CN108972520A - 一种横移机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种横移机械手，包括机架、设置于机架一侧的驱动机构及与抓取驱动机构相连的抓取机构，其特征在于，所述机架上设置伺服电机、滚珠丝杠及与滚珠丝杆连接的横移滑台，所述伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，所述驱动机构包括升降气缸与翻转气缸，所述抓取机构设置第一吸盘与第二吸盘，所述第一吸盘与第二吸盘角度可调。根据玻璃盖板与线路板的位置选择合适的角度，第一吸盘采用PEEK材质，利用PEEK材质可制备高光洁度的洁净吸附表面，不会对其表面造成污染；第二吸盘采用橡胶材质，用于吸附玻璃盖板上的线路板，在真空吸附线路板时不会造成漏气而导致吸附不稳的现象，设置滚珠丝杠驱动横移滑台实现精准横向移动。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种横移机械手。
背景技术
近年来，随着社会的快速发展，手机作为人们最常用的通讯工具，需求量持续增长，手机更新换代速度较快，亦增大了手机的需求量。在手机组装过程中流水线操作成为一种趋势。
随着人们对手机要求越来越高，在手机装配过程中对每道工序都有着严格的要求，其中玻璃盖板组装时对精度、洁净度及速度也有着极高的要求。玻璃盖板在输送过程中表面均有一侧薄膜覆盖，装配之前需要进行撕膜，因此，利用横移机械手对玻璃盖板进行转移，是流水线操作的必要工序，因此横移机械手要有精准抓取及传送的功能，且在抓取的过程中不能对玻璃盖板造成划伤、擦伤及污染。
发明内容
本发明的目的是提供一种横移机械手，满足对玻璃盖板精准抓取及传送的要求，且不会对玻璃盖板造成伤害，实现自动化操作，更高效便捷。
为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：一种横移机械手，包括机架、设置于机架一侧的抓取驱动机构及与抓取驱动机构相连的抓取机构，所述机架上设置伺服电机、滚珠丝杆及与滚珠丝杆连接的横移滑台，所述伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，所述抓取驱动机构包括升降气缸与翻转气缸，所述抓取机构设置第一吸盘与第二吸盘，所述第一吸盘与第二吸盘角度可调。
所述升降气缸为双轴型精密滑台气缸，所述翻转气缸为双齿条旋转气缸，所述双轴型精密滑台气缸包括L型滑块与气缸本体，所述气缸本体通过滑块与横移滑台连接，所述L型滑块与翻转气缸之间设置固定块，所述翻转气缸L 型滑块通过固定块固定。
所述机架一侧设置固定支架，另一侧设置走线槽，所述固定支架用于承接电线，防止线缠绕。
所述翻转气缸与抓取机构通过法兰固定，所述翻转气缸与抓取机构之间设置穿过法兰的中心连接轴，所述中心连接轴为内部中空的旋转轴。
所述第一吸盘与第二吸盘通过连接机构连接，所述连接机构包括第一L 型固定板、第二L型固定板及空心螺栓，所述第一L型固定板与第二L型固定板通过螺丝固定，所述第L型固定板及空心螺栓通过螺母固定。
所述中心连接轴一端穿过翻转气缸与真空泵相连，另一端穿过第一吸盘与空心螺栓连接，所述第一吸盘表面设置多个负压孔。所述第一吸盘为PEEK 材质，所述第二吸盘为橡胶材质。
所述机架上设置滑轨，所述滚珠丝杠与横移滑台之间设置滑块，所述横移滑台通过滑块沿滑轨左右移动。
本发明的有益效果是：
1.本发明一种横移机械手设置滚珠丝杠驱动横移滑台精准横向来回移动，在机架上设置走线槽，在精准移动的同时保持了工作台面的整洁，利用伺服电机与滚珠丝杠实现精准横移，相比传统的移动方式，更加高效且精准。
2.本发明一种横移机械手，设置角度可调节的第一吸盘与第二吸盘，根据玻璃盖板与线路板的位置选择合适的角度。第一吸盘采用PEEK材质，利用PEEK材质可制备高光洁度的洁净吸附表面，在满足对玻璃盖板负压吸附的同时，不会对其表面造成污染；第二吸盘采用橡胶材质，用于吸附玻璃盖板上的线路板，由于橡胶材质弹性大，在真空吸附线路板时不会造成漏气而导致的吸附不稳的现象。
3.本发明一种横移机械手，采用双轴型精密滑台气缸作为升降气缸，配合双齿条旋转气缸作为翻转气缸，当抓取机构拾取玻璃盖板后，翻转气缸精准翻转，翻转后升降气缸上升，滚珠丝杠驱动横移滑台移动至下一工序，高效快捷，实现横移机械手的精准拾取翻转功能。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明的主视图；
图3为图2的C-C向剖视图；
图4是本发明翻转后整体结构示意图；
图5是本发明抓取机构的结构放大示意图；
图中：1-升降气缸、101-L型滑块、2-第一吸盘、3-固定板、4-连接机构、 401-第一L型固定板、402-第二L型固定板、5-第二吸盘、6-伺服电机、7- 横移滑台、8-走线槽、9-固定支架、10-空心螺栓、11-翻转气缸、12-中心连接轴、13-负压孔、14-玻璃盖板、15-线路板。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本方案进行阐述。
如图1-5所示，一种横移机械手，包括机架、设置于机架一侧的驱动机构及与抓取驱动机构相连的抓取机构，所述机架上设置伺服电机6、滚珠丝杠及与滚珠丝杆连接的横移滑台7，所述伺服电机6通过联轴器与滚珠丝杠连接，所述驱动机构包括升降气缸1与翻转气缸11，所述抓取机构设置第一吸盘2 与第二吸盘5，所述第一吸盘2与第二吸盘5角度可调。
所述升降气缸1为双轴型精密滑台气缸，所述翻转气缸11为双齿条旋转气缸，所述双轴型精密滑台气缸包括L型滑块101与气缸本体，所述气缸本体通过滑块与横移滑台7连接，所述L型滑块101与翻转气缸之间设置固定块，所述L型滑块101与翻转气缸11通过固定块固定。双轴型精密滑台气缸采用双精密性导轨及滚珠轴，实现高精度、高刚性，兼具防锈、防尘性能。L 型滑块101上方预留安装通孔，方便从上方固定本体；L型滑块101上自带安装定位销孔，安装方便。
所述机架一侧设置固定支架9，另一侧设置走线槽8，固定支架9用于支撑线路，设置走线槽8，在精准移动的同时保持了工作台面的整洁，
所述翻转气缸11与抓取机构通过法兰固定，所述翻转气缸11与抓取机构之间设置穿过法兰的中心连接轴12，所述中心连接轴12为内部中空的旋转轴。
所述第一吸盘2与第二吸盘5通过连接机构4连接，所述连接机构4包括第一L型固定板401、第二L型固定板402及空心螺栓10，所述第一L型固定板401与第二L型固定板402通过螺丝固定，所述第二L型固定板402及空心螺栓10通过螺母固定，设置第一吸盘2与第二吸盘5能牢固的固定玻璃盖板，通过第一L型固定板401与第二L型固定板402可以调节第一吸盘2与第二吸盘5的角度，调节后的角度满足玻璃盖板14与线路板15的角度需要。
所述中心连接轴12一端穿过翻转气缸11与真空泵相连，另一端穿过第一吸盘2与空心螺栓10连接，所述第一吸盘2表面设置多个负压孔。采用负压吸附玻璃盖板，不会对玻璃盖板造成损伤及污染。
所述第一吸盘2为PEEK材质，用于吸附玻璃盖板14，所述第二吸盘5 为橡胶材质，用于吸附线路板15。此种方式在满足牢固性能的同时，更经济、稳定。
所述机架上设置滑轨，所述滚珠丝杠与横移滑台之间设置滑块，所述横移滑台通过滑块沿滑轨左右移动。
以上所述只是本发明的优选实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也被视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种横移机械手，包括机架、设置于机架一侧的抓取驱动机构及与抓取驱动机构相连的抓取机构，其特征在于，所述机架上设置伺服电机、滚珠丝杠及与滚珠丝杠连接的横移滑台，所述伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，所述抓取驱动机构包括升降气缸与翻转气缸，所述抓取机构设置第一吸盘与第二吸盘，所述第一吸盘与第二吸盘角度可调。
2.根据权利要求1所述的一种横移机械手，其特征在于，所述升降气缸为双轴型精密滑台气缸，所述翻转气缸为双齿条旋转气缸，所述双轴型精密滑台气缸包括L型滑块与气缸本体，所述气缸本体通过滑块与横移滑台连接，所述L型滑块与翻转气缸之间设置固定块，所述L型滑块与翻转气缸通过固定块固定。
3.根据权利要求1所述的一种横移机械手，其特征在于，所述机架一侧设置固定支架，另一侧设置走线槽。
4.根据权利要求1所述的一种横移机械手，其特征在于，所述翻转气缸与抓取机构通过法兰固定，所述翻转气缸与抓取机构之间设置穿过法兰的中心连接轴，所述中心连接轴为内部中空的旋转轴。
5.根据权利要求1所述的一种横移机械手，其特征在于，所述第一吸盘与第二吸盘通过连接机构连接，所述连接机构包括第一L型固定板、第二L型固定板及空心螺栓，所述第一L型固定板与第二L型固定板通过螺丝固定，所述第L型固定板及空心螺栓通过螺母固定。
6.根据权利要求1所述的一种横移机械手，其特征在于，所述中心连接轴一端穿过翻转气缸与真空泵相连，另一端穿过第一吸盘与空心螺栓连接，所述第一吸盘表面设置多个负压孔。
7.根据权利要求1所述的一种横移机械手，其特征在于，所述第一吸盘为PEEK材质，所述第二吸盘为橡胶材质。
8.根据权利要求1所述的一种横移机械手，其特征在于，所述机架上设置滑轨，所述滚珠丝杠与横移滑台之间设置滑块，所述横移滑台通过滑块沿滑轨左右移动。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20181211 |