果步骤S33判定门2a和2b不在制动控制起始位置OBP，开始WA控制(步骤S35)。在WA控制中，将具有SA控制结束时的占空因数的PWM信号连续地加到电动机驱动单元10上，并且，然后判断WA控制结束条件是否满足(步骤S38)。通过确定自从WA控制子程序开始以后是否已经过预定占空因数持续时间周期来做出这一判断。如果控制结束条件还没有满足，操作返回到步骤S33。如果控制结束条件已经满足；计数当前门速度Vx与目标速度Va之前的差的绝对值，并且做出关于绝对值是否不大于预定值Vd的决定(步骤S37)。如果绝对值等于或小于Vd，将持续时间周期减少一预定量(步骤S38)。如果绝对值大于Vd，将持续时间周期增加一预定量(步骤S39)。在步骤S38或S39之后，将区存储器中的值变为表示高速控制区HA的值(步骤S40)，并结束WA控制子程序。
在区存储器中的值为表示高速控制区HA的一个值时，程序执行步骤S16至S8，并且执行HA控制子程序。如图13所示，在HA控制子程序中，判断门2a和2b是否在制动控制起始位置OBP(步骤S42)。如果门2a和2b在位置OBP，将区存储器中的值改为表示制动控制区BA的值(步骤S44)，并结束子程序。
如果门2a和2b不在制动控制起始位置，进行HA控制(步骤S45)。在HA控制中，每当确定当前门速度Vx时，都根据方程(1)计数要加到电动机驱动单元10上的PWM信号的占空因数。在此之后，CPU14学习下一门操作的软启动控制。换句话说，根据方程(2)计算用于确定在下一开门操作中软启动控制区SA结束时门速度的平均占空因数Dua(X)(步骤S46)。但是，用当前占空因数Du(X)作为紧接在HA控制的开始之后平均Dua(X)。程序从步骤返回到步骤S46返回到步骤S42。如果在步骤S42判定2a和2b已经到达制动控制起始位置OBP，则执行步骤S44并将区存储器中的值改变为表示制动控制区BA的值。然后，结束HA控制子程序。
在区存储器中的值为表示制动控制区BA的值时，程序的执行进行到步骤S16至S10，并且执行BA控制子程序。换句话说，每当门2a和2b在制动控制起始位置OBP时执行BA控制，不管是否正执行软启动控制、稳定等待控制、以及高速控制中的任一控制。
如图14所示，在BA控制子程序中，进行制动控制(BA控制)(步骤S47)。在BA控制中，每当门2a和2b运行持续距离dB时就根据方程(4)计算目标速度，并且将具有根据方程(5)计算的占空因数Du(X)的PWM信号加到电动机驱动单元10。每次计算门2a和2b的速度时都改变占空因数。
在步骤S47之后，判断是否应该结束BA控制(步骤S48)。通过确定什么时候目标速度Vb(S)变为等于打开目标缓冲速度Voc(S)来做出此判断。如果还同没有满足结束BA控制的条件，操作返回到步骤S47。如果判定应结束BA控制，则用表示缓冲控制区CA的值代替区存储器中的值(步骤S50)，并且BA控制子程序结束。
由于区存储器中的值表示缓冲控制区CA，程序执行步骤S16至步骤S12，并且执行CA控制子程序。如图15所示，在此CA控制子程序中，首先进行缓冲控制(CA控制)(步骤S52)。在CA控制中，每确定一次门速度Vx，都将具有根据方程(6)计算的占空因数Du(x)的PWM信号加到电动机驱动单元10上。
然后，判定门2a和2b是否已经停止运动(步骤S54)。换句话说，判定门2a和2b的速度Vx是否为0。如果速度Vx不为0，操作返回到步骤S52。如果速度Vx为0，判定门2a和2b是在打开操作中还是在闭合操作中(步骤S56)。
由于门正开着，所以通过确定门位置计数器的计数Nx是N还是不是N来判定门2a和2b是在完全打开位置OP还是不是在完全打开位置OP。如果门不在完全打开位置OP，操作返回到步骤S52。如果门在完全打开位置OP，将区存储器中的值设置为表示完全打开位置OP的值(步骤S60)，并且CA控制子程序结束。
由于区存储器中的值是表示完全打开位置OP的值，程序执行步骤S16至S14，并执行图16所示的OP控制子程序。如图16所示，在OP控制子程序中，判断门操作信号是否加到CPU14上(步骤S61)。如果答案是否定(NO)，打开计时器开始对门的打开时间周期计时(步骤S62)。在步骤S64判断是否已经过打开时间周期TT。如果在步骤S61判定门操作信号已加到了CPU14上，使打开计时器置“0”(步骤S63)并再执行步骤S61。因而，只要门操作信号加到CPU14上，打开计时器就保持在置“0”状态。如果在打开计时器计时的同时将门操作信号加到CPU14上，也使打开计时器置“0”。
如果在步骤S64判定打开时间周期TT还没有过去，则操作返回到步骤S61。另一方面，如果打开时间周期TT已经过去，将区存储器设置成一个表示SA控制的值(步骤S66)，并且OP控制子程序结束。因此，如果没有将门操作信号加到CPU14上，即，如果没有检测到目标，在到达门2a和2b的完全打开位置OP之后的打开时间周期TT开始门2a和2b的闭合操作。
对于闭合操作，按与上面所述的门打开操作类似的方式以下面所叙述的顺序依次执行SA控制子程序S4、WA控制子程序S6、HA控制子程序S8、BA控制子程序S10，以及CA控制子程序S12。但是，对于闭合操作，用Pch代替S A控制子程序中的Poh，用Vch替代HA控制子程序的voh。根据打开速度参数Pch确定Vch。进一步地，用方程(7)x而不是用方程(3)判定门是否在制动控制起始位置CBP。在闭合操作期间的如图15所示的CA控制子程序中，在步骤S56对问题做出的回答是NO，因此判定门2a和2b是否在完全闭合位置CP(步骤S68)。当门2a和2b不在完全闭合位置CP时，再执行步骤52。另一方面，如果门2a和2b在完全闭合位置CP，将区存储存器设置为一个表示完全闭合位置CP的值(步骤S70)，并且在闭合操作期间的CA子程序结束。然后，操作执行步骤S16至S2，并且执行CP控制子程序。

Claims (14)

1.一种自动门系统的控制器，用于控制电动机操作而将门打开和将门闭合，它包括：
一个位置控制单元，在每一门操作中探测所述门的一个位置并产生一个表示所述门的位置的位置表示信号；
一个用于使所述电动机产生驱动力和控制力的电动机驱动单元；以及
一个控制单元，给所述电动机驱动单元提供一个根据所述位置表示信号形成的控制信号；
其中所述控制单元包括输出部件，所述输出部件产生所述控制信号，用于这样控制由所述门位置表示信号所表示的位置的所述门速度以使得它等于该位置的目标速度；
所述电动机驱动单元使所述电动机根据所述控制信号交替产生驱动力和制动力。
2.如权利要求1所述的控制器，其中由所述控制单元提供给所述电动机驱动单元的所述控制信号是一种脉宽调制信号。
3.如权利要求1所述的控制器，其中所述输出部件提供的所述控制信号使所述门的速度等于在多个区中在每一门操作中所述门正运行的那个区的目标门速度，所述的多个区包括所述门以高速行驶的高速区、在所述高速区之后的对所述门减速的制动区、以及在所述制动区之后的所述门在停止之前以相当低的速度运行的缓冲区。
4.如权利要求1所述的控制器，
其中在每个门操作中，所述输出部件提供一个第一脉宽调制信号，如同所述控制信号，用于使所述门速度等于所述门在其中高速行驶的高速区的目标速度；并且
其中所述控制单元包括一个向所述电动机驱动单元提供一个第二脉宽调制信号的接近部件，所述第二脉宽调制信号使所述门在包括所述高速区之前的加速区的区域中以增加的速度运行，根据在所紧接前面门操作中所述高速区的稳定的脉宽调制信号，所述接近部件使从所述加速区到所述高速区的转换点的所述第二脉宽调制信号接近在所述第一脉宽调制信号。
5.如权利要求4所述的控制器，其中所述控制单元包括根据紧接前面门操作中所述高速区的稳定的第一脉宽调制信号的值在从所述加速区开始延伸到所述加速区与所述高速区的转换点为止的区域中逐渐增加所述第二脉宽调制信号的部件。
6.如权利要求4所述的控制器，其中所述控制单元包括：用于使从所述加速区到所述高速区的转换点出现的第二脉宽调制信号在所述加速区与所述高速区之间的区域内保持的部件。
7.如权利要求6所述的控制器，其中所述控制单元将一个持续时间周期结束时的门速度与所述高速区的目标速度比较，在所述持续时间周期内保持在所述加速区与所述高速区的转换点处出现的第二脉宽调制信号；并且包括根据在紧接前面门操作中的所述比较的结果调整所述持续时间周期的部件。
8.如权利要求4所述的控制器，其中所述接近部件从所述加速区所述高速区的转换点的第二脉宽调制信号与在紧接的前面门操作中的所述高速区的所述第一脉宽调制信号的平均值接近。
9.如权利要求4所述的控制器，其中所述控制单元包括在所述高速区的稳定第一脉宽调制信号不存在时根据与所述门的各种尺寸对应的初始值确定从所述加速区到所述高速区的转换点的第二脉宽调制信号的部件。
10.如权利要求1所述的控制器，
其中所述输出部件产生所述控制信号，用于在所述门减速的制动区产生基本上不变的减速度斜率，并且在所述制动区之后的所述门在停止之前以相应低的速度运行的缓冲区中保持从所述制动区到所述缓冲区的转换点的所述门的速度。
11.如权利要求10所述的控制器进一步包括在包括加速区和高速区在内的多个区的一个希望的位置开始制动控制的部件，所述加速区是所述门以增加速度运行的区，所述高速区是在所述加速区之后的所述门以高速运行的区。
12.如权利要求10所述的控制器，其中由所述控制单元产生的所述控制信号是一个脉宽调制信号；并且
所述控制单元根据从所述脉宽调制信号的对应于当前门速度的值以预定的递减量降低到在所述缓冲区开始处的所述预定速度的值所需的步骤数，计算所述制动区的长度。
13.如权利要求12所述的控制器，其中所述控制单元根据用于所述制动区的所述步骤和为每一步所选择的步长计算所述制动区的长度。
14.如权利要求12所述的控制器，其中所述控制单元为所述制动区的每个步骤设定一个目标门速度，并且包括用于产生将所述门速度逐步减少到相应的目标门速度的一个脉宽调制信号的部件。
CN97110011A 1996-02-28 1997-02-28 自动门控制器 Expired - Fee Related CN1090773C (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP69153/96 1996-02-28
JP6915396 1996-02-28
JP01971697A JP3299135B2 (ja) 1996-02-28 1997-01-17 自動ドア装置の制御装置
JP19716/97 1997-01-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1167199A CN1167199A (zh) 1997-12-10
CN1090773C true CN1090773C (zh) 2002-09-11

Family

ID=26356563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN97110011A Expired - Fee Related CN1090773C (zh) 1996-02-28 1997-02-28 自动门控制器

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5831403A (zh)
EP (1) EP0793157B1 (zh)
JP (1) JP3299135B2 (zh)
CN (1) CN1090773C (zh)
CA (1) CA2198688C (zh)
DE (1) DE69721105T2 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107035280A (zh) * 2012-06-11 2017-08-11 千藏工业株式会社 旋转自动门及其运行方法

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1037055C (zh) * 1995-01-12 1998-01-14 孙文林 直流电梯微机控制的调速装置
CA2273441C (en) * 1998-06-02 2006-04-18 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for controlling automotive sliding doors
JP3724964B2 (ja) * 1998-11-18 2005-12-07 株式会社デンソー モータ駆動装置
WO2000047855A1 (en) * 1999-02-10 2000-08-17 Howa Corporation Speed controller for self-closing sliding door
US6553717B2 (en) 1999-08-10 2003-04-29 The Stanley Works Retrofit power door assembly
FR2800787B1 (fr) * 1999-11-09 2003-06-06 Jean Marie Lanfranchi Dispositif de commande de l'ouverture/fermeture d'un portail motorise, et systeme de portail motorise l'incorporant
US6310452B1 (en) * 2000-06-09 2001-10-30 Tyco Electronics Corp Single cycle positioning system utilizing a DC motor
JP3934369B2 (ja) * 2001-08-01 2007-06-20 株式会社大井製作所 移動体駆動制御装置
JP3591510B2 (ja) * 2001-12-21 2004-11-24 日産自動車株式会社 車両用開閉体制御装置
US20030189415A1 (en) * 2002-04-08 2003-10-09 The Chamberlain Group, Inc. Method and apparatus for pulse variable-controlled movable obstacle detection
US7012391B2 (en) * 2002-08-09 2006-03-14 Seagate Technology Llc Motor acceleration using continuous sequence of current limit values
FI116095B (fi) * 2003-04-02 2005-09-15 Abloy Oy Järjestely kääntöovilaitteistossa oven aseman tunnistamiseksi
US20040232864A1 (en) 2003-05-23 2004-11-25 Hideki Sunaga Apparatus for controlling motor
US6903523B2 (en) * 2003-06-04 2005-06-07 William A. Peterson Methods and apparatus for dynamically reconfiguring a pulse width modulation approach
JP2005051852A (ja) * 2003-07-30 2005-02-24 Sanyo Electric Co Ltd モータ駆動回路、集積回路、モータ回路の駆動方法
JP5043354B2 (ja) * 2006-03-31 2012-10-10 株式会社東海理化電機製作所 モータ制御装置及びモータのデューティ制御方法
DE102006034962B4 (de) * 2006-07-28 2010-07-08 Feig Electronic Gmbh Verfahren zum gesicherten Bremsen eines Tores sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
JP4861100B2 (ja) * 2006-09-11 2012-01-25 ローム株式会社 モータ駆動回路、モータ駆動装置、負荷駆動装置、および電子機器、ならびにパルス変調方法
US20080115543A1 (en) * 2006-11-17 2008-05-22 Electronics And Telecommunications Research Institute Door management system for field service and delivery personnel
DE602007004239D1 (de) * 2007-11-28 2010-02-25 Magneti Marelli Spa Verfahren zur Steuerung eines Elektromotors mithilfe der PBM-Technik
US8593086B2 (en) * 2009-05-27 2013-11-26 Omax Corporation System and method including feed-forward control of a brushless synchronous motor
US8427086B2 (en) 2010-04-26 2013-04-23 Deere & Company Brake resistor control
DE102012210592C5 (de) * 2012-06-22 2020-04-30 Geze Gmbh Automatische Drehtüranlage sowie Verfahren zum Betrieb einer automatischen Drehtüranlage
US8904912B2 (en) 2012-08-16 2014-12-09 Omax Corporation Control valves for waterjet systems and related devices, systems, and methods
ES2666822T3 (es) * 2013-12-23 2018-05-08 Gabrijel Rejc Gmbh & Co. Kg Sistema de accionamiento y control para puertas levadizas
US9663981B2 (en) * 2014-04-02 2017-05-30 Ford Global Technologies, Llc Vehicle closure member power actuator control
JP2016183523A (ja) * 2015-03-26 2016-10-20 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 開閉体制御装置および開閉体制御方法
JP6458689B2 (ja) * 2015-09-10 2019-01-30 株式会社デンソー モータ制御装置
DE102015218203B4 (de) * 2015-09-22 2018-09-06 Schunk Electronic Solutions Gmbh Verfahren zur Steuerung eines elektrischen Antriebs sowie elektrischer Antrieb
EP3263819B1 (de) 2016-06-28 2018-12-19 Gabrijel Rejc Vertikal bewegbares tor mit einem torblatt
ES2704712T3 (es) 2016-06-28 2019-03-19 Gabrijel Rejc Puerta levadiza activable a motor y que puede moverse verticalmente
US11764713B2 (en) 2016-12-15 2023-09-19 Won-Door Corporation Control system and movable folding partition
DE102016225079A1 (de) 2016-12-15 2018-06-21 Gabrijel Rejc Gmbh & Co. Kg Tor mit einer Absturzsicherung
US10859997B1 (en) 2017-12-04 2020-12-08 Omax Corporation Numerically controlled machining
US11554461B1 (en) 2018-02-13 2023-01-17 Omax Corporation Articulating apparatus of a waterjet system and related technology
CN108442842A (zh) * 2018-05-18 2018-08-24 宁波欧德意物联科技有限公司 一种双向电动平开门的控制方法及系统
CN108784584B (zh) * 2018-05-23 2021-08-27 佛山市顺德区美的洗涤电器制造有限公司 洗碗机的门控方法、装置及计算机可读存储介质
CN109723309B (zh) * 2018-12-28 2020-11-24 海尔智家股份有限公司 冰箱的开门控制方法及开门装置
CN109972964A (zh) * 2019-02-21 2019-07-05 杭州博攀智能系统有限公司 一种开窗器的两级控制系统及控制方法
CN109854115A (zh) * 2019-02-21 2019-06-07 杭州博攀智能系统有限公司 一种开窗器的缓开缓闭系统及控制方法
CN111049429B (zh) * 2019-06-11 2020-06-16 宁波华斯特林电机制造有限公司 一种斯特林电机的软启动控制系统及斯特林制冷机
JP7377666B2 (ja) * 2019-10-03 2023-11-10 株式会社ユーシン 車両開閉体の開閉制御装置
US12051316B2 (en) 2019-12-18 2024-07-30 Hypertherm, Inc. Liquid jet cutting head sensor systems and methods
WO2021195106A1 (en) 2020-03-24 2021-09-30 Hypertherm, Inc. High-pressure seal for a liquid jet cutting system
WO2021202390A1 (en) 2020-03-30 2021-10-07 Hypertherm, Inc. Cylinder for a liquid jet pump with multi-functional interfacing longitudinal ends

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3731176A (en) * 1972-04-21 1973-05-01 Ibm Deceleration and stop-lock motor control apparatus
JPS5814551B2 (ja) * 1975-06-10 1983-03-19 ワイケイケイ株式会社 ジドウトビラノヒタイクドウホウホウ
US4342378A (en) * 1979-12-27 1982-08-03 Otis Elevator Company Elevator door motion bench velocity
US4563624A (en) * 1982-02-11 1986-01-07 Copeland Corporation Variable speed refrigeration compressor
JPS59132796A (ja) * 1983-01-20 1984-07-30 Tokyo Electric Co Ltd ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置
NZ214354A (en) * 1984-11-30 1989-04-26 Kierkegaard Soren Sliding door controller:arrested door motion causes cessation or reversal of door movement according to door position
JPH077223B2 (ja) * 1988-04-07 1995-01-30 ユニコ株式会社 放電装置
US4980618A (en) * 1989-07-26 1990-12-25 Aeg Westinghouse Transportation Systems Microcontroller based automatic door obstruction detector
US5069000A (en) * 1990-03-22 1991-12-03 Masco Industries, Inc. Reversing apparatus for powered vehicle door systems
DE9004125U1 (de) * 1990-04-09 1990-06-21 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Antrieb für eine Aufzugstür
DE9116356U1 (de) * 1991-03-08 1992-07-30 Siemens AG, 8000 München Elektronische Automatik-Türsteuerung
JPH0652026A (ja) * 1992-03-25 1994-02-25 Fujitsu Ltd データプロセスシステム、データ管理方法及び複数のユーザにより生成された資源へのアクセスの制御方法
JPH078159A (ja) * 1992-08-26 1995-01-13 Torigoe Seifun Kk パン生地成型済みホイロ後冷凍製法及びホイロ後冷凍生地改良剤
US5278480A (en) * 1992-10-26 1994-01-11 Stanley Home Automation Door opener control with adaptive limits and method therefor
ES2133424T3 (es) * 1994-01-28 1999-09-16 Inventio Ag Procedimiento para controlar el movimiento de puertas.
US5682023A (en) * 1995-09-25 1997-10-28 Otis Elevator Company Time-optimal control of an AC line-driven linear motor elevator door operator

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107035280A (zh) * 2012-06-11 2017-08-11 千藏工业株式会社 旋转自动门及其运行方法
CN107035280B (zh) * 2012-06-11 2020-02-28 千藏工业株式会社 旋转自动门及其运行方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP3299135B2 (ja) 2002-07-08
US5831403A (en) 1998-11-03
EP0793157A2 (en) 1997-09-03
DE69721105D1 (de) 2003-05-28
EP0793157B1 (en) 2003-04-23
EP0793157A3 (en) 1998-10-21
JPH09291753A (ja) 1997-11-11
CN1167199A (zh) 1997-12-10
CA2198688C (en) 2000-08-22
CA2198688A1 (en) 1997-08-28
DE69721105T2 (de) 2004-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1090773C (zh) 自动门控制器
CN1020124C (zh) 可变速控制的泵系统
CN1062817C (zh) 自动驾驶系统以及在该系统中设定速度指令值的方法
CN1860315A (zh) 控制连续可变传动装置的方法
CN1484118A (zh) 过程控制器的无模型自适应
CA2030768A1 (en) Method and device for the reduction of the danger of getting caught in automatic doors
CN1241816C (zh) 电梯导向装置
CN1063381A (zh) 电压或无功控制方法及其控制设备
CN1279206A (zh) 用于电梯轿厢的主动引导系统
CN1761920A (zh) 电机控制装置
CN1483607A (zh) 车辆驱动力控制装置
CN1239373C (zh) 电梯调速装置
CN1920343A (zh) 用于车辆的驱动力控制装置和方法
CN1247333C (zh) 连轧机的控制装置
CN1825750A (zh) 电动机驱动装置
CN1771379A (zh) 拉门用的闭锁装置
CN1022677C (zh) 电梯控制装置
CN1623273A (zh) 控制常数调整装置
CN1703826A (zh) 电动机控制方法及其装置
US8342000B2 (en) Servo-press machine
CN1315126C (zh) 用于控制光盘驱动系统的步进电机的装置和方法
CN1880817A (zh) 具有电机和用于调节电机转速的调节装置的伺服驱动装置
CN106612086B (zh) 用于pid控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统
Ryu et al. Position control for direct landing of elevator using time-based position pattern generation
CN1604449A (zh) 用于驱动电机的变频器控制装置及使用该装置的空调器

Legal Events

Date Code Title Description
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C06 Publication
PB01 Publication
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20020911

Termination date: 20160228