CN108968817A - 一种清洁效果良好的扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种清洁效果良好的扫地机器人,包括主体、吸盘、风机、收纳机构和若干移动机构,主体内设有导管、天线和PLC,移动机构包括第一电机、转动杆、升降组件、第二电机和两个移动组件,移动组件包括第二驱动轴、伸缩单元、滚轮、集尘盒和安装机构,安装机构包括滑杆、滑环和安装组件,安装组件包括磁铁、铁板、限位单元、两个插杆和两个插孔,该清洁效果良好的扫地机器人利用移动机构带动设备移动清扫过程中,滚轮可伸入集尘盒内进行清洁,通过维持滚轮的清洁,从而保证了良好的清洁效果,不仅如此,在清洁完成后,通过安装机构方便了集尘盒的拆装,便于对集尘盒进行清洁,进一步提高了设备的实用性。

Description

一种清洁效果良好的扫地机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及智能家居设备领域,特别涉及一种清洁效果良好的扫地机器人。
背景技术
[0002] 扫地机器人,又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等,是智能家用电器的 一种,凭借一定的人工智能,自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式, 将地面杂物先吸入自身的垃圾收纳盒中,从而完成地面清理的功能。一般来说,将完成清 扫、吸尘、擦地工作的机器人,也统一称为扫地机器人。
[0003] 扫地机器人在运行过程中,通过滚轮的滚动和转动实现设备在地面上的移动,作 为与地面接触的部件,滚轮在地面上运动时,同时会吸附地面上的灰尘,当设备移动至其他 位置时,滚轮上的灰尘又容易吸附在地板上,从而导致现有的扫地机器人在清洁过程中,容 易带动地板上的灰尘移动至其他位置,使清洁效果变差,进而降低了现有的扫地机器人的 实用性。
发明内容
[0004] 本发明要解决的技术问题是:为了克服现有技术的不足,提供一种清洁效果良好 的扫地机器人。
[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种清洁效果良好的扫地机器人, 包括主体、吸盘、风机、收纳机构和若干移动机构,所述主体内设有导管、天线和PLC,所述主 体上设有凹口,所述风机和吸盘依次设置在主体的下方,所述移动机构周向均匀分布在主 体的下方,所述收纳机构包括收纳盒、盖板和若干固定组件,所述收纳盒设置在凹口内,所 述盖板位于收纳盒的上方,所述固定组件周向均匀分布在盖板的上方,所述盖板通过固定 组件与主体连接,所述风机通过导管与收纳盒连通,所述风机和天线均与PLC电连接;
[0006] 所述移动机构包括第一电机、转动杆、升降组件、第二电机和两个移动组件,所述 第一电机固定在主体的下方,所述第一电机与转动杆传动连接,所述升降组件设置在转动 杆的下方,所述升降组件与第二电机连接,两个移动组件分别位于第二电机的两侧,所述移 动组件包括第二驱动轴、伸缩单元、滚轮、集尘盒和安装机构,所述第二电机与第二驱动轴 的一端传动连接,所述第二驱动轴的另一端通过伸缩单元与滚轮连接,所述集尘盒位于滚 轮的远离伸缩单元的一侧,所述集尘盒通过安装机构设置在转动杆的下方;
[0007] 所述安装机构包括滑杆、滑环和安装组件,所述滑杆固定在转动杆的下方,所述滑 环套设在滑杆上,所述集尘盒固定在滑环的一侧,所述安装组件设置在滑环的另一侧,所述 安装组件包括磁铁、铁板、限位单元、两个插杆和两个插孔,所述磁铁固定在滑环上,所述铁 板位于磁铁的远离滑环的一侧,两个插杆分别固定在铁板的两端,所述插孔设置在滑杆上, 所述插孔与插杆一一对应,所述插杆通过插孔穿过滑杆,所述铁板与限位单元连接。
[0008] 作为优选,为了实现第二电机的升降,所述升降组件包括第三电机和两个升降单 元,所述第三电机与PLC电连接,两个升降单元分别位于第三电机的两侧,所述升降单元包 括轴承、第三驱动轴、滑块和支杆,所述第三电机和轴承均固定在转动杆的下方,所述第三 驱动轴位于第三电机和轴承之间,所述第三电机与第三驱动轴传动连接,所述滑块套设在 第三驱动轴上,所述滑块通过支杆与第二电机铰接,所述滑块的与第三驱动轴的连接处设 有与第三驱动轴匹配的螺纹。
[0009] 作为优选,为了保证滑块的平稳移动,所述升降单元还包括滑道,所述滑道固定在 转动杆的下方,所述滑块与滑道滑动连接。
[0010] 作为优选,为了控制滚轮与第二电机之间的距离,所述伸缩单元包括气泵、气缸和 活塞,所述气缸固定在第二驱动轴上,所述气栗与气缸连通,所述气泵与PLC电连接,所述活 塞的一端设置在气缸内,所述活塞的另一端与滚轮固定连接。
[0011] 作为优选,为了实现转动杆的平稳转动,所述移动机构包括环形槽,所述环形槽固 定在主体的下方,所述环形槽为燕尾槽,所述第一电机的两侧设有滑动块,所述滑动块固定 在转动杆的上方,所述滑动块与环形槽滑动连接。
[0012] 作为优选,为了限制铁板的移动方向和移动范围,所述限位单元包括连接杆和两 个限位杆,所述连接杆的两端分别通过两个限位杆与滑环固定连接,所述铁板套设在限位 杆上。
[0013] 作为优选,为了便于清洁滚轮,所述集尘盒内设有若干集尘组件,所述集成组件周 向均匀分布在集尘盒的内侧,所述集成组件包括清洁板、弹簧、两个定向单元和若干毛刷, 所述清洁板通过弹簧与集尘盒的内壁连接,两个定向单元分别位于清洁板的两端,所述毛 刷均匀分布在清洁板的远离弹簧的一侧。
[0014] 作为优选,为了固定清洁板的移动方向,所述定向单元包括凸块和定向杆,所述凸 块通过定向杆与集尘盒的内壁固定连接,所述清洁板套设在定向杆上。
[0015] 作为优选,为了便于盖板的安装拆卸,所述固定组件包括固定轴、套环、横杆和两 个夹板,所述固定轴固定在主体的上方,所述套环套设在固定轴上,两个夹板分别位于套环 的上方和下方,所述夹板固定在固定轴上,所述横杆与套环固定连接。
[0016]作为优选,为了减小移动机构的数量,所述移动机构的数量为四个。
[0017]本发明的有益效果是,该清洁效果良好的扫地机器人利用移动机构带动设备移动 清扫过程中,滚轮可伸入集尘盒内进行清洁,通过维持滚轮的清洁,从而保证了良好的清洁 效果,与现有的移动机构相比,该移动机构结构灵活,既能驱动设备移动,又能维持滚轮的 清洁,不仅如此,在清洁完成后,通过安装机构方便了集尘盒的拆装,便于对集尘盒进行清 洁,进一步提高了设备的实用性,与现有的安装机构相比,该安装机构操作更加便捷方便。
附图说明
[0018]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0019]图1是本发明的清洁效果良好的扫地机器人的结构示意图;
[0020]图2是本发明的清洁效果良好的扫地机器人的移动机构的结构示意图;
[0021]图3是本发明的清洁效果良好的扫地机器人的集尘盒的剖视图;
[0022]图4是图1的A部放大图;
[0023]图中:1 •主体,2.吸盘,3.风机,4.导管,5•夹板,6•收纳盒,7.盖板,8.第一电机,9. 转动杆,10•第二电机,11.滚轮,I2•集尘盒,I3•滑杆,14•滑环,15.磁铁,16.铁板,17.插杆, 18.第三电机,19.轴承,20 •第三驱动轴,21 •滑块,22.支杆,23.滑道,24.气泵,25.气缸,26. 活塞,27 •环形槽,28 •滑动块,29 •连接杆,3〇 •限位杆,31 •清洁板,32.弹簧,33 •毛刷,34.凸 士夬,35.定向杆,36 •固定轴,37.套环,38 •横杆。
具体实施方式
[0024] 现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以 示意方式说明本发明的基本结构,因此其仅显示与本发明有关的构成。
[0025] 如图1所示,一种清洁效果良好的扫地机器人,包括主体1、吸盘2、风机3、收纳机构 和若千移动机构,所述主体1内设有导管4、天线和PLC,所述主体1上设有凹口,所述风机3和 吸盘2依次设置在主体1的下方,所述移动机构周向均匀分布在主体1的下方,所述收纳机构 包括收纳盒6、盖板7和若干固定组件,所述收纳盒6设置在凹口内,所述盖板7位于收纳盒6 的上方,所述固定组件周向均匀分布在盖板7的上方,所述盖板7通过固定组件与主体1连 接,所述风机3通过导管4与收纳盒6连通,所述风机3和天线均与PLC电连接;
[0026] 该扫地机器人中,将收纳盒6放置于主体1的凹口内,而后通过盖板7盖住收纳盒6, 利用固定组件固定盖板7的位置,通过遥控装置向天线发送清洁信号,天线将信号传递给 PLC,PLC控制移动机构运行,带动设备在地面上移动,在移动过程中,PLC控制风机3启动,抽 取下方的空气,将地面上的灰尘通过导管4吸入收纳盒6中,清洁完成后,通过打开盖板7,可 取下收纳盒6,便于对收纳盒6进行清洁。
[0027] 如图2所示,所述移动机构包括第一电机8、转动杆9、升降组件、第二电机10和两个 移动组件,所述第一电机8固定在主体1的下方,所述第一电机8与转动杆9传动连接,所述升 降组件设置在转动杆9的下方,所述升降组件与第二电机10连接,两个移动组件分别位于第 二电机10的两侧,所述移动组件包括第二驱动轴、伸缩单元、滚轮11、集尘盒12和安装机构, 所述第二电机10与第二驱动轴的一端传动连接,所述第二驱动轴的另一端通过伸缩单元与 滚轮11连接,所述集尘盒12位于滚轮11的远离伸缩单元的一侧,所述集尘盒12通过安装机 构设置在转动杆9的下方;
[0028]所述安装机构包括滑杆13、滑环14和安装组件,所述滑杆13固定在转动杆9的下 方,所述滑环14套设在滑杆13上,所述集尘盒12固定在滑环14的一侧,所述安装组件设置在 滑环14的另一侧,所述安装组件包括磁铁15、铁板16、限位单元、两个插杆17和两个插孔,所 述磁铁15固定在滑环14上,所述铁板16位于磁铁15的远离滑环14的一侧,两个插杆17分别 固定在铁板16的两端,所述插孔设置在滑杆13上,所述插孔与插杆17—一对应,所述插杆17 通过插孔穿过滑杆13,所述铁板16与限位单元连接。
[0029] 移动机构运行时,PLC控制第二电机10启动,通过两侧的第二驱动轴和伸缩单元带 动滚轮11在地板上滚动,实现设备的移动,利用第一电机8带动转动杆9转动,可调节滚轮11 的移动方向,从而改变设备的移动方向,在移动一段距离后,为了避免滚轮11上的灰尘粘附 到其他位置,通过升降组件带动第二电机10升降,而后PLC控制伸缩单元运行,将滚轮11移 动至集尘盒12内,PLC控制第二电机10启动,使得滚轮11上的灰尘受离心力影响,脱离滚轮 11,使灰尘集中在集尘盒12中,滚轮11保持洁净后,伸缩单元带动滚轮11靠近第二电机10, 再由升降组件带动第二电机10下降使滚轮11接触地面,便于滚轮11在地板上滚动,实现设 备的移动,在清洁完成后,利用安装机构可方便取下集尘盒12,对集尘盒12进行清洗。集尘 盒12在进行安装时,仅需将滑环14套在固定在转动杆9下方的滑杆13上,使得插杆17对准滑 杆I3上的插孔,松开铁板16,磁铁15吸引铁板16,使得插杆17穿过插孔,从而固定滑环14的 位置,进而固定集尘盒12的位置,在进行拆卸时,将铁板16向远离磁铁15的方向拉动,使得 插杆17脱离插孔,而后将滑环14沿着滑杆13向下移动,即可将集尘盒12从主体1上拆下,便 于对集尘盒12进行清洁。
[0030] 如图2所示,所述升降组件包括第三电机18和两个升降单元,所述第三电机18与 PLC电连接,两个升降单元分别位于第三电机18的两侧,所述升降单元包括轴承19、第三驱 动轴20、滑块21和支杆22,所述第三电机18和轴承19均固定在转动杆9的下方,所述第三驱 动轴20位于第三电机18和轴承19之间,所述第三电机18与第三驱动轴20传动连接,所述滑 块21套设在第三驱动轴20上,所述滑块21通过支杆22与第二电机10铰接,所述滑块21的与 第三驱动轴2〇的连接处设有与第三驱动轴20匹配的螺纹。
[0031] PLC控制第三电机1S启动,带动第三驱动轴20旋转,第三驱动轴20通过螺纹作用在 滑块21上,使得滑块21沿着第三驱动轴20的轴线进行移动,滑块21移动时,通过支杆22带动 第二电机10进行升降。
[0032]作为优选,为了保证滑块21的平稳移动,所述升降单元还包括滑道23,所述滑道23 固定在转动杆9的下方,所述滑块21与滑道23滑动连接。利用固定位置的滑道23固定了滑块 21的移动方向,防止第三驱动轴20旋转时,滑块21转动。
[0033]作为优选,为了控制滚轮11与第二电机10之间的距离,所述伸缩单元包括气栗24、 气缸25和活塞26,所述气缸25固定在第二驱动轴上,所述气栗24与气缸25连通,所述气泵24 与PLC电连接,所述活塞26的一端设置在气缸25内,所述活塞26的另一端与滚轮11固定连 接。
[0034] PLC控制气泵24运行,向气缸25中充气或从气缸25内抽气,从而改变气缸25的气 压,使得活塞26发生相应的移动,进而带动滚轮11移动,改变滚轮11与第二电机1〇的距离。 [0035]作为优选,为了实现转动杆9的平稳转动,所述移动机构包括环形槽27,所述环形 槽27固定在主体1的下方,所述环形槽27为燕尾槽,所述第一电机8的两侧设有滑动块28,所 述滑动块28固定在转动杆9的上方,所述滑动块28与环形槽27滑动连接。当需要调节设备的 移动方向时,转动杆9发生转动,从而带动滑动块28在固定位置的环形槽27中滑动,由于环 形槽2了为燕尾槽,可防止滑动块28脱离环形槽27,从而固定了滑动块28的滑动轨迹,进而实 现了转动杆9的平稳转动。
[0036]作为优选,为了限制铁板16的移动方向和移动范围,所述限位单元包括连接杆29 和两个限位杆30,所述连接杆29的两端分别通过两个限位杆30与滑环14固定连接,所述铁 板16套设在限位杆30上。利用限位杆30固定了铁板16的移动方向,使得铁板16沿着限位杆 30的轴线移动,通过连接杆29加固了限位单元的结构,同时避免铁板16脱离限位杆30。
[0037]如图3所示,所述集尘盒12内设有若干集尘组件,所述集成组件周向均匀分布在集 尘盒12的内侧,所述集成组件包括清洁板31、弹簧32、两个定向单元和若干毛刷33,所述清 洁板31通过弹簧32与集尘盒12的内壁连接,两个定向单元分别位于清洁板31的两端,所述 毛刷33均匀分布在清洁板31的远离弹簧32的一侧。
[0038]当滚轮11伸入集尘盒12内后,压缩状态的弹簧32推动清洁板31,使得清洁板31上 的毛刷33与滚轮11的表面接触,此时第二电机10控制滚轮11转动,使得毛刷33与滚轮11发 生相对移动,从而使毛刷33扫除滚轮11上的灰尘,实现了对滚轮11的清洁。
[0039] 作为优选,为了固定清洁板31的移动方向,所述定向单元包括凸块34和定向杆35, 所述凸块34通过定向杆35与集尘盒12的内壁固定连接,所述清洁板31套设在定向杆35上。 利用定向杆35固定了清洁板31的移动方向,使得清洁板31沿着定向杆35的轴线移动,通过 凸块34防止清洁板31脱离定向杆35。
[0040] 作为优选,为了便于盖板7的安装拆卸,所述固定组件包括固定轴36、套环37、横杆 38和两个夹板5,所述固定轴36固定在主体1的上方,所述套环37套设在固定轴36上,两个夹 板5分别位于套环37的上方和下方,所述夹板5固定在固定轴36上,所述横杆38与套环37固 定连接。固定轴36的位置,使得套环37的旋转方向固定,利用两个夹板5固定了套环37的高 度位置,进而固定了横杆38的高度位置,在设备清洁前,将盖板7放置于收纳盒6的上方,而 后转动横杆38,使横杆38转动至盖板7的上方,进而固定了盖板7,当需要拆取收纳盒6时,将 横杆38转动至其他位置,使横杆38脱离盖板7,即可拆下盖板7,方便取走收纳盒6。
[0041]作为优选,为了减小移动机构的数量,所述移动机构的数量为四个。在对滚轮11清 洁时,需要升降组件带动第二电机10和滚轮11上升,脱离地板,此时为了保证平稳的支撑效 果,为了保证主体1的平稳支撑,由于不共线的三点确定一个平面,因此此时主体1下方至少 有三个移动机构的滚轮11与地板接触,因此,为了尽可能减少移动机构的数量,同时保证主 体1的支撑效果,移动机构的数量选取为四个。
[0042]该扫地机器人在运行过程中,通过升降组件带动第二电机10上升脱离地面后,由 伸缩单元带动滚轮11进入集尘盒12中,第二电机10带动滚轮11旋转,使得集尘组件中的毛 刷33与滚轮11相对运动,毛刷33扫除滚轮11上的灰尘,实现对滚轮11的清洁后,伸缩单元带 动滚轮11离开集尘盒12,再由升降组件带动第二电机10下降,使得滚轮11接触地面,由于滚 轮11保持了清洁,从而防止滚轮11移动时,将灰尘带至地面其他位置,实现了良好的清洁效 果,不仅如此,在清洁完成后,通过安装组件可方便将滑环14从滑杆13上拆下,进而方便集 尘盒12的拆卸,便于单独取下集尘盒12进行清洁,清洁完成后,将滑环14套在滑杆13上,并 将插杆17穿过插孔,即可完成集尘盒12的便捷的安装。
[0043]与现有技术相比,该清洁效果良好的扫地机器人利用移动机构带动设备移动清扫 过程中,滚轮11可伸入集尘盒12内进行清洁,通过维持滚轮〖丨的清洁,从而保证了良好的清 洁效果,与现有的移动机构相比,该移动机构结构灵活,既能驱动设备移动,又能维持滚轮 11的清洁,不仅如此,在清洁完成后,通过安装机构方便了集尘盒12的拆装,便于对集尘盒 I2进行清洁,进一步提高了设备的实用性,与现有的安装机构相比,该安装机构操作更加便 捷方便。
[0044]以上述依据本发明的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完 全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项发明的技术 性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1. 一种清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,包括主体(1)、吸盘(2)、风机(3)、收 纳机构和若干移动机构,所述主体(1)内设有导管(4)、天线和PLC,所述主体⑴上设有凹 口,所述风机(3)和吸盘(2)依次设置在主体(1)的下方,所述移动机构周向均匀分布在主体 (1)的下方,所述收纳机构包括收纳盒(6)、盖板(7)和若干固定组件,所述收纳盒(6)设置在 凹口内,所述盖板(7)位于收纳盒(6)的上方,所述固定组件周向均匀分布在盖板(7)的上 方,所述盖板(7)通过固定组件与主体⑴连接,所述风机⑶通过导管(4)与收纳盒⑹连 通,所述风机⑶和天线均与PLC电连接; 所述移动机构包括第一电机(8)、转动杆(9)、升降组件、第二电机(10)和两个移动组 件,所述第一电机(8)固定在主体(1)的下方,所述第一电机⑻与转动杆(9)传动连接,所述 升降组件设置在转动杆0?)的下方,所述升降组件与第二电机(1〇)连接,两个移动组件分别 位于第二电机(1〇)的两侧,所述移动组件包括第二驱动轴、伸缩单元、滚轮(11)、集尘盒 (12)和安装机构,所述第二电机(1〇)与第二驱动轴的一端传动连接,所述第二驱动轴的另 一端通过伸缩单元与滚轮(11)连接,所述集尘盒(1¾位于滚轮(11)的远离伸缩单元的一 侧,所述集尘盒(12)通过安装机构设置在转动杆(9)的下方; 所述安装机构包括滑杆(13)、滑环(14)和安装组件,所述滑杆(1¾固定在转动杆(9)的 下方,所述滑环(14)套设在滑杆(13)上,所述集尘盒(I2)固定在滑环(14)的一侧,所述安装 组件设置在滑环(14)的另一侧,所述安装组件包括磁铁(15)、铁板(I6)、限位单元、两个插 杆(17)和两个插孔,所述磁铁(15)固定在滑环(14)上,所述铁板(I6)位于磁铁(15)的远离 滑环(14)的一侧,两个插杆(17)分别固定在铁板(16)的两端,所述插孔设置在滑杆(13)上, 所述插孔与插杆(17)——对应,所述插杆(17)通过插孔穿过滑杆(13),所述铁板(16)与限 位单元连接。
2. 如权利要求1所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述升降组件包括第 三电机(18)和两个升降单元,所述第三电机(18)与PIX电连接,两个升降单元分别位于第三 电机(18)的两侧,所述升降单元包括轴承(19)、第三驱动轴(2〇)、滑块(2D和支杆(2¾,所 述第三电机(18)和轴承(19)均固定在转动杆(9)的下方,所述第三驱动轴(2〇)位于第三电 机(18)和轴承(19)之间,所述第三电机(18)与第三驱动轴(20)传动连接,所述滑块(21)套 设在第三驱动轴(20)上,所述滑块(21)通过支杆(22)与第二电机(10)铰接,所述滑块(21) 的与第三驱动轴(20)的连接处设有与第三驱动轴(2〇)匹配的螺纹。 _
3. 如权利要求2所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述升降单元还包括 滑道(23),所述滑道(23)固定在转动杆(9)的下方,所述滑块G1)与滑道(2¾滑动连接。
4. 如权利要求1所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述伸缩单元包括气 杲(24)、气缸(25)和活塞(26),所述气缸(25)固定在第二驱动轴上,所述气栗(24)与气缸 (25) 连通,所述气泵(24)与PLC电连接,所述活塞(26)的一端设置在气缸(25)内,所述活塞 (26) 的另一端与滚轮(11)固定连接。
5. 如权利要求1所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述移动机构包括环 形槽(27),所述环形槽(27)固定在主体(1)的下方,所述环形槽(27)为燕尾槽,所述第一电 机(8)的两侧设有滑动块(28),所述滑动块(28)固定在转动杆(9)的上方,所述滑动块(28) 与环形槽(27)滑动连接。 _
6. 如权利要求1所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述限位单元包括连 接杆(29)和两个限位杆(30),所述连接杆(29)的两端分别通过两个限位杆(3〇)与滑环(14) 固定连接,所述铁板(16)套设在限位杆(30)上。
7. 如权利要求1所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述集尘盒(12)内设 有若干集尘组件,所述集成组件周向均匀分布在集尘盒(12)的内侧,所述集成组件包括清 洁板(31)、弹簧(32)、两个定向单元和若干毛刷C33),所述清洁板(31)通过弹簧(32)与集尘 盒(12)的内壁连接,两个定向单元分别位于清洁板(31)的两端,所述毛刷(33)均匀分布在 清洁板(31)的远离弹簧(32)的一侧。
8. 如权利要求7所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述定向单元包括凸 块(34)和定向杆(35),所述凸块(34)通过定向杆(35)与集尘盒(12)的内壁固定连接,所述 清洁板(31)套设在定向杆(35)上。
9. 如权利要求1所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述固定组件包括固 定轴(36)、套环(37)、横杆(38)和两个夹板⑸,所述固定轴(⑽固定在主体⑴的上方,所 述套环(37)套设在固定轴(36)上,两个夹板(5)分别位于套环(37)的上方和下方,所述夹板 (5)固定在固定轴(36)上,所述横杆(38)与套环(37)固定连接。
10. 如权利要求1所述的清洁效果良好的扫地机器人,其特征在于,所述移动机构的数 量为四个。
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