CN108937026A - 一种基于双目视觉的自动避障旅行箱 - Google Patents

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CN108937026A
CN108937026A CN201810647773.7A CN201810647773A CN108937026A CN 108937026 A CN108937026 A CN 108937026A CN 201810647773 A CN201810647773 A CN 201810647773A CN 108937026 A CN108937026 A CN 108937026A
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CN
China
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suitcase
cabinet
avoiding
binocular vision
automatic obstacle
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魏大保
李雅博
李泽文
刘翰祥
戴婉茹
谢在鹏
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Hohai University HHU
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Hohai University HHU
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    • A45HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45CPURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C5/00Rigid or semi-rigid luggage
    • A45C5/04Trunks; Travelling baskets
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A45HAND OR TRAVELLING ARTICLES
    • A45CPURSES; LUGGAGE; HAND CARRIED BAGS
    • A45C13/00Details; Accessories
    • A45C13/001Accessories
    • AHUMAN NECESSITIES
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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors

Abstract

本发明公开了一种基于双目视觉的自动避障旅行箱,包括箱体,所述的箱体正面设有摄像头与微处理器,所述的摄像头数量为两个,所述的摄像头与微处理器通过电线与锂电池连接,所述的锂电池固定于箱体内部,所述箱体的底部设有万向轮,箱体的外侧设有电源控制面板,所述的电源控制面板包括电源开关、电量显示口与电源充电口,所述的万向轮通过电机与锂电池连接。有益效果:本发明将双目视觉技术应用在旅行箱上,可以实现智能旅行箱的自动避障,准确性高、效率高、结构简单、成本低,解放了使用者的双手,解决了现有技术智能性差、避障准确率低的问题,使用者不必再为旅行箱丢失而烦恼。

Description

一种基于双目视觉的自动避障旅行箱
技术领域
[0001] 本发明属于箱包领域,尤其涉及一种基于双目视觉的自动避障旅行箱。
背景技术
[0002] 旅行箱是箱包中的一类,它包括箱包体、伸缩拉杆和箱包底轮,因其使用方便而受 到广泛应用。旅行箱有着漫长的历史,如今旅行箱携带物品过重,使用者携带不便,在携带 旅行箱走动过程中无疑加重了负担。随着科学技术的飞速发展,旅行箱也得到了技术改进。 具有自动跟随功能的智能旅行箱不断普及,现有超声波、激光传感器等方式基本实现了自 动避障并逐渐成为主流避障方式,然而现有技术只能识别二维平面(如遇到掉落的电线时 可能无法识别),识别误差较大,技术智能性差,无法完全满足人们的需要。
发明内容
[0003] 发明目的:本发明目的是提供一种自动跟随功能基础上基于双目视觉的智能自动 避障旅行箱,以解决现有技术智能性差、识别准确率低的问题。
[0004] 技术方案:本发明包括箱体,所述的箱体正面设有摄像头与微处理器,所述的摄像 头数量为两个,所述的摄像头与微处理器通过电线与锂电池连接,所述的锂电池固定于箱 体内部,所述箱体的底部设有万向轮,箱体的外侧设有电源控制面板。
[0005] 所述的电源控制面板包括电源开关、电量显示口与电源充电口。
[0006] 所述的电源开关与电机连接,用于开关电机。
[0007] 所述的电源充电口上设有防水防尘塞,用于防水防尘。
[0008] 所述的万向轮通过电机与锂电池连接。
[0009] 所述的万向轮采用高性能的聚氨酯材料,防止轮子磨损。
[0010]有益效果:本发明将双目视觉技术应用在旅行箱上,可以实现智能旅行箱的自动 避障,准确性高、效率高、结构简单、成本低,解放了使用者的双手,解决了现有技术智能性 差、避障准确率低的问题,使用者不必再为旅行箱丢失而烦恼。
附图说明
[0011] 图1为本发明的整体结构示意图;
[0012] 图2为本发明的电源控制面板示意图;
[0013] 图3为本发明的流程图。
具体实施方式
[00M]下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0015] 如图1和图2所示,本发明包括箱体1、摄像头2、锂电池3、万向轮4、微型处理器5、电 源开关6、电量显示口 7与电源充电口 8。箱体1为产品主体,承载其他各个功能组块;锂电池3 封装固定在箱体1的底部,为整个系统供电;摄像头2和微型处理器5封装在旅行箱的前端, 通过电线与锂电池3相连,摄像头2的数量为两个;万向轮4安装在旅行箱的底部,通过电机 与锂电池3相连,万向轮4采用高性能的聚氨酷材料,防止轮子磨损;箱体1的外侧设有电源 控制面板,电源控制面板包括电源开关6、电量显示口 7与电源充电口8,电源开关6与电机连 接,用于开关电机,电源充电口 8上设有防水防尘塞,用于防水防尘,同时搭配5枚LED灯实现 剩余电量显示功能。
[0016] 如图3所示,本发明的使用流程为:
[0017] 1)打开旅行箱的电源开关,进入自动跟随模式;
[0018] 2)利用摄像头采集物体信息;
[0019] 3)进行特征提取;
[0020] 4)匹配、计算图像对应点之间的位置偏差;
[0021] 5)获取物体三维几何信息及摄像头与所测物体间的距离;
[0022] 6)将探测到的数据导入到自身避障模块,进行路径规划。
[0023] 具体操作为:使用时,首先需打开旅行箱的电源开关6,进入自动跟随模式,利用两 个距离固定的摄像头2,从不同的位置获取被测物体的两幅图像,然后通过计算图像对应点 之间的位置偏差,来获取物体三维几何信息及摄像头2与所测物体间的距离,最后将探测到 的数据导入到自身避障模块,智能旅行箱收到指令后将实现自动避障。自动跟随的同时实 现自动避障,在长期使用过程中能够更新避障模块,提高避障准确率,因此,本发明的旅行 箱解决了现有技术智能性差、识别避障准确率低的问题。当电源开关6关闭时,即默认开启 手拉模式,此时使用者可以拉动旅行箱,电源开关6开启时,使用者可以手动改变行李箱。 [0024]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技 术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或 基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将 实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说 明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明 内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0025] 此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1. 一种基于双目视觉的自动避障旅行箱,包括箱体(1),其特征在于,所述的箱体(1)正 面设有摄像头(2)与微处理器¢),所述的摄像头⑵数量为两个,所述的摄像头⑵与微处 理器⑸通过电线与锂电池⑶连接,所述的锂电池⑶固定于箱体⑴内部,所述箱体⑴的 底部设有万向轮⑷,箱体a)的外侧设有电源控制面板。
2. 根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的自动避障旅行箱,其特征在于,所述的电 源控制面板包括电源开关⑹、电量显示口⑺与电源充电口⑻。
3. 根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的自动避障旅行箱,其特征在于,所述的电 源开关⑹与电机连接。 _
4. 根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的自动避障旅行箱,其特征在于,所述的电 源充电口(8)上设有防水防尘塞。
5. 根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的自动避障旅行箱,其特征在于,所述的万 向轮⑷通过电机与锂电池⑶连接。
6.根据权利要求1或5所述的一种基于双目视觉的自动避障旅行箱,其特征在于,所述 的万向轮⑷采用高性能的聚氨酯材料。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110522146A (zh) * 2019-08-19 2019-12-03 河海大学 一种基于毫米波传感器的自动避障电动旅行箱

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CN107811375A (zh) * 2017-11-10 2018-03-20 左国刚 自跟随行李箱及其跟随方法

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