CN109048305A - 打螺钉系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种打螺钉系统，包括工件输送装置、工件定位装置、机器人、纠偏数据获取装置、工件纠偏装置以及打螺钉装置，工件定位装置用于在第一工件和第二工件移动至工件输送装置的预设位置时定位并卡紧第一工件；纠偏数据获取装置在机器手臂的驱动下移动以获取第二工件的位置调节信息；工件纠偏装置用于调节第二工件的位置和角度以使第二工件上的螺钉孔与第一工件对应的螺钉孔对准；打螺钉装置在机器手臂的驱动下将螺钉打入第一工件和第二工件对应的螺钉孔内。从而能够快速将相应工件的螺钉孔对准并打上螺钉，有效提高打螺钉的工作效率。解决了现有技术中的工件之间的螺钉孔无法完全对准而影响打螺钉的问题。

Description

打螺钉系统

技术领域

本发明涉及空调制造工装设备领域，具体而言，涉及一种打螺钉系统。

背景技术

目前，在空调制造领域，空调外机散热风扇电机主要通过螺钉固定在电机支架上，由人工将电机支架放置在流水线上，再将散热风扇电机放置在电机支架的安装位上，电机支架随着流水线的移动。流水线上方设置有打螺钉装置，当电机支架移动至相应的打螺钉工位时，打螺钉装置将螺钉拧紧在散热风扇电机和电机支架的螺钉孔内以完成打螺钉工作。

然而，在将散热风扇电机放置在电机支架的安装位上时，散热风扇电机的螺钉孔并不会与电机支架上的螺钉孔完全对准，因此，导致后续的打螺钉工作无法正常进行。另外，现有的打螺钉装置每次只能打一颗螺钉，通过多次重复工作将散热风扇电机与电机支架固定，工作效率也较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种打螺钉系统，以至少解决现有技术中的工件之间的螺钉孔无法完全对准而影响打螺钉的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种打螺钉系统，包括：工件输送装置，用于输送第一工件以及放置在第一工件上的第二工件；工件定位装置，设置在工件输送装置的一侧，工件定位装置用于在第一工件和第二工件移动至工件输送装置的预设位置时定位并卡紧第一工件；机器人，设置在工件输送装置的一侧；纠偏数据获取装置，设置在机器人的机器手臂上以在机器手臂的驱动下移动，纠偏数据获取装置用于在第一工件被定位并卡紧后移动至预设位置的上方以获取第二工件的位置调节信息；工件纠偏装置，设置在工件输送装置上并与纠偏数据获取装置连接，工件纠偏装置用于根据位置调节信息调节第二工件的位置和角度以使第二工件上的螺钉孔与第一工件对应的螺钉孔对准；打螺钉装置，设置在机器手臂上，以在机器手臂的驱动下将螺钉打入第一工件和第二工件对应的螺钉孔内。

进一步地，工件定位装置包括：第一驱动气缸，设置在工件输送装置的一侧，第一驱动气缸具有第一活塞杆，第一活塞杆上设置有推板；止挡板，设置在工件输送装置的另一侧并与推板相对；其中，第一工件移动至预设位置时，推板在第一活塞杆的驱动下将第一工件夹持在推板和止挡板之间。

进一步地，机器手臂上设置有爪盘，纠偏数据获取装置包括：摄像头，设置在爪盘上并用于拍摄第一工件螺钉孔与第二工件对应的螺钉孔的图像信息；计算单元，与摄像头连接，计算单元用于根据第一工件螺钉孔与第二工件对应的螺钉孔的图像信息计算出位置调节信息。

进一步地，纠偏数据获取装置还包括：摄像头安装板，摄像头安装板设置在爪盘上，摄像头设置在摄像头安装板上；其中，摄像头安装板的下端开设有与摄像头的镜头相对的对准孔，摄像头的镜头通过对准孔拍摄第一工件螺钉孔与第二工件对应的螺钉孔的图像数据。

进一步地，摄像头为两个，两个摄像头间隔设置在爪盘的两端；其中，两个摄像头用于同时拍摄第一工件与第二工件上间隔设置的两对螺钉孔的图像数据。

进一步地，工件纠偏装置包括：底座；调节部，可移动地设置在底座上；夹持部，绕其轴线可旋转地设置在调节部上；其中，夹持部用于在第一工件被定位并卡紧后夹持第二工件移动并旋转以使第二工件上的螺钉孔与第一工件对应的螺钉孔完全对准。

进一步地，调节部包括：第一调节气缸；第二调节气缸，第二调节气缸可滑动地设置在第一调节气缸上以在第一调节气缸的驱动下沿第一预设方向移动；第三调节气缸，第三调节气缸可滑动地设置在第二调节气缸上以在第二调节气缸的驱动下沿第二预设方向移动；滑动安装座，滑动安装座可滑动地设置在第三调节气缸上以在第三调节气缸的驱动下沿第三预设方向移动；第四调节气缸，第四调节气缸和夹持部均设置在滑动安装座上，第四调节气缸与夹持部驱动连接；其中，第一调节气缸、第二调节气缸、第三调节气缸以及滑动安装座通过驱动夹持部移动以调节第二工件的位置；第四调节气缸用于驱动夹持部旋转以调节第二工件与第一工件之间的角度。

进一步地，第一预设方向和第二预设方向均沿水平方向延伸，第三预设方向沿竖直方向延伸；第一预设方向、第二预设方向和第三预设方向之间相互垂直。

进一步地，夹持部包括：夹爪安装座；夹爪，夹爪为多个，多个夹爪沿夹爪安装座的周向间隔设置在夹爪安装座上，每个夹爪可沿夹爪安装座的径向活动以夹持或松开第二工件；第一弹簧缓冲机构，夹爪安装座通过第一弹簧缓冲机构连接在调节部上，以在螺钉打入第一工件和第二工件的过程中缓冲打螺钉装置的冲击力。

进一步地，机器手臂上设置有爪盘，打螺钉装置包括：连接座，设置在爪盘上；伺服电机，设置在连接座上；螺钉拧紧端头，设置伺服电机的输出轴上以在伺服电机的驱动下将螺钉打入第一工件和第二工件对应的螺钉孔内。

进一步地，连接座上设置有沿竖直方向延伸的滑轨，伺服电机上设置有与滑轨匹配的滑块，伺服电机通过滑块可滑动地设置在滑轨上，打螺钉装置还包括：第二驱动气缸，设置在连接座上，第二驱动气缸具有第二活塞杆，第二活塞杆与伺服电机连接以通过伺服电机驱动螺钉拧紧端头朝向第二工件移动以将螺钉打入第一工件和第二工件对应的螺钉孔内。

进一步地，打螺钉装置还包括：第二弹簧缓冲机构，设置在第二驱动气缸的第二活塞杆与伺服电机之间，以使螺钉拧紧端头打螺钉时适应与第二工件之间距离变化。

进一步地，打螺钉装置为两个，两个打螺钉装置间隔设置在抓盘的两端；其中，两个打螺钉装置用于同时将两颗螺钉打入第一工件和第二工件的对应的两对螺钉孔内。

应用本发明技术方案的打螺钉系统，包括工件输送装置、工件定位装置、机器人、纠偏数据获取装置、工件纠偏装置以及打螺钉装置，工件输送装置用于输送第一工件以及放置在第一工件上的第二工件；工件定位装置设置在工件输送装置的一侧，工件定位装置用于在第一工件和第二工件移动至工件输送装置的预设位置时定位并卡紧第一工件；机器人设置在工件输送装置的一侧；纠偏数据获取装置设置在机器人的机器手臂上以在机器手臂的驱动下移动，纠偏数据获取装置用于在第一工件被定位并卡紧后移动至预设位置的上方以获取第二工件的位置调节信息；工件纠偏装置设置在工件输送装置上并与纠偏数据获取装置连接，工件纠偏装置用于根据位置调节信息调节第二工件的位置和角度以使第二工件上的螺钉孔与第一工件对应的螺钉孔对准；打螺钉装置设置在机器手臂上，以在机器手臂的驱动下将螺钉打入第一工件和第二工件对应的螺钉孔内。从而能够快速将相应工件的螺钉孔对准并打上螺钉，有效提高打螺钉的工作效率。解决了现有技术中的工件之间的螺钉孔无法完全对准而影响打螺钉的问题。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例可选的打螺钉系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例可选的打螺钉系统的纠偏数据获取装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例可选的打螺钉系统的工件纠偏装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例可选的打螺钉系统的打螺钉装置的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、工件输送装置；20、第一工件；30、第二工件；40、工件定位装置；41、第一驱动气缸；42、第一活塞杆；43、推板；44、止挡板；50、机器人；51、机器手臂；52、爪盘；60、纠偏数据获取装置；61、摄像头；62、摄像头安装板；63、对准孔；70、工件纠偏装置；71、底座；72、调节部；721、第一调节气缸；722、第二调节气缸；723、第三调节气缸；724、滑动安装座；725、第四调节气缸；73、夹持部；731、夹爪安装座；732、夹爪；733、第一弹簧缓冲机构；80、打螺钉装置；81、连接座；811、滑轨；82、伺服电机；821、滑块；83、螺钉拧紧端头；84、第二驱动气缸；841、第二活塞杆；85、第二弹簧缓冲机构；86、稳定板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

根据本发明实施例的打螺钉系统，如图1所示，包括工件输送装置10、工件定位装置40、机器人50、纠偏数据获取装置60、工件纠偏装置70以及打螺钉装置80，工件输送装置10用于输送第一工件20以及放置在第一工件20上的第二工件30；工件定位装置40设置在工件输送装置10的一侧，工件定位装置40用于在第一工件20和第二工件30移动至工件输送装置10的预设位置时定位并卡紧第一工件20；机器人50设置在工件输送装置10的一侧；纠偏数据获取装置60设置在机器人50的机器手臂51上以在机器手臂51的驱动下移动，纠偏数据获取装置60用于在第一工件20被定位并卡紧后移动至预设位置的上方以获取第二工件30的位置调节信息；工件纠偏装置70设置在工件输送装置10上并与纠偏数据获取装置60连接，工件纠偏装置70用于根据位置调节信息调节第二工件30的位置以使第二工件30上的螺钉孔与第一工件20对应的螺钉孔对准；打螺钉装置80设置在机器手臂51上，以在机器手臂51的驱动下将螺钉打入第一工件20和第二工件30对应的螺钉孔内。

应用本发明技术方案的打螺钉系统，包括工件输送装置10、工件定位装置40、机器人50、纠偏数据获取装置60、工件纠偏装置70以及打螺钉装置80，工件输送装置10用于输送第一工件20以及放置在第一工件20上的第二工件30；工件定位装置40设置在工件输送装置10的一侧，工件定位装置40用于在第一工件20和第二工件30移动至工件输送装置10的预设位置时定位并卡紧第一工件20；机器人50设置在工件输送装置10的一侧；纠偏数据获取装置60设置在机器人50的机器手臂51上以在机器手臂51的驱动下移动，纠偏数据获取装置60用于在第一工件20被定位并卡紧后移动至预设位置的上方以获取第二工件30的位置调节信息；工件纠偏装置70设置在工件输送装置10上并与纠偏数据获取装置60连接，工件纠偏装置70用于根据位置调节信息调节第二工件30的位置和角度以使第二工件30上的螺钉孔与第一工件20对应的螺钉孔对准；打螺钉装置80设置在机器手臂51上，以在机器手臂51的驱动下将螺钉打入第一工件20和第二工件30对应的螺钉孔内。解决了现有技术中的工件之间的螺钉孔无法完全对准而影响打螺钉的问题。

进一步地，工件定位装置40包括第一驱动气缸41、第一活塞杆42、推板43和止挡板44，第一驱动气缸41设置在工件输送装置10的一侧的安装平台上，第一驱动气缸41的安装高度与工件输送装置10上的输送带的高度一致；第一活塞杆42沿水平方向可伸缩地设置在第一驱动气缸41朝向工件输送装置10的一侧，推板43设置在第一活塞杆42的端部；止挡板44设置在工件输送装置10的另一侧并与推板43相对；当第一工件20沿工件输送装置10移动至预设位置时，第一工件20位于推板43和止挡板44之间，推板43在第一活塞杆42的驱动下朝向止挡板44运动从而将第一工件20夹持在推板43和止挡板44之间以进行定位。

如图1和图2所示，机器手臂51上设置有爪盘52，爪盘52为条形板体结构，爪盘52通过连接法兰连接在机器手臂51的端部。纠偏数据获取装置60包括摄像头61、计算单元和摄像头安装板62，摄像头安装板62设置在爪盘52上，摄像头61设置在摄像头安装板62上；摄像头61用于在第一工件20被定位好后，在机器手臂51的带动下移动至第一工件20和第二工件30的上方拍摄第一工件20螺钉孔与第二工件对应的螺钉孔的图像信息；为了使图像信息获取的更加准确，摄像头安装板62的下端开设有与摄像头61的镜头相对的对准孔63，摄像头61的镜头通过对准孔63拍摄第一工件20螺钉孔与第二工件对应的螺钉孔的图像数据。计算单元与摄像头61连接，计算单元用于将第一工件20螺钉孔与第二工件对应的螺钉孔的图像信息进行比对，以根据第一工件20螺钉孔与第二工件30对应的螺钉孔的偏差计算出第二工件30的位置调节信息从而使工件纠偏装置70对第二工件30的位置和角度进行调节，以使第一工件20螺钉孔与第二工件30对应的螺钉孔对准。

为了能够保证位置调节信息的准确性，进一步地，摄像头61为两个，两个摄像头61间隔设置在爪盘52的两端；其中，两个摄像头61用于同时拍摄第一工件20与第二工件30上间隔设置的两对螺钉孔的图像数据。两对螺钉孔对应第一工件20和第二工件30上的两个定位点，通过使两个定位点对准即可使第一工件20和第二工件30上所有对应的螺钉孔对准。

如图3所述，工件纠偏装置70包括底座71、调节部72和夹持部73；调节部72可移动地设置在底座71上；夹持部73绕其轴线可旋转地设置在调节部72上；其中，夹持部73用于在第一工件20被定位并卡紧后夹持第二工件30移动并旋转以使第二工件30上的螺钉孔与第一工件20对应的螺钉孔完全对准。

具体地，调节部72包括第一调节气缸721、第二调节气缸722、第三调节气缸723、滑动安装座724以及第四调节气缸725；第二调节气缸722可滑动地设置在第一调节气缸721上以在第一调节气缸721的驱动下沿第一预设方向移动；第三调节气缸723可滑动地设置在第二调节气缸722上以在第二调节气缸722的驱动下沿第二预设方向移动；滑动安装座724可滑动地设置在第三调节气缸723上以在第三调节气缸723的驱动下沿第三预设方向移动；第四调节气缸725和夹持部73均设置在滑动安装座724上，第四调节气缸725位于滑动安装座724的下端，夹持部73位于滑动安装座724的上端，第四调节气缸725的活塞部与夹持部73驱动连接；其中，第一预设方向和第二预设方向均沿水平方向延伸，第三预设方向沿竖直方向延伸；第一预设方向、第二预设方向和第三预设方向之间相互垂直，第一调节气缸721、第二调节气缸722、第三调节气缸723以及滑动安装座724通过驱动夹持部73移动以调节第二工件30的位置以使第二工件30与第一工件20沿竖直方向上下相对；第四调节气缸725用于驱动夹持部73旋转以调节第二工件30与第一工件20之间的角度，以使第二工件30上的螺钉孔与第一工件20上对应的螺钉相互对准。

夹持部73包括夹爪安装座731、夹爪732和第一弹簧缓冲机构733；夹爪安装座731上开设多个沿其周向间隔设置的夹爪卡槽，夹爪732为多个，多个夹爪732沿夹爪安装座731的周向间隔设置对应的各个夹爪卡槽内，每个夹爪732可在夹爪安装槽内沿夹爪安装座731的径向活动以夹持或松开第二工件30；通过各个夹爪732能够夹紧第二工件30并驱动第二工件30转动以使第二工件30上的螺钉孔与第一工件20上对应的螺钉相互对准，在打螺钉过程中夹爪732也起到稳定第二工件30的作用。夹爪安装座731通过第一弹簧缓冲机构733连接在调节部72的滑动安装座724上能够使夹爪安装座731相对于滑动安装座724沿竖直方向移动从而在螺钉打入第一工件20和第二工件30的过程中缓冲打螺钉装置80的冲击力。

如图1、图2和图4所示，打螺钉装置80包括连接座81、伺服电机82和螺钉拧紧端头83，连接座81设置在机器手臂51的爪盘52上；伺服电机82设置在连接座81上；螺钉拧紧端头83设置伺服电机82的输出轴上以在伺服电机82的驱动下将螺钉打入第一工件20和第二工件30对应的螺钉孔内。

具体地，如图4所示，连接座81上设置有沿竖直方向延伸的滑轨811，伺服电机82上设置有与滑轨811匹配的滑块821，伺服电机82通过滑块821可滑动地设置在滑轨811上。在连接座81的底端还设置有稳定板86，稳定板86上开设有轴孔，伺服电机82的输出轴可转动地穿设在稳定板86的轴孔内，螺钉拧紧端头83设置在伺服电机82的输出轴的端部，从而打螺钉的过程中稳定板86能够起到稳定伺服电机82输出轴的作用，防止螺钉拧紧端头83晃动。

打螺钉装置80还包括第二驱动气缸84和第二弹簧缓冲机构85，机器手臂51设置在连接座81上，第二驱动气缸84具有第二活塞杆841，第二活塞杆841与伺服电机82连接以通过伺服电机82驱动螺钉拧紧端头83朝向第二工件30移动以将螺钉打入第一工件20和第二工件30对应的螺钉孔内；第二弹簧缓冲机构85设置在第二驱动气缸84的第二活塞杆841与伺服电机82之间，以使螺钉拧紧端头83打螺钉时使螺钉拧紧端头83逐渐回弹从而适应与第二工件30之间距离变化。

为了能够实现快速准确地打螺钉，进一步地，如图2所示，打螺钉装置80为两个，两个打螺钉装置80间隔设置在爪盘52的两端；其中，两个打螺钉装置80用于同时将两颗螺钉打入第一工件20和第二工件30的对应的两对螺钉孔内，不仅能够提升打螺钉的效率，而且一次打入两个螺钉能够快速定位第一工件20和第二工件30之间的位置。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种打螺钉系统，其特征在于，包括：

工件输送装置(10)，用于输送第一工件(20)以及放置在所述第一工件(20)上的第二工件(30)；

工件定位装置(40)，设置在所述工件输送装置(10)的一侧，所述工件定位装置(40)用于在所述第一工件(20)和所述第二工件(30)移动至所述工件输送装置(10)的预设位置时定位并卡紧所述第一工件(20)；

机器人(50)，设置在所述工件输送装置(10)的一侧；

纠偏数据获取装置(60)，设置在所述机器人(50)的机器手臂(51)上以在所述机器手臂(51)的驱动下移动，所述纠偏数据获取装置(60)用于在所述第一工件(20)被定位并卡紧后移动至所述预设位置的上方以获取所述第二工件(30)的位置调节信息；

工件纠偏装置(70)，设置在所述工件输送装置(10)上并与所述纠偏数据获取装置(60)连接，所述工件纠偏装置(70)用于根据所述位置调节信息调节所述第二工件(30)的位置和角度以使所述第二工件(30)上的螺钉孔与所述第一工件(20)对应的螺钉孔对准；

打螺钉装置(80)，设置在所述机器手臂(51)上，以在所述机器手臂(51)的驱动下将螺钉打入所述第一工件(20)和所述第二工件(30)对应的螺钉孔内。

2.根据权利要求1所述的打螺钉系统，其特征在于，所述工件定位装置(40)包括：

第一驱动气缸(41)，设置在所述工件输送装置(10)的一侧，所述第一驱动气缸(41)具有第一活塞杆(42)，所述第一活塞杆(42)上设置有推板(43)；

止挡板(44)，设置在所述工件输送装置(10)的另一侧并与所述推板(43)相对；

其中，所述第一工件(20)移动至所述预设位置时，所述推板(43)在所述第一活塞杆(42)的驱动下将所述第一工件(20)夹持在所述推板(43)和所述止挡板(44)之间。

3.根据权利要求1所述的打螺钉系统，其特征在于，所述机器手臂(51)上设置有爪盘(52)，所述纠偏数据获取装置(60)包括：

摄像头(61)，设置在所述爪盘(52)上并用于拍摄所述第一工件(20)螺钉孔与所述第二工件对应的螺钉孔的图像信息；

计算单元，与所述摄像头(61)连接，所述计算单元用于根据所述第一工件(20)螺钉孔与所述第二工件对应的螺钉孔的图像信息计算出所述位置调节信息。

4.根据权利要求3所述的打螺钉系统，其特征在于，所述纠偏数据获取装置(60)还包括：

摄像头安装板(62)，所述摄像头安装板(62)设置在所述爪盘(52)上，所述摄像头(61)设置在所述摄像头安装板(62)上；

其中，所述摄像头安装板(62)的下端开设有与所述摄像头(61)的镜头相对的对准孔(63)，所述摄像头(61)的镜头通过所述对准孔(63)拍摄所述第一工件(20)螺钉孔与所述第二工件对应的螺钉孔的图像数据。

5.根据权利要求3所述的打螺钉系统，其特征在于，所述摄像头(61)为两个，两个所述摄像头(61)间隔设置在所述爪盘(52)的两端；

其中，两个所述摄像头(61)用于同时拍摄所述第一工件(20)与所述第二工件上间隔设置的两对螺钉孔的图像数据。

6.根据权利要求1所述的打螺钉系统，其特征在于，所述工件纠偏装置(70)包括：

底座(71)；

调节部(72)，可移动地设置在所述底座(71)上；

夹持部(73)，绕其轴线可旋转地设置在所述调节部(72)上；

其中，所述夹持部(73)用于在所述第一工件(20)被定位并卡紧后夹持所述第二工件(30)移动并旋转以使所述第二工件(30)上的螺钉孔与所述第一工件(20)对应的螺钉孔完全对准。

7.根据权利要求6所述的打螺钉系统，其特征在于，所述调节部(72)包括：

第一调节气缸(721)；

第二调节气缸(722)，所述第二调节气缸(722)可滑动地设置在所述第一调节气缸(721)上以在所述第一调节气缸(721)的驱动下沿第一预设方向移动；

第三调节气缸(723)，所述第三调节气缸(723)可滑动地设置在所述第二调节气缸(722)上以在所述第二调节气缸(722)的驱动下沿第二预设方向移动；

滑动安装座(724)，所述滑动安装座(724)可滑动地设置在所述第三调节气缸(723)上以在所述第三调节气缸(723)的驱动下沿第三预设方向移动；

第四调节气缸(725)，所述第四调节气缸(725)和所述夹持部(73)均设置在所述滑动安装座(724)上，所述第四调节气缸(725)与所述夹持部(73)驱动连接；

其中，所述第一调节气缸(721)、所述第二调节气缸(722)、所述第三调节气缸(723)以及所述滑动安装座(724)通过驱动所述夹持部(73)移动以调节所述第二工件(30)的位置；所述第四调节气缸(725)用于驱动所述夹持部(73)旋转以调节所述第二工件(30)与所述第一工件(20)之间的角度。

8.根据权利要求7所述的打螺钉系统，其特征在于，所述第一预设方向和所述第二预设方向均沿水平方向延伸，所述第三预设方向沿竖直方向延伸；

所述第一预设方向、所述第二预设方向和所述第三预设方向之间相互垂直。

9.根据权利要求6所述的打螺钉系统，其特征在于，所述夹持部(73)包括：

夹爪安装座(731)；

夹爪(732)，所述夹爪(732)为多个，多个所述夹爪(732)沿所述夹爪安装座(731)的周向间隔设置在夹爪安装座(731)上，每个所述夹爪(732)可沿所述夹爪安装座(731)的径向活动以夹持或松开所述第二工件(30)；

第一弹簧缓冲机构(733)，所述夹爪安装座(731)通过所述第一弹簧缓冲机构(733)连接在所述调节部(72)上，以在螺钉打入所述第一工件(20)和所述第二工件(30)的过程中缓冲所述打螺钉装置(80)的冲击力。

10.根据权利要求1所述的打螺钉系统，其特征在于，所述机器手臂(51)上设置有爪盘(52)，所述打螺钉装置(80)包括：

连接座(81)，设置在爪盘(52)上；

伺服电机(82)，设置在所述连接座(81)上；

螺钉拧紧端头(83)，设置所述伺服电机(82)的输出轴上以在所述伺服电机(82)的驱动下将螺钉打入所述第一工件(20)和所述第二工件(30)对应的螺钉孔内。

11.根据权利要求10所述的打螺钉系统，其特征在于，所述连接座(81)上设置有沿竖直方向延伸的滑轨(811)，所述伺服电机(82)上设置有与所述滑轨(811)匹配的滑块(821)，所述伺服电机(82)通过所述滑块(821)可滑动地设置在所述滑轨(811)上，所述打螺钉装置(80)还包括：

第二驱动气缸(84)，设置在所述连接座(81)上，所述第二驱动气缸(84)具有第二活塞杆(841)，所述第二活塞杆(841)与所述伺服电机(82)连接以通过所述伺服电机(82)驱动所述螺钉拧紧端头(83)朝向所述第二工件(30)移动以将螺钉打入所述第一工件(20)和所述第二工件(30)对应的螺钉孔内。

12.根据权利要求11所述的打螺钉系统，其特征在于，所述打螺钉装置(80)还包括：

第二弹簧缓冲机构(85)，设置在所述第二驱动气缸(84)的所述第二活塞杆(841)与所述伺服电机(82)之间，以使所述螺钉拧紧端头(83)打螺钉时适应与所述第二工件(30)之间距离变化。

13.根据权利要求10所述的打螺钉系统，其特征在于，所述打螺钉装置(80)为两个，两个所述打螺钉装置(80)间隔设置在所述爪盘(52)的两端；

其中，两个所述打螺钉装置(80)用于同时将两颗螺钉打入所述第一工件(20)和所述第二工件(30)的对应的两对螺钉孔内。