CN108999935A - 精密摆线滚柱减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种精密摆线滚柱减速器，包括数个滚柱、数个轴承、挡圈、输入轴、数个行星盘、大端盖、外壳、输出轴；输入轴上加工有P₁段偏心轴，P₁≥1，每段偏心轴上均安装有轴承，每段偏心轴上的轴承均安装有一个行星盘；外壳内圆柱面加工N₁排齿形，N₁≥1，每排齿包括Z₁₃个齿，Z₁₃≥3，每个行星盘外圆柱面均加工有相同数量的Z₁₁个齿，Z₁₁≥3，每个行星盘外圆柱面齿与一排滚柱啮合，滚柱排数为Z₁₄，Z₁₄≥1，每排滚柱数为Z₁₂，Z₁₂≥3，每排滚柱周向均布，外壳内圆柱面齿与所有滚柱啮合。本发明的优点和有益效果是：精密摆线滚柱减速器传动精度高，传动效率高，结构简单，加工制造简单，磨损小，寿命长，传动稳定。

Description

精密摆线滚柱减速器

技术领域

本发明属于机械传动技术领域，特别是涉及一种精密摆线滚柱减速器。

背景技术

齿轮传动机构主要由齿轮等组成，作为传动机械中重要的组成部分，齿轮传动机构在工业生产中得到非常广泛的应用。大功率高速齿轮传动结构较复杂，制造精度要求较高；齿面存在相对滑动，易产生磨损；存在齿侧背隙，影响传动精度。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的不足，本发明提供一种精密摆线滚柱减速器。本发明根据齿轮包络原理设计新型齿形，通过在齿轮上安装滚针实现齿轮的滚动啮合。齿轮与圆柱轮基圆相切，在节圆处为纯滚动，传动比为定值；齿面为纯滚动，传动效率高，磨损小，传动机构寿命长；参与啮合的齿数多，传动平稳；传动精度高；加工制造简单。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种精密摆线滚柱减速器，包括数个滚柱、数个轴承、挡圈、输入轴、数个行星盘、大端盖、外壳、输出轴；输入轴上加工有P₁(P₁≥1)段偏心轴，每段偏心轴上均安装有轴承，每段偏心轴上的轴承均安装有一个行星盘；外壳内圆柱面加工N₁(N₁≥1)排齿形，每排齿形包括Z₁₃(Z₁₃≥3)个齿，每个行星盘外圆柱面均加工有相同数量的Z₁₁(Z₁₁≥3)个齿形，每个行星盘外圆柱面齿与一排滚柱啮合，滚柱排数为Z₁₄，Z₁₄≥1，每排滚柱数为Z₁₂(Z₁₂≥3)，每排滚柱周向均布，外壳内圆柱面齿与所有滚柱啮合，每个行星盘上均加工有相同数量的m个通孔，输出轴端面加工有m个轴，输出轴端面的m个轴与每个行星盘上的m个通孔啮合，每个行星盘通孔中心线与该通孔啮合的输出轴端面轴的中心线之间的距离与该行星盘联接的偏心轴的偏心距相等，2Z₁₂＝Z₁₁+Z₁₃。

进一步的，每个行星盘齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输入轴各偏心轴带动与该段偏心轴相连的行星盘平动；外壳内圆柱面摆线齿形与一个行星盘摆线齿形之间安装一排滚柱，一排滚柱周向均匀排列，各行星盘推动与该行星盘啮合的一排滚柱，每排滚柱反推与该排滚柱啮合的行星盘转动，滚柱在与该滚柱啮合的行星盘齿形面滚动，滚柱在外壳齿面滚动，各行星盘通过通孔推动输出轴端面轴，使行星盘转速等速传递给输出轴，使输出轴转动，传动比为定值；一排滚柱内的滚柱排列方式为非紧密排列时需要安装保持架，保持架保持一排滚柱周向均匀分布；一排滚柱内的滚柱排列方式为紧密排列时不需要安装保持架。

一个行星盘齿形与滚柱、外壳齿形组成一个减速啮合副，每个减速啮合副中滚柱数量相同；行星盘通孔与输出轴端面的轴组成等速啮合副。

滚柱与行星盘齿形、外壳齿形分别啮合，在行星盘齿形上面滚动，或者在外壳齿形上面滚动，并推动行星盘转动，实现速度变化。

本发明的优点和有益效果是：精密摆线滚柱减速器传动精度高，传动效率高，结构简单，加工制造简单，磨损小，寿命长，传动稳定。

附图说明

图1是精密摆线滚柱减速器结构简图；

图2是精密摆线滚柱减速器啮合部分结构简图；

图3是二级精密摆线滚柱减速器结构简图；

图4是二级精密齿轮-摆线滚柱减速器结构简图；

图5是二级精密齿轮-摆线滚柱减速器啮合部分结构简图；

图6是三级精密齿轮-摆线滚柱减速器结构简图；

图7是二级摆线滚柱减速器结构简图；

图8是二级摆线滚柱减速器第二级减速啮合部分结构简图；

图9是三级齿轮-摆线滚柱减速器结构简图；

图10是三级齿轮-摆线滚柱减速器第三级减速啮合部分结构简图。

在上述附图中：1.滚柱aⅠ，2.轴承aⅠ，3.挡圈Ⅰ，4.输入轴Ⅰ，5.轴承aⅡ，6.轴承aⅢ，7.行星盘aⅠ，8.大端盖Ⅰ，9.滚柱aⅡ，10.外壳Ⅰ，11.轴承aⅣ，12.轴承aⅤ，13.输出轴Ⅰ，14.轴承aⅥ，15行星盘aⅡ，16.外壳Ⅱ，17.滚柱bⅠ，18.大端盖Ⅱ，19.输入轴Ⅱ，20.挡圈Ⅱ，21.轴承bⅠ，22.轴承bⅡ，23.行星盘bⅠ，24.滚柱bⅡ，25.滚柱bⅢ，26.行星盘bⅡ，27.轴承bⅢ，28.轴承bⅣ，29.大端盖Ⅲ，30.输出轴Ⅱ，31.行星盘bⅢ，32.轴承bⅤ，33.滚柱bⅣ，34.滚柱cⅠ，35.行星盘cⅠ，36.大端盖Ⅳ，37.小滚柱Ⅰ，38.滚轮Ⅰ，39输入轴Ⅲ，40.轴承cⅠ，41.键Ⅰ，42.键Ⅱ，43.齿轮Ⅰ，44.滚柱cⅡ，45.轴承cⅡ，46.轴承cⅢ，47.小轴Ⅰ，48.轴承cⅤ，49.轴承cⅤ，50.输出轴Ⅲ，51.轴承cⅥ，52.行星盘cⅡ，53.外壳Ⅲ，54.行星盘dⅠ，55.行星盘dⅡ，56.大端盖Ⅴ，57.小齿轮，58.轴承dⅦ，59.输入轴Ⅳ，60.轴承dⅠ，61.键Ⅲ，62.键Ⅳ，63.大齿轮，64.轴承dⅡ，65.滚柱dⅡ，66.轴承dⅢ，67.滚柱dⅢ，68.轴承dⅣ，69.轴承dⅤ，70.小轴Ⅱ，71.轴承dⅥ，72.轴承dⅦ，73.输出轴Ⅳ，74.大端盖Ⅵ，75.行星盘dⅢ，76.滚柱dⅣ，77.行星盘dⅣ，78.滚柱dⅠ，79.外壳Ⅳ，80.外壳Ⅴ，81.大端盖Ⅶ，82.挡圈Ⅲ，83.输入轴Ⅴ，84.轴承eⅠ，85.轴承eⅡ，86.行星盘eⅠ，87.滚柱eⅠ，88.滚柱eⅡ，89.行星盘eⅡ，90.轴承eⅢ，91.轴承eⅣ，92.大端盖Ⅷ，93.输出轴Ⅴ，94.轴承eⅤ，95.轴承eⅥ，96.行星盘eⅢ，97.外壳Ⅵ，98.行星盘fⅠ，99.行星盘fⅡ，100.大端盖Ⅷ，101.小齿轮Ⅰ，102.输入轴Ⅵ，103.轴承fⅠ，104.键Ⅴ，105.键Ⅵ，106.齿轮Ⅰ，107.滚柱fⅠ，108.轴承fⅡ，109.轴承fⅢ，110.轴承fⅣ，111.滚柱fⅡ，112.轴承Ⅴ，113.小轴Ⅲ，114.轴承Ⅵ，115.轴承Ⅶ，116.输出轴Ⅵ，117.大端盖Ⅸ，118.行星盘fⅢ，119.行星盘fⅣ，120.滚柱fⅢ，121.滚柱fⅣ。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

一、.精密摆线滚柱减速器

具体实施例1

图1是本发明公开的精密摆线滚柱减速器具体实施例，包括滚柱aⅠ1、轴承aⅠ2、挡圈Ⅰ3、输入轴Ⅰ4、轴承aⅡ5、轴承aⅢ6、行星盘aⅠ7、大端盖Ⅰ8、滚柱aⅡ9、外壳Ⅰ10、轴承aⅣ11、轴承aⅤ12、输出轴Ⅰ13、轴承aⅥ14、行星盘aⅡ15；其特征在于：外壳Ⅰ10内圆柱面加工有27个齿，行星盘aⅠ7外圆柱面加工有25个齿，行星盘aⅠ7与外壳Ⅰ10之间安装26个滚柱aⅡ9，滚柱aⅡ9周向均匀分布，行星盘aⅡ15外圆柱面加工有25个齿，行星盘aⅡ15与外壳Ⅰ10之间安装26个滚柱aⅠ1，滚柱aⅠ1周向均匀分布，行星盘aⅡ15、行星盘aⅠ7上均加工有六个通孔，输入轴Ⅰ4上加工有两段偏心轴，两段偏心轴周向均布，第一段偏心轴偏心距为e₁，第二段偏心距为e₂，第一段偏心轴上安装轴承aⅢ6，轴承aⅢ6上安装行星盘aⅠ7，行星盘aⅠ7通孔中安装输出轴Ⅰ13端面轴，第二段偏心轴上安装轴承aⅠ2，轴承aⅠ2上安装行星盘aⅡ15，行星盘aⅡ15通孔中安装输出轴Ⅰ13端面轴，输出轴Ⅰ13端面轴轴心线与行星盘aⅠ7通孔中心线距离为e₁，输出轴Ⅰ13端面轴轴心线与行星盘aⅡ15通孔中心线距离为e₂。

行星盘aⅠ7、行星盘aⅡ15、外壳Ⅰ10齿面均为摆线齿面等距偏移面，行星盘aⅠ7齿面偏移距离为滚柱aⅡ9半径，行星盘aⅡ15齿面偏移距离为滚柱aⅠ1半径，外壳Ⅰ10与滚柱aⅡ9啮合齿面偏移距离为滚柱aⅡ9半径，外壳Ⅰ10与滚柱aⅠ1啮合齿面偏移距离为滚柱aⅠ1半径。

输入轴Ⅰ4转速固定，输入轴Ⅰ4第一段偏心轴带动行星盘aⅡ15平动，行星盘aⅡ15推动滚柱aⅡ9，滚柱aⅡ9反推行星盘aⅡ15转动，滚柱aⅡ9在行星盘aⅡ15、外壳Ⅰ10齿形面滚动，行星盘aⅡ15通过通孔推动输出轴Ⅰ13端面轴，输出轴Ⅰ13匀速转动。

输入轴Ⅰ4转速固定，输入轴Ⅰ4第二段偏心轴带动行星盘aⅠ7平动，行星盘aⅠ7推动滚柱aⅠ1，滚柱aⅠ1反推行星盘aⅠ7转动，滚柱aⅠ1在行星盘aⅠ7、外壳Ⅰ10齿形面滚动，行星盘aⅠ7通过通孔推动输出轴Ⅰ13端面轴，输出轴Ⅰ13匀速转动。

传动比为定值。

二、二级精密摆线滚柱减速器，包括外壳Ⅰ、若干滚柱Ⅰ、大端盖Ⅰ、输入轴Ⅰ、挡圈Ⅰ、若干轴承Ⅰ、若干行星盘Ⅰ和输出轴Ⅰ；输入轴Ⅰ上加工有P₂段偏心轴，P₂≥1，P₂段偏心轴由输入端开始依次称为第一偏心轴、第二偏心轴……第P₂偏心轴，每个行星盘Ⅰ通过轴承Ⅰ安装在每段偏心轴上，第一偏心轴上安装的行星盘Ⅰ称为第一行星盘Ⅰ，第P₂偏心轴上安装的行星盘Ⅰ称为第P₂行星盘；外壳Ⅰ内圆柱面加工有N₂排齿，N₂≥1；每排齿齿数为Z₂₃，Z₂₃≥3；与外壳Ⅰ啮合的滚柱称为第一级减速滚柱Ⅰ，与第一级减速滚柱Ⅰ啮合的行星盘Ⅰ称为第一级减速行星盘Ⅰ，与输出轴Ⅰ啮合的滚柱称为第二级减速滚柱Ⅰ，与第二级减速滚柱Ⅰ啮合的行星盘Ⅰ称为第二级减速行星盘Ⅰ；第一级减速行星盘Ⅰ外圆柱面齿数为Z₂₁，Z₂₁≥3；第一级减速行星盘Ⅰ均与一排第一级减速滚柱Ⅰ啮合，一排第一级减速滚柱Ⅰ数目为Z₂₂，Z₂₂≥3；第一级减速滚柱Ⅰ与外壳内圆柱面齿啮合，一排第一级减速滚柱Ⅰ周向均匀分布；同时与外壳Ⅰ、输出轴Ⅰ啮合的行星盘Ⅰ称为组合行星盘Ⅰ，组合行星盘Ⅰ外圆柱面一侧加工有Z₂₁个齿，组合行星盘Ⅰ一侧Z₂₁个齿与一排第一级减速滚柱啮合；组合行星盘Ⅰ外圆柱面另一侧加工有Z₂₄个齿，Z₂₄≥3，组合行星盘Ⅰ一侧Z₂₄个齿与一排第二级减速滚柱啮合；组合行星盘Ⅰ两个端面均加工有多个端面轴；第二级减速行星盘Ⅰ上加工有多个通孔；输出轴Ⅰ内圆柱面加工M₂排齿，M₂≥1，每排齿包括Z₂₆个齿，Z₂₆≥3；第二级减速行星盘Ⅰ外圆柱面加工有Z₂₅个齿，Z₂₅≥3；第二级减速行星盘Ⅰ与一排第二级减速滚柱Ⅰ啮合；输出轴Ⅰ内圆柱面齿与全部第二级减速滚柱啮合；组合行星盘Ⅰ端面轴与第一级减速行星盘通孔啮合，组合行星盘Ⅰ端面轴与第二级减速行星盘Ⅰ通孔啮合，端面轴几何中心线与通孔几何中心线之间的距离与两个行星盘Ⅰ所在的两段偏心轴几何中心线之间的偏心距离相等；第一级减速滚柱Ⅰ排数为Z₂₇，Z₂₇≥1，第二级减速滚柱Ⅰ排数为Z₂₈，Z₂₈≥1；2Z₂₂＝Z₂₁+Z₂₃，2Z₂₅＝Z₂₄+Z₂₆。

进一步的，组合行星盘Ⅰ可设计为由一个第一级减速行星盘Ⅰ与一个第二级减速行星盘Ⅰ组合而成，两个减速行星盘Ⅰ通过销轴连接；每个行星盘Ⅰ齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳Ⅰ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输出轴Ⅰ每排齿面为摆线齿面等距偏移面；第一级减速行星盘通过等速机构或者组和行星盘Ⅰ推动第二级减速行星盘等速转动，输入轴Ⅰ偏心轴带动各第二级减速行星盘平动，第二级减速行星盘推动与第二级减速行星盘啮合的第二级减速滚柱，第二级减速滚柱推动输出轴Ⅰ转动，第二级减速滚柱在输出轴Ⅰ齿面滚动，第二级减速滚柱在第二级减速行星盘齿面滚动，传动比为定值。

具体实施例2

图3是本发明公开的二级精密摆线滚柱减速器具体实施例，其特征在于外壳Ⅱ16内圆柱面加工有有27个齿，行星盘bⅠ23外圆柱面加工有25个齿，行星盘行星盘bⅠ23与外壳Ⅱ16之间安装26个滚柱bⅠ17，滚柱bⅠ17周向均匀分布，行星盘bⅡ26外圆柱面一侧加工有25个齿，行星盘bⅡ26两个端面均加工有六个端面轴，行星盘bⅡ26与外壳Ⅱ16之间安装26个滚柱bⅠ17，滚柱bⅠ17周向均匀分布，行星盘bⅠ23上加工有六个通孔，输入轴Ⅱ19上加工有三段偏心轴，相邻两段偏心轴对称分布，第一段偏心轴偏心距为e₃，第二段偏心距为e₄，第三段偏心轴偏心距为e₅，第一段偏心轴上安装轴承bⅡ22，轴承bⅡ22上安装行星盘bⅠ23，行星盘bⅠ23通孔中安装行星盘bⅡ26端面轴，第二段偏心轴上安装轴承bⅢ27，轴承bⅢ27上安装行星盘bⅡ26，行星盘bⅡ26外圆柱面另一侧加工有24个齿，输出轴Ⅱ30内圆柱面加工有26个齿，行星盘bⅡ26与输出轴Ⅱ30之间安装25个滚柱bⅢ25，行星盘bⅢ31外圆柱面加工有24个齿，行星盘bⅢ31与输出轴Ⅱ30之间安装25个滚柱bⅣ33，行星盘bⅡ26端面轴与行星盘bⅢ31通孔啮合，行星盘bⅡ26端面轴轴心线与行星盘bⅢ31通孔中心线距离为e₄+e₅，行星盘bⅡ26端面轴轴心线与行星盘bⅠ23通孔中心线距离为e₄+e₃。

与外壳Ⅱ16啮合的滚柱称为第一级减速滚柱，与第一级减速滚柱啮合的行星盘称为第一级减速行星盘，与输出轴Ⅱ30啮合的滚柱称为第二级减速滚柱，与第二级减速滚柱啮合的行星盘称为第二级减速行星盘，同时与第一级减速滚柱、第二级减速滚柱啮合的行星盘称为组合行星盘称。消除行星盘之间偏心的机构称为等速机构，等速机构实现行星盘之间转速的相等。

行星盘bⅠ23、行星盘bⅡ26、行星盘bⅢ31、外壳Ⅱ16、输出轴Ⅱ30齿面均为摆线齿面等距偏移面，行星盘bⅠ23齿面偏移距离为滚柱bⅠ17半径，行星盘bⅢ31齿面偏移距离为滚柱bⅣ33半径，行星盘bⅡ26与滚柱bⅡ24啮合齿面偏移距离为滚柱bⅡ24半径，行星盘bⅡ26与滚柱bⅢ25啮合齿面偏移距离为滚柱bⅢ25半径，外壳Ⅱ16与滚柱bⅠ17啮合的齿面偏移距离为滚柱bⅠ17半径，外壳Ⅱ16与滚柱bⅡ24啮合的齿面偏移距离为滚柱bⅡ24半径，输出轴Ⅱ30与滚柱bⅢ25啮合的齿面偏移距离为滚柱bⅢ25半径，输出轴Ⅱ30与滚柱bⅣ33啮合的齿面偏移距离为滚柱bⅣ33半径。

输入轴Ⅱ19转速固定，输入轴Ⅱ19第一段偏心轴带动行星盘bⅠ23平动，行星盘bⅠ23推动滚柱bⅠ17，滚柱bⅠ17反推行星盘bⅠ23转动，滚柱bⅠ17在行星盘bⅠ23、外壳Ⅱ16齿形面滚动，行星盘bⅠ23通过通孔推动行星盘bⅡ26端面轴。

输入轴Ⅱ19转速固定，输入轴Ⅱ19第二段偏心轴带动行星盘bⅡ26平动，行星盘bⅡ26推动滚柱bⅡ24，滚柱bⅡ24反推行星盘bⅡ26转动，滚柱bⅡ24在行星盘bⅡ26、外壳Ⅱ16齿形面滚动，行星盘bⅡ26做行星运动，行星盘bⅡ26转速恒定，行星盘bⅡ26推动滚柱bⅢ25，滚柱bⅢ25推动输出轴Ⅱ30转动，滚柱bⅢ25在行星盘bⅡ26、输出轴Ⅱ30齿形面滚动。

输入轴Ⅱ19转速固定，输入轴Ⅱ19第三段偏心轴带动行星盘bⅢ31平动，行星盘bⅡ26通过端面轴推动行星盘bⅢ31转动，行星盘bⅢ31推动滚柱bⅣ33，滚柱bⅣ33推动输出轴Ⅱ30转动，滚柱bⅣ33在行星盘bⅢ31、输出轴Ⅱ30齿形面滚动。

输出轴Ⅱ30转动恒定，传动比为定值。

三、二级精密齿轮-摆线滚柱减速器，包括滚柱Ⅱ、数个行星盘Ⅱ、大端盖Ⅱ、数个滚柱Ⅱ、数个滚轮Ⅱ、输入轴Ⅱ、数个轴承Ⅱ、数个键Ⅱ、数个齿轮Ⅱ、小轴Ⅱ、输出轴Ⅱ和外壳Ⅱ；外壳Ⅱ内圆柱面加工有N₃排齿，N₃≥1；每排齿的齿数为Z₃₃，Z₃₃≥3；小轴Ⅱ上加工有P₃段偏心轴，P₃≥1，小轴Ⅱ由输入端开始，各段偏心轴依次称为第一偏心轴、第二偏心轴……第P₃偏心轴，每段偏心轴均安装有行星盘Ⅱ，第一偏心轴上安装的行星盘Ⅱ称为第一行星盘，第P₃偏心轴上安装的行星盘Ⅱ称为第P₃行星盘；每个行星盘Ⅱ外圆柱面加工齿数为Z₃₁的齿，Z₃₁≥3；每个行星盘Ⅱ与一排滚柱Ⅱ啮合，每排滚柱Ⅱ数目为Z₃₂，Z₃₂≥3；外壳Ⅱ内圆柱面加工有Z₃₄排齿，Z₃₄≥1，外壳Ⅱ内圆柱面齿与滚柱Ⅱ啮合，每排滚柱Ⅱ周向均匀分布，每个行星盘Ⅱ上加工有相同数量的轴承孔，组合滚轮与多个齿轮Ⅱ啮合，多个齿轮Ⅱ周向分布，每个齿轮Ⅱ通过键Ⅱ与一个小轴Ⅱ联接，每个小轴Ⅱ均通过轴承与各个行星盘Ⅱ联接，每个小轴Ⅱ通过轴承Ⅱ与输出轴Ⅱ联接，滚柱Ⅱ排数为Z₃₇，Z₃₇≥1，2Z₃₂＝Z₃₁+Z₃₃。

进一步的，每个行星盘Ⅱ齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳Ⅱ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输入轴Ⅱ通过键带动组合滚轮转动，组合滚轮的小滚柱Ⅱ推动齿轮Ⅱ自转，齿轮Ⅱ通过键带动小轴Ⅱ转动，小轴Ⅱ各段偏心轴分别推动各行星盘Ⅱ平动，各行星盘Ⅱ推动与其啮合的各个滚柱Ⅱ，各滚柱Ⅱ反推与各滚柱Ⅱ啮合的行星盘Ⅱ转动，各个滚柱Ⅱ在与滚柱Ⅱ啮合的行星盘Ⅱ、外壳Ⅱ的齿形面滚动，各个行星盘Ⅱ通过轴承Ⅱ推各个动小轴Ⅱ运动，各个小轴Ⅱ推动输出轴Ⅱ转动，传动比为定值。

具体实施例3

图1是本发明公开的二级精密齿轮-摆线滚柱减速器具体实施例，其特征在于外壳Ⅲ53内圆柱面加工有27个齿，行星盘cⅠ35外圆柱面加工有25个齿，行星盘cⅠ35与外壳Ⅲ53之间安装26个滚柱cⅡ44，滚柱cⅡ44周向均匀分布，行星盘cⅡ52外圆柱面加工有25个齿，行星盘cⅡ52与外壳Ⅲ53之间安装26个滚柱cⅠ34，滚柱cⅠ34周向均匀分布，行星盘cⅡ52、行星盘cⅠ35上均加工有三个通孔，小轴Ⅰ47上加工有两段偏心轴，两段偏心轴周向均布，第一段偏心轴偏心距为e₆，第二段偏心距为e₇，第一段偏心轴上安装轴承cⅡ45，轴承cⅡ45安装在行星盘cⅠ35上，第二段偏心轴上安装轴承cⅢ46，轴承cⅢ46安装在行星盘cⅡ52上，滚轮Ⅰ38通过键Ⅰ41与输入轴Ⅲ39联接，8个小滚柱Ⅰ37周向均布在滚轮Ⅰ38，齿轮Ⅰ43外圆柱面周向均匀加工有24个齿，8个小滚柱Ⅰ37与滚轮Ⅰ38组成组合滚轮，组合滚轮与三个齿轮Ⅰ43啮合，三个齿轮Ⅰ43周向均布，三个小轴Ⅰ47通过三个键Ⅱ42分别与齿轮Ⅰ43联接，每个小轴Ⅰ47均通过轴承cⅡ45与行星盘cⅠ35联接，每个小轴Ⅰ47均通过轴承cⅢ46与行星盘cⅡ52联接。

行星盘cⅠ35、行星盘cⅡ52、外壳Ⅲ53齿面均为摆线齿面等距偏移面，行星盘cⅠ35齿面偏移距离为滚柱cⅡ44半径，行星盘cⅡ52齿面偏移距离为滚柱cⅠ34半径，外壳Ⅲ53与滚柱cⅡ44啮合的齿面偏移距离为滚柱cⅡ44半径，外壳Ⅲ53与滚柱cⅠ34啮合的齿面偏移距离为滚柱cⅠ34半径。

输入轴Ⅲ39转速固定，输入轴Ⅲ39通过键Ⅰ41带动组合滚轮转动，组合滚轮的小滚柱Ⅰ37推动齿轮Ⅰ43自转，齿轮Ⅰ43通过键Ⅰ41带动小轴Ⅰ47转动。

小轴Ⅰ47第一段偏心轴带动行星盘cⅠ35平动，行星盘cⅠ35推动滚柱cⅡ44，滚柱cⅡ44反推行星盘cⅠ35转动，滚柱cⅡ44在行星盘cⅠ35、外壳Ⅲ53齿形面滚动，行星盘cⅠ35通过轴承cⅡ45推动小轴Ⅰ47平动。

小轴Ⅰ47第二段偏心轴带动行星盘cⅡ52平动，行星盘cⅡ52推动滚柱cⅠ34，滚柱cⅠ34反推行星盘cⅡ52转动，滚柱cⅠ34在行星盘cⅡ52、外壳Ⅲ53齿形面滚动，行星盘cⅡ52通过轴承cⅢ46推动小轴Ⅰ47平动。

小轴Ⅰ47推动输出轴Ⅲ50匀速转动，传动比为定值。

四、三级精密齿轮-摆线滚柱减速器，包括数个行星盘Ⅲ、大端盖Ⅲ、数个小齿轮Ⅲ、数个轴承Ⅲ、输入轴Ⅲ、数个键Ⅲ、大齿轮Ⅲ、小轴Ⅲ、输出轴Ⅲ、数个滚柱Ⅲ和外壳Ⅲ；外壳Ⅲ内圆柱面加工有N₄排齿，N₄≥1，每排齿齿数为Z₄₃，Z₄₃≥3，输出轴Ⅲ内圆柱面加工M₄排齿，M₄≥1，输出轴Ⅲ每排齿齿数为Z₄₆，Z₄₆≥3；与外壳Ⅲ啮合的滚柱Ⅲ称为第一级减速滚柱Ⅲ，与第一级减速滚柱Ⅲ啮合的行星盘Ⅲ称为第一级减速行星盘Ⅲ；与输出轴Ⅲ啮合的滚柱Ⅲ称为第二级减速滚柱Ⅲ，与第二级减速滚柱Ⅲ啮合的行星盘Ⅲ称为第二级减速行星盘Ⅲ；每个第一级减速行星盘Ⅲ外圆柱面齿数为Z₄₁，Z₄₁≥3，第一级减速行星盘Ⅲ与一排第一级减速滚柱Ⅲ啮合，每排第一级减速滚柱Ⅲ数为Z₄₂，Z₄₂≥3，所有第一级减速滚柱Ⅲ均与外壳Ⅲ啮合，每排第一级减速滚柱Ⅲ周向均布，每个第二级减速行星盘Ⅲ外圆柱面齿数为Z₄₄，Z₄₄≥3，每排第二级减速滚柱Ⅲ数为Z₄₅，Z₄₅≥3，第二级减速行星盘Ⅲ与一排第二级减速滚柱Ⅲ啮合，输出轴Ⅲ一排齿与一排第二级减速滚柱Ⅲ啮合，每排第二级减速滚柱Ⅲ周向均布，小轴Ⅲ上加工有P₄段偏心轴，P₄≥1，小轴Ⅲ上每段偏心轴与一个行星盘Ⅲ联接，小齿轮Ⅲ通过键Ⅲ与输入轴Ⅲ联接，小齿轮Ⅲ与大齿轮Ⅲ啮合，多个大齿轮Ⅲ周向均布，每个小轴Ⅲ通过键Ⅲ分别与大齿轮Ⅲ联接，第一级减速滚柱Ⅲ排数为Z₄₇，Z₄₇≥1，第二级减速滚柱Ⅲ排数为Z₄₈，Z₄₈≥1，2Z₄₂＝Z₄₁+Z₄₃，2Z₄₅＝Z₄₄+Z₄₆。

进一步的，每个行星盘Ⅲ齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳Ⅲ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输出轴Ⅲ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输入轴Ⅲ通过键Ⅲ带动小齿轮Ⅲ转动，小齿轮Ⅲ推动大齿轮Ⅲ自转，大齿轮Ⅲ通过键Ⅲ带动各个小轴Ⅲ转动，各个小轴Ⅲ的第一级减速偏心段带动各个第一级减速行星盘Ⅲ平动，第一级减速行星盘Ⅲ推动与该第一级减速行星盘Ⅲ啮合的第一级减速滚柱Ⅲ运动，第一级减速滚柱Ⅲ推动与该第一级减速滚柱Ⅲ啮合的第一级减速行星盘Ⅲ转动，第一级减速行星盘Ⅲ通过轴承Ⅲ带动各个小轴Ⅲ平动，各个小轴Ⅲ带动各个第二级减速行星盘做Ⅲ行星运动，各个第二级减速行星盘Ⅲ推动与该第二级减速行星盘Ⅲ啮合的第二级减速滚柱Ⅲ运动，各个第二级减速滚柱Ⅲ推动输出轴Ⅲ转动，第一级减速滚柱Ⅲ在与其啮合的齿面上滚动，第二级减速滚柱Ⅲ在与其啮合的齿面上滚动，减速器传动比为定值。

具体实施例4

图6是本发明公开的三级精密齿轮-摆线滚柱减速器具体实施例，其特征在于外壳Ⅳ79内圆柱面加工有27个齿，行星盘dⅡ55外圆柱面加工有25个齿，行星盘dⅡ55与外壳Ⅲ53之间安装26个滚柱dⅠ78，滚柱dⅠ78周向均匀分布，行星盘dⅠ54外圆柱面加工有25个齿，行星盘dⅠ54与外壳Ⅳ79之间安装26个滚柱dⅡ65，滚柱dⅡ65周向均匀分布，行星盘dⅣ77外圆柱面加工有24个齿，行星盘dⅣ77与输出轴Ⅳ73之间安装25个滚柱dⅢ67，滚柱dⅢ67周向均匀分布，行星盘dⅢ75外圆柱面加工有24个齿，行星盘dⅢ75与输出轴Ⅳ73之间安装25个滚柱dⅣ76，滚柱dⅣ76周向均匀分布，输出轴Ⅳ73内圆柱面加工有27个齿，行星盘dⅠ54、行星盘dⅡ55、行星盘dⅢ75、行星盘dⅣ77上均加工有三个通孔，小轴Ⅱ70上加工有三段偏心轴，相邻两段偏心轴周向均布，第一段偏心轴偏心距为e₈，第二段偏心距为e₉，第三段偏心距为e₁₀，第一段偏心轴通过轴承dⅡ64与行星盘dⅡ55联接，第二段偏心轴通过轴承cⅢ46与行星盘dⅠ54联接，第二段偏心轴通过轴承dⅣ68与行星盘dⅣ77联接，第三段偏心轴通过轴承dⅤ69与行星盘dⅢ75联接，小齿轮57通过键Ⅲ61与输入轴Ⅳ59联接，小齿轮57外圆柱面周向均匀加工有16个齿，大齿轮63外圆柱面周向均匀加工有48个齿，小齿轮57与大齿轮63啮合，三个大齿轮63周向均布，三个小轴Ⅱ70通过三个键Ⅳ62分别与大齿轮63联接，每个小轴Ⅱ70均通过轴承dⅡ64与行星盘dⅡ55联接，每个小轴Ⅱ70均通过轴承dⅢ66与行星盘dⅠ54联接，每个小轴Ⅱ70均通过轴承dⅣ68与行星盘dⅣ77联接，每个小轴Ⅱ70均通过轴承dⅤ69与行星盘dⅢ75联接。

与外壳Ⅳ79啮合的滚柱称为第一级减速滚柱，与第一级减速滚柱啮合的行星盘称为第一级减速行星盘，与第一级减速行星盘联接的偏心段称为第一级减速偏心段，与输出轴Ⅳ73啮合的滚柱称为第二级减速滚柱，与第二级减速滚柱啮合的行星盘称为第二级减速行星盘，与第二级减速行星盘联接的偏心段称为第二级减速偏心段。

行星盘dⅡ55、行星盘dⅠ54、行星盘dⅣ77、行星盘dⅢ75、外壳Ⅳ79、输出轴Ⅳ73齿面均为摆线齿面等距偏移面，行星盘dⅡ55齿面偏移距离为滚柱dⅠ78半径，行星盘dⅠ54偏移距离为滚柱dⅡ65半径，行星盘dⅣ77与滚柱dⅢ67啮合的齿面偏移距离为滚柱dⅢ67半径，行星盘dⅢ75与滚柱dⅣ76啮合的齿面偏移距离为滚柱dⅣ76半径，外壳Ⅳ79与滚柱dⅠ78啮合的齿面偏移距离为滚柱dⅠ78半径，外壳Ⅳ79与滚柱dⅡ65啮合的齿面偏移距离为滚柱dⅡ65半径，输出轴Ⅳ73与滚柱dⅢ67啮合的齿面偏移距离为滚柱dⅢ67半径，输出轴Ⅳ73与滚柱dⅣ76啮合的齿面偏移距离为滚柱dⅣ76半径。

输入轴Ⅳ59转速固定，输入轴Ⅳ59通过键Ⅲ61带动小齿轮57转动，小齿轮57推动大齿轮63自转，大齿轮63通过键Ⅳ62带动小轴Ⅱ70转动。

三个小轴Ⅱ70的第一段偏心轴带动行星盘dⅡ55平动，行星盘dⅡ55推动滚柱dⅠ78，滚柱dⅠ78反推行星盘dⅡ55转动，滚柱dⅠ78在行星盘dⅡ55、外壳Ⅳ79齿形面滚动，行星盘dⅡ55通过轴承dⅡ64推动小轴Ⅱ70平动。

三个小轴Ⅱ70的第二段偏心轴带动行星盘dⅠ54平动，行星盘dⅠ54推动滚柱dⅡ65，滚柱dⅡ65反推行星盘dⅠ54转动，滚柱dⅡ65在行星盘dⅠ54、外壳Ⅳ79齿形面滚动，行星盘dⅠ54通过轴承dⅢ66推动小轴Ⅱ70平动。

三个小轴Ⅱ70的第二段偏心轴带动行星盘dⅣ77做行星运动，行星盘dⅣ77推动滚柱dⅢ67，滚柱dⅢ67推动输出轴Ⅳ73转动，滚柱dⅢ67在行星盘dⅣ77、输出轴Ⅳ73齿形面滚动。

三个小轴Ⅱ70的第三段偏心轴带动行星盘dⅢ75做行星运动，行星盘dⅢ75推动滚柱dⅣ76，滚柱dⅣ76推动输出轴Ⅳ73转动，滚柱dⅣ76在行星盘dⅢ75、输出轴Ⅳ73齿形面滚动。

输出轴Ⅳ73匀速转动，传动比为定值。

五、二级摆线滚柱减速器，包括外壳Ⅳ、大端盖Ⅳ、挡圈Ⅳ、输入轴Ⅳ、轴承Ⅳ、数个滚柱Ⅳ、大端盖Ⅳ、输出轴Ⅳ、行星盘Ⅳ；与第一级减速滚柱Ⅳ啮合的行星盘Ⅳ称为第一级减速行星盘Ⅳ；安装在输出轴Ⅳ上的滚柱Ⅳ称为第二级减速滚柱Ⅳ，与第二级减速滚柱Ⅳ啮合的行星盘Ⅳ称为第二级减速行星盘Ⅳ，同时与第一级减速滚柱Ⅳ、第二级减速滚柱Ⅳ啮合的行星盘Ⅳ称为组合行星盘Ⅳ；每排第一级减速滚柱数Ⅳ均为Z₅₂，Z₅₂≥3，第一级减速行星盘Ⅳ外圆柱面齿数为Z₅₁，Z₅₁≥3，滚柱Ⅳ周向均匀分布于外壳Ⅳ内圆柱面，组合行星盘Ⅳ外圆柱面一端齿数为Z₅₁，Z₅₁≥3，组合行星盘Ⅳ外圆柱面另一端齿数为Z₅₃，Z₅₃≥3，组合行星盘Ⅳ两个端面均加工有多个端面轴，第一级减速行星盘Ⅳ上加工有多个通孔，第二级减速行星盘Ⅳ上加工有多个通孔，输入轴Ⅳ上加工有P₅段偏心轴，P₅≥1，与第一级减速行星盘Ⅳ联接的偏心轴为第一级减速偏心轴Ⅳ，与第二级减速行星盘Ⅳ联接的偏心轴为第二级减速偏心轴Ⅳ，与组合行星盘联接的偏心轴为组合减速偏心轴Ⅳ；第一级减速偏心轴Ⅳ与第一级减速行星盘Ⅳ联接，第一级减速行星盘Ⅳ通孔与组合行星盘Ⅳ端面轴啮合，一个第一级减速行星盘Ⅳ与一排第一级减速滚柱Ⅳ啮合，第二级减速偏心轴Ⅳ与第二级减速行星盘Ⅳ联接，第二级减速滚柱Ⅳ安装于输出轴Ⅳ内圆柱面，每排第二级减速滚柱数目为Z₅₄，Z₅₄≥3，各第二级减速行星盘Ⅳ外圆柱面齿数为Z₅₃，Z₅₃≥3，组合行星盘Ⅳ端面轴与第二级减速行星盘Ⅳ通孔啮合，一个第二级减速行星盘Ⅳ与一排第二级减速滚柱Ⅳ啮合，端面轴几何中心线与通孔几何中心线之间的距离与两个行星盘Ⅳ所在的两段偏心轴几何中心线之间的偏心距离相等；第一级减速滚柱Ⅳ排数为Z₅₅，Z₅₅≥1，第二级减速滚柱Ⅳ排数为Z₅₆，Z₅₆≥1，|Z₅₂-Z₅₁|＝1，|Z₅₄-Z₅₃|＝1。

进一步的，组合行星盘Ⅳ可设计为由一个第一级减速行星盘Ⅳ与一个第二级减速行星盘Ⅳ组合而成，两个减速行星盘Ⅳ通过销轴连接；第一级减速行星盘Ⅳ、组合行星盘Ⅳ和第二级减速行星盘Ⅳ齿面为摆线齿面等距偏移面；第一级减速偏心轴Ⅳ带动第一级减速行星盘Ⅳ平动，第一级减速行星盘Ⅳ在第一级减速滚柱Ⅳ推动下转动，第一级减速行星盘Ⅳ做行星运动，第一级减速行星盘Ⅳ通过通孔推动组合行星盘Ⅳ上的端面轴，组合减速偏心轴Ⅳ带动组合行星盘Ⅳ平动，组合行星盘Ⅳ在第一级减速滚柱Ⅳ与第一级减速行星盘Ⅳ推动下转动，组合行星盘Ⅳ做行星运动，第二级减速行星盘Ⅳ带动第二级减速行星盘Ⅳ平动，组合行星盘Ⅳ通过端面轴推动第二级减速行星盘Ⅳ转动，第二级减速行星盘Ⅳ做行星运动；组合行星盘Ⅳ、第二级减速行星盘Ⅳ推动第二级减速滚柱Ⅳ，第二级减速滚柱Ⅳ带动输出轴Ⅳ转动，输出轴Ⅳ定轴转动，减速器传动比为定值。

具体实施例5

图7是本发明公开的二级摆线滚柱减速器具体实施例，其特征在于外壳Ⅴ80内圆柱面安装有26个滚柱eⅠ87，行星盘eⅠ86外圆柱面加工有25个齿，滚柱eⅠ87周向均匀分布，行星盘eⅡ89外圆柱面一侧加工有25个齿，行星盘eⅡ89两个端面均加工有六个端面轴，行星盘eⅠ86上加工有六个通孔，输入轴Ⅴ83上加工有三段偏心轴，相邻两段偏心轴对称分布，第一段偏心轴偏心距为e₁₁，第二段偏心距为e₁₂，第三段偏心轴偏心距为e₁₃，第一段偏心轴上安装轴承eⅡ85，轴承eⅡ85上安装行星盘eⅠ86，行星盘eⅠ86通孔中安装行星盘eⅡ89端面轴，第二段偏心轴上安装轴承eⅢ90，轴承eⅢ90上安装行星盘eⅡ89，行星盘eⅡ89外圆柱面另一侧加工有24个齿，输出轴Ⅴ93内圆柱面安装25个滚柱eⅡ88，行星盘eⅢ96外圆柱面加工有24个齿，行星盘eⅡ89端面轴与行星盘eⅢ96通孔啮合，行星盘eⅡ89端面轴轴心线与行星盘eⅠ86通孔中心线距离为e₁₁+e₁₂，行星盘eⅡ89端面轴轴心线与行星盘eⅢ96通孔中心线距离为e₁₂+e₁₃。

安装在外壳Ⅴ80上的滚柱eⅠ87称为第一级减速滚柱，与第一级减速滚柱啮合的行星盘称为第一级减速行星盘，安装在输出轴Ⅴ93上的滚柱eⅡ88称为第二级减速滚柱，与第二级减速滚柱啮合的行星盘称为第二级减速行星盘，同时与第一级减速滚柱、第二级减速滚柱啮合的行星盘称为组合行星盘。与第一级减速行星盘联接的偏心轴为第一级减速偏心轴，与第二级减速行星盘联接的偏心轴为第二级减速偏心轴，与第一级减速偏心轴啮合的滚柱为第一级减速滚柱，与第二级减速偏心轴啮合的滚柱为第二级减速滚柱。

消除行星盘之间偏心的机构称为等速机构，等速机构实现行星盘之间转速的相等。

行星盘eⅢ96、行星盘eⅠ86、行星盘eⅡ89齿面均为摆线齿面等距偏移面，行星盘eⅠ86齿面偏移距离为滚柱eⅠ87半径，行星盘eⅢ96偏移距离为滚柱eⅡ88半径，行星盘eⅡ89与滚柱eⅠ87啮合的齿面偏移距离为滚柱eⅠ87半径，行星盘eⅡ89与滚柱eⅡ88啮合的齿面偏移距离为滚柱eⅡ88半径。

输入轴Ⅴ83转速固定，输入轴Ⅴ83第一段偏心轴带动行星盘eⅠ86平动，行星盘eⅠ86在滚柱eⅠ87推动下转动，滚柱eⅠ87通过通孔推动行星盘eⅡ89端面轴。

输入轴Ⅴ83第二段偏心轴带动行星盘eⅡ89平动，行星盘eⅡ89在滚柱eⅠ87推动下转动，行星盘eⅡ89做行星运动，输入轴Ⅴ83第三段偏心轴带动行星盘eⅢ96平动，行星盘eⅡ89通过端面轴推动行星盘eⅢ96转动，行星盘eⅢ96做行星运动。

行星盘eⅡ89、行星盘eⅢ96推动第二级减速滚柱，第二级减速滚柱带动输出轴Ⅴ93转动。

输出轴Ⅴ93转动恒定，传动比为定值。

六、三级齿轮-摆线滚柱减速器，包括外壳Ⅴ、行星盘Ⅴ、大端盖Ⅴ、小齿轮Ⅴ、输入轴Ⅴ、轴承Ⅴ、键Ⅴ、齿轮Ⅴ、滚柱Ⅴ、小轴Ⅴ、输出轴Ⅴ和大端盖Ⅴ；外壳Ⅴ内圆柱面安装的多排滚柱Ⅴ称为第一级减速滚柱Ⅴ，每排第一级减速滚柱Ⅴ数目为Z₆₂，Z₆₂≥3，第一级减速滚柱Ⅴ周向均布；与第一级减速滚柱Ⅴ啮合的行星盘Ⅴ称为第一级减速行星盘Ⅴ，每个第一级减速行星盘Ⅴ外圆柱面均加工有Z₆₁个齿，Z₆₁≥3，每个第一级减速行星盘Ⅴ与一排第一级减速滚柱Ⅴ啮合；与输出轴Ⅴ啮合的滚柱Ⅴ称为第二级减速滚柱Ⅴ，与第二级减速滚柱Ⅴ接触的行星盘Ⅴ称为第二级减速行星盘Ⅴ；每个第二级减速行星盘Ⅴ外圆柱面安装有一排第二级减速滚柱Ⅴ，一排第二级减速滚柱Ⅴ有Z₆₃个滚柱，Z₆₃≥3，一排第二级减速滚柱周向均匀分布；输出轴Ⅴ内圆柱面有Z₆₇排齿，Z₆₇≥1，每排齿有Z₆₄个齿，Z₆₄≥3；一排第二级减速滚柱Ⅴ与输出轴一排齿啮合；第一级减速行星盘Ⅴ、第二级减速行星盘Ⅴ上均加工有相同数量的轴承孔，轴承孔通过轴承Ⅴ与小轴Ⅴ联接；小轴Ⅴ上加工有P₆段偏心轴，P₆≥1，小轴Ⅴ上第一级减速偏心段通过轴承Ⅴ与第一级减速行星盘Ⅴ联接，小轴上第二级减速偏心段通过轴承Ⅴ与第二级减速行星盘Ⅴ联接；小齿轮Ⅴ通过键Ⅴ与输入轴Ⅴ联接，小齿轮Ⅴ与齿轮Ⅴ啮合，每个小轴Ⅴ均通过键Ⅴ与一个齿轮Ⅴ联接，多个齿轮Ⅴ周向均布，第一级减速滚柱Ⅴ排数为Z₆₅，Z₆₅≥1，第二级减速滚柱Ⅴ排数为Z₆₆，Z₆₆≥1，|Z₆₂-Z₆₁|＝1，|Z₆₄-Z₆₃|＝1。

进一步的，第一级减速行星盘Ⅴ、输出轴Ⅴ齿面均为摆线齿面等距偏移面，第一级减速行星盘Ⅴ齿面偏移距离为与该第一级减速行星盘Ⅴ啮合的第一级减速滚柱Ⅴ的半径，输出轴Ⅴ一排齿的齿面偏移距离为与输出轴Ⅴ齿啮合的第二级减速滚柱Ⅴ的半径，输入轴Ⅴ通过键Ⅴ带动小齿轮Ⅴ转动，小齿轮Ⅴ推动齿轮Ⅴ自转，齿轮Ⅴ通过键Ⅴ带动小轴Ⅴ转动；每个小轴Ⅴ的第一级减速偏心轴Ⅴ带动第一级减速行星盘Ⅴ平动，第一级减速行星盘Ⅴ推动第一级减速滚柱Ⅴ，第一级减速滚柱Ⅴ反推第一级减速行星盘Ⅴ转动，第一级减速行星盘Ⅴ通过轴承Ⅴ推动各个小轴平动，每个小轴Ⅴ的第二级减速偏心轴Ⅴ带动第二级减速行星盘Ⅴ做行星运动，第二级减速行星盘Ⅴ推动第二级减速滚柱Ⅴ，第二级减速滚柱带动输出轴Ⅴ转动，减速器传动比为定值；相邻的第一级减速行星盘Ⅴ与第二级减速行星盘Ⅴ可设计为一个整体，称为组合式行星盘Ⅴ。

具体实施例6

图9是本发明公开的三级齿轮-摆线滚柱减速器具体实施例，其特征在于外壳Ⅵ97内圆柱面安装有一排滚柱fⅠ107，一排有26个滚柱fⅠ107，滚柱fⅠ107周向均布，行星盘fⅠ98、行星盘fⅡ99外圆柱面加工有25个齿，行星盘fⅠ98齿与一排滚柱fⅠ107啮合，行星盘fⅡ99与一排滚柱fⅠ107啮合，行星盘fⅣ119外圆柱面安装有一排滚柱fⅢ120，一排有24个滚柱fⅢ120，行星盘fⅢ118外圆柱面安装有一排滚柱fⅡ111，一排有24个滚柱fⅡ111，滚柱fⅢ120、滚柱fⅡ111周向均匀分布，输出轴Ⅵ116内圆柱面有一排齿，一排齿有26个齿，一排滚柱fⅢ120与输出轴Ⅵ116一排齿啮合，一排滚柱fⅡ111与输出轴Ⅵ116一排齿啮合，行星盘fⅠ98、行星盘fⅡ99、行星盘fⅢ118、行星盘fⅣ119上均加工有三个轴承孔，小轴Ⅲ113上加工有三段偏心轴，相邻两段偏心轴周向均布，第一段偏心轴偏心距为e₁₄，第二段偏心距为e₁₅，第三段偏心距为e₁₆，三个小轴Ⅲ113第一段偏心轴通过轴承fⅡ108与行星盘fⅡ99联接，三个小轴Ⅲ113第二段偏心轴通过轴承fⅢ109与行星盘fⅠ98联接，三个小轴Ⅲ113第二段偏心轴通过轴承fⅣ110与行星盘fⅣ119联接，三个小轴Ⅲ113第三段偏心轴通过轴承Ⅴ112与行星盘fⅢ118联接，小齿轮Ⅰ101通过键Ⅴ104与输入轴Ⅵ102联接，小齿轮Ⅰ101外圆柱面周向均匀加工有16个齿，齿轮Ⅰ106外圆柱面周向均匀加工有48个齿，小齿轮Ⅰ101与齿轮Ⅰ106啮合，三个齿轮Ⅰ106周向均布，三个小轴Ⅲ113通过三个键Ⅵ105分别与齿轮Ⅰ106联接。

与外壳Ⅵ97接触的滚柱称为第一级减速滚柱，与第一级减速滚柱啮合的行星盘称为第一级减速行星盘，与第一级减速行星盘联接的偏心段称为第一级减速偏心段，与输出轴Ⅵ116接触的滚柱称为第二级减速滚柱，与第二级减速滚柱啮合的行星盘称为第二级减速行星盘，与第二级减速行星盘联接的偏心段称为第二级减速偏心段。

行星盘fⅠ98、行星盘fⅡ99、输出轴Ⅵ116齿面均为摆线齿面等距偏移面，行星盘fⅠ98、行星盘fⅡ99齿面偏移距离为滚柱fⅠ107半径，输出轴Ⅵ116与滚柱fⅢ120啮合的齿面偏移距离为滚柱fⅢ120半径，输出轴Ⅵ116与滚柱fⅡ111啮合的齿面偏移距离为滚柱fⅡ111半径。

输入轴Ⅵ102转速固定，输入轴Ⅵ102通过键Ⅴ104带动小齿轮Ⅰ101转动，小齿轮Ⅰ101推动齿轮Ⅰ106自转，齿轮Ⅰ106通过键Ⅵ105带动小轴Ⅲ113转动。

三个小轴Ⅲ113的第一段偏心轴带动行星盘fⅡ99平动，行星盘fⅡ99推动滚柱fⅠ107，滚柱fⅠ107反推行星盘fⅡ99转动，行星盘fⅡ99通过轴承fⅡ108推动小轴Ⅲ113平动。

三个小轴Ⅲ113的第二段偏心轴带动行星盘fⅠ98平动，行星盘fⅠ98推动滚柱fⅠ107，滚柱fⅠ107反推行星盘fⅠ98转动，行星盘fⅠ98通过轴承fⅢ109推动小轴Ⅲ113平动。

三个小轴Ⅲ113的第二段偏心轴带动行星盘fⅣ119做行星运动，行星盘fⅣ119推动滚柱fⅢ120，滚柱fⅢ120带动输出轴Ⅵ116转动。

三个小轴Ⅲ113的第三段偏心轴带动行星盘fⅢ118做行星运动，行星盘fⅢ118推动滚柱fⅡ111，滚柱fⅡ111推动输出轴Ⅵ116转动。

输出轴Ⅵ116匀速转动，传动比为定值。

Claims (12)

1.精密摆线滚柱减速器，其特征在于：所述精密摆线滚柱减速器包括数个滚柱、数个轴承、挡圈、输入轴、数个行星盘、大端盖、外壳、输出轴；输入轴上加工有P₁段偏心轴，P₁≥1，每段偏心轴上均安装有轴承，每段偏心轴上的轴承均安装有一个行星盘；外壳内圆柱面加工N₁排齿，N₁≥1，每排齿包括Z₁₃个齿，Z₁₃≥3，每个行星盘外圆柱面均加工有相同数量的Z₁₁个齿，Z₁₁≥3，每个行星盘外圆柱面齿与一排滚柱啮合，滚柱排数为Z₁₄，Z₁₄≥1，每排滚柱数为Z₁₂，Z₁₂≥3，每排滚柱周向均布，外壳内圆柱面齿与所有滚柱啮合，每个行星盘上均加工有相同数量的m个通孔，输出轴端面加工有m个轴，输出轴端面的m个轴与每个行星盘上的m个通孔啮合，每个行星盘通孔中心线与该通孔啮合的输出轴端面轴的中心线之间的距离与该行星盘联接的偏心轴的偏心距相等，2Z₁₂＝Z₁₁+Z₁₃。

2.根据权利要求1所述的精密摆线滚柱减速器，其特征在于：每个行星盘齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输入轴各偏心轴带动与该段偏心轴相连的行星盘平动；外壳内圆柱面摆线齿形与一个行星盘摆线齿形之间安装一排滚柱，一排滚柱周向均匀排列，各行星盘推动与该行星盘啮合的一排滚柱，每排滚柱反推与该排滚柱啮合的行星盘转动，滚柱在与该滚柱啮合的行星盘齿形面滚动，滚柱在外壳齿面滚动，各行星盘通过通孔推动输出轴端面轴，使行星盘转速等速传递给输出轴，使输出轴转动，传动比为定值；一排滚柱内的滚柱排列方式为非紧密排列时需要安装保持架，保持架保持一排滚柱周向均匀分布；一排滚柱内的滚柱排列方式为紧密排列时不需要安装保持架。

3.二级精密摆线滚柱减速器，其特征在于：所述二级精密摆线滚柱减速器包括外壳Ⅰ、若干滚柱Ⅰ、大端盖Ⅰ、输入轴Ⅰ、挡圈Ⅰ、若干轴承Ⅰ、若干行星盘Ⅰ和输出轴Ⅰ；输入轴Ⅰ上加工有P₂段偏心轴，P₂≥1，P₂段偏心轴由输入端开始依次称为第一偏心轴、第二偏心轴……第P₂偏心轴，每个行星盘Ⅰ通过轴承Ⅰ安装在每段偏心轴上，第一偏心轴上安装的行星盘Ⅰ称为第一行星盘Ⅰ，第P₂偏心轴上安装的行星盘Ⅰ称为第P₂行星盘；外壳Ⅰ内圆柱面加工有N₂排齿，N₂≥1；每排齿齿数为Z₂₃，Z₂₃≥3；与外壳Ⅰ啮合的滚柱称为第一级减速滚柱Ⅰ，与第一级减速滚柱Ⅰ啮合的行星盘Ⅰ称为第一级减速行星盘Ⅰ，与输出轴Ⅰ啮合的滚柱称为第二级减速滚柱Ⅰ，与第二级减速滚柱Ⅰ啮合的行星盘Ⅰ称为第二级减速行星盘Ⅰ；第一级减速行星盘Ⅰ外圆柱面齿数为Z₂₁，Z₂₁≥3；第一级减速行星盘Ⅰ均与一排第一级减速滚柱Ⅰ啮合，一排第一级减速滚柱Ⅰ数目为Z₂₂，Z₂₂≥3；第一级减速滚柱Ⅰ与外壳内圆柱面齿啮合，一排第一级减速滚柱Ⅰ周向均匀分布；同时与外壳Ⅰ、输出轴Ⅰ啮合的行星盘Ⅰ称为组合行星盘Ⅰ，组合行星盘Ⅰ外圆柱面一侧加工有Z₂₁个齿，组合行星盘Ⅰ一侧Z₂₁个齿与一排第一级减速滚柱啮合；组合行星盘Ⅰ外圆柱面另一侧加工有Z₂₄个齿，Z₂₄≥3，组合行星盘Ⅰ一侧Z₂₄个齿与一排第二级减速滚柱啮合；组合行星盘Ⅰ两个端面均加工有多个端面轴；第二级减速行星盘Ⅰ上加工有多个通孔；输出轴Ⅰ内圆柱面加工M₂排齿，M₂≥1，每排齿包括Z₂₆个齿，Z₂₆≥3；第二级减速行星盘Ⅰ外圆柱面加工有Z₂₅个齿，Z₂₅≥3；第二级减速行星盘Ⅰ与一排第二级减速滚柱Ⅰ啮合；输出轴Ⅰ内圆柱面齿与全部第二级减速滚柱啮合；组合行星盘Ⅰ端面轴与第一级减速行星盘通孔啮合，组合行星盘Ⅰ端面轴与第二级减速行星盘Ⅰ通孔啮合，端面轴几何中心线与通孔几何中心线之间的距离与两个行星盘Ⅰ所在的两段偏心轴几何中心线之间的偏心距离相等；第一级减速滚柱Ⅰ排数为Z₂₇，Z₂₇≥1，第二级减速滚柱Ⅰ排数为Z₂₈，Z₂₈≥1；2Z₂₂＝Z₂₁+Z₂₃，2Z₂₅＝Z₂₄+Z₂₆。

4.根据权利要求3所述的二级精密摆线滚柱减速器，其特征在于：组合行星盘Ⅰ可设计为由一个第一级减速行星盘Ⅰ与一个第二级减速行星盘Ⅰ组合而成，两个减速行星盘Ⅰ通过销轴连接；每个行星盘Ⅰ齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳Ⅰ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输出轴Ⅰ每排齿面为摆线齿面等距偏移面；第一级减速行星盘通过等速机构或者组和行星盘Ⅰ推动第二级减速行星盘等速转动，输入轴Ⅰ偏心轴带动各第二级减速行星盘平动，第二级减速行星盘推动与第二级减速行星盘啮合的第二级减速滚柱，第二级减速滚柱推动输出轴Ⅰ转动，第二级减速滚柱在输出轴Ⅰ齿面滚动，第二级减速滚柱在第二级减速行星盘齿面滚动，传动比为定值。

5.二级精密齿轮-摆线滚柱减速器，其特征在于：所述二级精密齿轮-摆线滚柱减速器包括滚柱Ⅱ、数个行星盘Ⅱ、大端盖Ⅱ、数个滚柱Ⅱ、数个滚轮Ⅱ、输入轴Ⅱ、数个轴承Ⅱ、数个键Ⅱ、数个齿轮Ⅱ、小轴Ⅱ、输出轴Ⅱ和外壳Ⅱ；外壳Ⅱ内圆柱面加工有N₃排齿，N₃≥1；每排齿的齿数为Z₃₃，Z₃₃≥3；小轴Ⅱ上加工有P₃段偏心轴，P₃≥1，小轴Ⅱ由输入端开始，各段偏心轴依次称为第一偏心轴、第二偏心轴……第P₃偏心轴，每段偏心轴均安装有行星盘Ⅱ，第一偏心轴上安装的行星盘Ⅱ称为第一行星盘，第P₃偏心轴上安装的行星盘Ⅱ称为第P₃行星盘；每个行星盘Ⅱ外圆柱面加工齿数为Z₃₁的齿，Z₃₁≥3；每个行星盘Ⅱ与一排滚柱Ⅱ啮合，每排滚柱Ⅱ数目为Z₃₂，Z₃₂≥3；外壳Ⅱ内圆柱面加工有Z₃₄排齿，Z₃₄≥1，外壳Ⅱ内圆柱面齿与滚柱Ⅱ啮合，每排滚柱Ⅱ周向均匀分布，每个行星盘Ⅱ上加工有相同数量的轴承孔，组合滚轮与多个齿轮Ⅱ啮合，多个齿轮Ⅱ周向分布，每个齿轮Ⅱ通过键Ⅱ与一个小轴Ⅱ联接，每个小轴Ⅱ均通过轴承与各个行星盘Ⅱ联接，每个小轴Ⅱ通过轴承Ⅱ与输出轴Ⅱ联接，滚柱Ⅱ排数为Z₃₇，Z₃₇≥1，2Z₃₂＝Z₃₁+Z₃₃。

6.根据权利要求5所述的二级精密齿轮-摆线滚柱减速器，其特征在于：每个行星盘Ⅱ齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳Ⅱ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输入轴Ⅱ通过键带动组合滚轮转动，组合滚轮的小滚柱Ⅱ推动齿轮Ⅱ自转，齿轮Ⅱ通过键带动小轴Ⅱ转动，小轴Ⅱ各段偏心轴分别推动各行星盘Ⅱ平动，各行星盘Ⅱ推动与其啮合的各个滚柱Ⅱ，各滚柱Ⅱ反推与各滚柱Ⅱ啮合的行星盘Ⅱ转动，各个滚柱Ⅱ在与滚柱Ⅱ啮合的行星盘Ⅱ、外壳Ⅱ的齿形面滚动，各个行星盘Ⅱ通过轴承Ⅱ推各个动小轴Ⅱ运动，各个小轴Ⅱ推动输出轴Ⅱ转动，传动比为定值。

7.三级精密齿轮-摆线滚柱减速器，其特征在于：所述三级精密齿轮-摆线滚柱减速器包括数个行星盘Ⅲ、大端盖Ⅲ、数个小齿轮Ⅲ、数个轴承Ⅲ、输入轴Ⅲ、数个键Ⅲ、大齿轮Ⅲ、小轴Ⅲ、输出轴Ⅲ、数个滚柱Ⅲ和外壳Ⅲ；外壳Ⅲ内圆柱面加工有N₄排齿，N₄≥1，每排齿齿数为Z₄₃，Z₄₃≥3，输出轴Ⅲ内圆柱面加工M₄排齿，M₄≥1，输出轴Ⅲ每排齿齿数为Z₄₆，Z₄₆≥3；与外壳Ⅲ啮合的滚柱Ⅲ称为第一级减速滚柱Ⅲ，与第一级减速滚柱Ⅲ啮合的行星盘Ⅲ称为第一级减速行星盘Ⅲ；与输出轴Ⅲ啮合的滚柱Ⅲ称为第二级减速滚柱Ⅲ，与第二级减速滚柱Ⅲ啮合的行星盘Ⅲ称为第二级减速行星盘Ⅲ；每个第一级减速行星盘Ⅲ外圆柱面齿数为Z₄₁，Z₄₁≥3，第一级减速行星盘Ⅲ与一排第一级减速滚柱Ⅲ啮合，每排第一级减速滚柱Ⅲ数为Z₄₂，Z₄₂≥3，所有第一级减速滚柱Ⅲ均与外壳Ⅲ啮合，每排第一级减速滚柱Ⅲ周向均布，每个第二级减速行星盘Ⅲ外圆柱面齿数为Z₄₄，Z₄₄≥3，每排第二级减速滚柱Ⅲ数为Z₄₅，Z₄₅≥3，第二级减速行星盘Ⅲ与一排第二级减速滚柱Ⅲ啮合，输出轴Ⅲ一排齿与一排第二级减速滚柱Ⅲ啮合，每排第二级减速滚柱Ⅲ周向均布，小轴Ⅲ上加工有P₄段偏心轴，P₄≥1，小轴Ⅲ上每段偏心轴与一个行星盘Ⅲ联接，小齿轮Ⅲ通过键Ⅲ与输入轴Ⅲ联接，小齿轮Ⅲ与大齿轮Ⅲ啮合，多个大齿轮Ⅲ周向均布，每个小轴Ⅲ通过键Ⅲ分别与大齿轮Ⅲ联接，第一级减速滚柱Ⅲ排数为Z₄₇，Z₄₇≥1，第二级减速滚柱Ⅲ排数为Z₄₈，Z₄₈≥1，2Z₄₂＝Z₄₁+Z₄₃，2Z₄₅＝Z₄₄+Z₄₆。

8.根据权利要求7所述的三级精密齿轮-摆线滚柱减速器，其特征是：每个行星盘Ⅲ齿面为摆线齿面等距偏移面，外壳Ⅲ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输出轴Ⅲ每排齿面为摆线齿面等距偏移面，输入轴Ⅲ通过键Ⅲ带动小齿轮Ⅲ转动，小齿轮Ⅲ推动大齿轮Ⅲ自转，大齿轮Ⅲ通过键Ⅲ带动各个小轴Ⅲ转动，各个小轴Ⅲ的第一级减速偏心段带动各个第一级减速行星盘Ⅲ平动，第一级减速行星盘Ⅲ推动与该第一级减速行星盘Ⅲ啮合的第一级减速滚柱Ⅲ运动，第一级减速滚柱Ⅲ推动与该第一级减速滚柱Ⅲ啮合的第一级减速行星盘Ⅲ转动，第一级减速行星盘Ⅲ通过轴承Ⅲ带动各个小轴Ⅲ平动，各个小轴Ⅲ带动各个第二级减速行星盘做Ⅲ行星运动，各个第二级减速行星盘Ⅲ推动与该第二级减速行星盘Ⅲ啮合的第二级减速滚柱Ⅲ运动，各个第二级减速滚柱Ⅲ推动输出轴Ⅲ转动，第一级减速滚柱Ⅲ在与其啮合的齿面上滚动，第二级减速滚柱Ⅲ在与其啮合的齿面上滚动，减速器传动比为定值。

9.二级摆线滚柱减速器，其特征在于：所述二级摆线滚柱减速器包括外壳Ⅳ、大端盖Ⅳ、挡圈Ⅳ、输入轴Ⅳ、轴承Ⅳ、数个滚柱Ⅳ、大端盖Ⅳ、输出轴Ⅳ、行星盘Ⅳ；与第一级减速滚柱Ⅳ啮合的行星盘Ⅳ称为第一级减速行星盘Ⅳ；安装在输出轴Ⅳ上的滚柱Ⅳ称为第二级减速滚柱Ⅳ，与第二级减速滚柱Ⅳ啮合的行星盘Ⅳ称为第二级减速行星盘Ⅳ，同时与第一级减速滚柱Ⅳ、第二级减速滚柱Ⅳ啮合的行星盘Ⅳ称为组合行星盘Ⅳ；每排第一级减速滚柱数Ⅳ均为Z₅₂，Z₅₂≥3，第一级减速行星盘Ⅳ外圆柱面齿数为Z₅₁，Z₅₁≥3，滚柱Ⅳ周向均匀分布于外壳Ⅳ内圆柱面，组合行星盘Ⅳ外圆柱面一端齿数为Z₅₁，Z₅₁≥3，组合行星盘Ⅳ外圆柱面另一端齿数为Z₅₃，Z₅₃≥3，组合行星盘Ⅳ两个端面均加工有多个端面轴，第一级减速行星盘Ⅳ上加工有多个通孔，第二级减速行星盘Ⅳ上加工有多个通孔，输入轴Ⅳ上加工有P₅段偏心轴，P₅≥1，与第一级减速行星盘Ⅳ联接的偏心轴为第一级减速偏心轴Ⅳ，与第二级减速行星盘Ⅳ联接的偏心轴为第二级减速偏心轴Ⅳ，与组合行星盘联接的偏心轴为组合减速偏心轴Ⅳ；第一级减速偏心轴Ⅳ与第一级减速行星盘Ⅳ联接，第一级减速行星盘Ⅳ通孔与组合行星盘Ⅳ端面轴啮合，一个第一级减速行星盘Ⅳ与一排第一级减速滚柱Ⅳ啮合，第二级减速偏心轴Ⅳ与第二级减速行星盘Ⅳ联接，第二级减速滚柱Ⅳ安装于输出轴Ⅳ内圆柱面，每排第二级减速滚柱数目为Z₅₄，Z₅₄≥3，各第二级减速行星盘Ⅳ外圆柱面齿数为Z₅₃，Z₅₃≥3，组合行星盘Ⅳ端面轴与第二级减速行星盘Ⅳ通孔啮合，一个第二级减速行星盘Ⅳ与一排第二级减速滚柱Ⅳ啮合，端面轴几何中心线与通孔几何中心线之间的距离与两个行星盘Ⅳ所在的两段偏心轴几何中心线之间的偏心距离相等；第一级减速滚柱Ⅳ排数为Z₅₅，Z₅₅≥1，第二级减速滚柱Ⅳ排数为Z₅₆，Z₅₆≥1，|Z₅₂-Z₅₁|＝1，|Z₅₄-Z₅₃|＝1。

10.根据权利要求9所述的二级摆线滚柱减速器，其特征是：组合行星盘Ⅳ可设计为由一个第一级减速行星盘Ⅳ与一个第二级减速行星盘Ⅳ组合而成，两个减速行星盘Ⅳ通过销轴连接；第一级减速行星盘Ⅳ、组合行星盘Ⅳ和第二级减速行星盘Ⅳ齿面为摆线齿面等距偏移面；第一级减速偏心轴Ⅳ带动第一级减速行星盘Ⅳ平动，第一级减速行星盘Ⅳ在第一级减速滚柱Ⅳ推动下转动，第一级减速行星盘Ⅳ做行星运动，第一级减速行星盘Ⅳ通过通孔推动组合行星盘Ⅳ上的端面轴，组合减速偏心轴Ⅳ带动组合行星盘Ⅳ平动，组合行星盘Ⅳ在第一级减速滚柱Ⅳ与第一级减速行星盘Ⅳ推动下转动，组合行星盘Ⅳ做行星运动，第二级减速行星盘Ⅳ带动第二级减速行星盘Ⅳ平动，组合行星盘Ⅳ通过端面轴推动第二级减速行星盘Ⅳ转动，第二级减速行星盘Ⅳ做行星运动；组合行星盘Ⅳ、第二级减速行星盘Ⅳ推动第二级减速滚柱Ⅳ，第二级减速滚柱Ⅳ带动输出轴Ⅳ转动，输出轴Ⅳ定轴转动，减速器传动比为定值。

11.三级齿轮-摆线滚柱减速器，其特征在于：所述三级齿轮-摆线滚柱减速器包括外壳Ⅴ、行星盘Ⅴ、大端盖Ⅴ、小齿轮Ⅴ、输入轴Ⅴ、轴承Ⅴ、键Ⅴ、齿轮Ⅴ、滚柱Ⅴ、小轴Ⅴ、输出轴Ⅴ和大端盖Ⅴ；外壳Ⅴ内圆柱面安装的多排滚柱Ⅴ称为第一级减速滚柱Ⅴ，每排第一级减速滚柱Ⅴ数目为Z₆₂，Z₆₂≥3，第一级减速滚柱Ⅴ周向均布；与第一级减速滚柱Ⅴ啮合的行星盘Ⅴ称为第一级减速行星盘Ⅴ，每个第一级减速行星盘Ⅴ外圆柱面均加工有Z₆₁个齿，Z₆₁≥3，每个第一级减速行星盘Ⅴ与一排第一级减速滚柱Ⅴ啮合；与输出轴Ⅴ啮合的滚柱Ⅴ称为第二级减速滚柱Ⅴ，与第二级减速滚柱Ⅴ接触的行星盘Ⅴ称为第二级减速行星盘Ⅴ；每个第二级减速行星盘Ⅴ外圆柱面安装有一排第二级减速滚柱Ⅴ，一排第二级减速滚柱Ⅴ有Z₆₃个滚柱，Z₆₃≥3，一排第二级减速滚柱周向均匀分布；输出轴Ⅴ内圆柱面有Z₆₇排齿，Z₆₇≥1，每排齿有Z₆₄个齿，Z₆₄≥3；一排第二级减速滚柱Ⅴ与输出轴一排齿啮合；第一级减速行星盘Ⅴ、第二级减速行星盘Ⅴ上均加工有相同数量的轴承孔，轴承孔通过轴承Ⅴ与小轴Ⅴ联接；小轴Ⅴ上加工有P₆段偏心轴，P₆≥1，小轴Ⅴ上第一级减速偏心段通过轴承Ⅴ与第一级减速行星盘Ⅴ联接，小轴上第二级减速偏心段通过轴承Ⅴ与第二级减速行星盘Ⅴ联接；小齿轮Ⅴ通过键Ⅴ与输入轴Ⅴ联接，小齿轮Ⅴ与齿轮Ⅴ啮合，每个小轴Ⅴ均通过键Ⅴ与一个齿轮Ⅴ联接，多个齿轮Ⅴ周向均布，第一级减速滚柱Ⅴ排数为Z₆₅，Z₆₅≥1，第二级减速滚柱Ⅴ排数为Z₆₆，Z₆₆≥1，|Z₆₂-Z₆₁|＝1，|Z₆₄-Z₆₃|＝1。

12.根据权利要求11所述的三级齿轮-摆线滚柱减速器，其特征在于：第一级减速行星盘Ⅴ、输出轴Ⅴ齿面均为摆线齿面等距偏移面，第一级减速行星盘Ⅴ齿面偏移距离为与该第一级减速行星盘Ⅴ啮合的第一级减速滚柱Ⅴ的半径，输出轴Ⅴ一排齿的齿面偏移距离为与输出轴Ⅴ齿啮合的第二级减速滚柱Ⅴ的半径，输入轴Ⅴ通过键Ⅴ带动小齿轮Ⅴ转动，小齿轮Ⅴ推动齿轮Ⅴ自转，齿轮Ⅴ通过键Ⅴ带动小轴Ⅴ转动；每个小轴Ⅴ的第一级减速偏心轴Ⅴ带动第一级减速行星盘Ⅴ平动，第一级减速行星盘Ⅴ推动第一级减速滚柱Ⅴ，第一级减速滚柱Ⅴ反推第一级减速行星盘Ⅴ转动，第一级减速行星盘Ⅴ通过轴承Ⅴ推动各个小轴平动，每个小轴Ⅴ的第二级减速偏心轴Ⅴ带动第二级减速行星盘Ⅴ做行星运动，第二级减速行星盘Ⅴ推动第二级减速滚柱Ⅴ，第二级减速滚柱带动输出轴Ⅴ转动，减速器传动比为定值；相邻的第一级减速行星盘Ⅴ与第二级减速行星盘Ⅴ可设计为一个整体，称为组合式行星盘Ⅴ。