CN108848929A - 一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置 - Google Patents

一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108848929A
CN108848929A CN201810360869.5A CN201810360869A CN108848929A CN 108848929 A CN108848929 A CN 108848929A CN 201810360869 A CN201810360869 A CN 201810360869A CN 108848929 A CN108848929 A CN 108848929A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fructus lycii
rotation
clamper
square tube
fixed plate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810360869.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108848929B (zh
Inventor
邵金龙
朱学军
王昱潭
王儒敬
马伏龙
杨树川
唐博
尚欣
张正勇
朱利凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningxia University
Original Assignee
Ningxia University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningxia University filed Critical Ningxia University
Priority to CN201810360869.5A priority Critical patent/CN108848929B/zh
Publication of CN108848929A publication Critical patent/CN108848929A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108848929B publication Critical patent/CN108848929B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/26—Devices for shaking trees or shrubs; Fruit catching devices to be used therewith
    • A01D46/264—Devices for beating or vibrating the foliage; Fruit catching devices to be used therewith

Abstract

一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置。一种用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，包括了转动夹持固定板、拉动竖槽架和夹持器；所述的转动夹持固定板竖直设置，其上均匀布置开设夹持器安装口，沿转动夹持固定板一侧的每个夹持器安装口上固定安装夹持器，沿转动夹持固定板的另一侧设置与夹持器配合连接的拉动竖槽架；有益效果在于：结构简单、操作方便、枸杞采摘效率高；夹持器机械式作业夹紧枸杞枝叶，振动作业时枸杞枝叶受力均匀可控，枸杞熟果采摘效果稳定，采摘过程中振动作业不会对枝叶造成伤害，不影响枸杞树的正常生长，不影响来年挂果率。

Description

一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置
技术领域
本发明属于枸杞采摘设备技术领域，特别涉及一种用于枸杞采摘的振动式采摘装置。
背景技术
枸杞是我国主要的经济类农作物，种植面积广，规模大，尤其在宁夏、青海等省份，是当地主要的经济农产品。在枸杞生产过程中，枸杞采摘过程十分复杂，由于其果实小，成熟周期不同，需要持续隔天采摘。目前枸杞种植并无合适的机械采摘设备，基本是利用人工采摘，不但采摘速度慢，而且人工费昂贵，增加了枸杞的种植成本，十分不利于枸杞的长期规模化种植，尤其是遇到暴雨、冰雹或大风天气，无法及时采摘会带来严重的经济损失。采用机械化设备进行采摘是未来发展的必然趋势。
现有设备技术中并无非常理想的枸杞采摘设备，大都是利用枸杞果不同成熟阶段着枝力度的不同，通过机械臂振动敲击树枝的方式使成熟的枸杞果优先从树枝上脱落，再配合收集箱收集。申请号为CN201620204060.X的中国实用新型专利，一种振动式枸杞采摘机构，通过一种齿梳状振动臂进行振动采摘，而这种方式的采摘容易将青果、熟果、枝叶等一起振动落下，振动臂直接作用在枝叶上很容易将枝叶击断，对枸杞树枝造成伤害，技术方案效果很差。此类技术方案的主要不足点在于，在实施过程中力度不易控制，施力过小采摘不干净无法满足枸杞采摘生产需求，施力过大，不但会将不成熟的枸杞青果一起脱落影响枸杞品质，更严重的是会对枸杞树的枝叶造成损伤，影响后续枸杞的正常生长甚至影响来年的挂果率。总之，采用机械设备采摘枸杞的难点在于设备与枸杞枝叶的配合方式，要使枸杞枝叶受力均匀，达到精准夹持，这样才能适当的控制振动树枝的力量，精准振动作业，使各枝叶上的成熟枸杞果平稳脱落又不影响枝叶的正常生长。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中枸杞采摘装置不能进行精准夹持振动的问题，存在易造成破坏、影响枸杞树生长、降低枸杞产量等问题，提供一种符合枸杞采摘要求的转动夹持式采摘装置。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是通过振动方式实施枸杞采摘，利用枸杞枝叶夹持装置采用机械式夹持器将枸杞树的枝叶均匀夹持住，然后通过振动夹持器轻轻摇曳枸杞树枝使成熟的枸杞果脱落；机械式夹持器是通过齿轮传动配合夹持手抓开合作业夹持在枸杞枝叶上。
本发明用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置，包括了转动夹持固定板、拉动竖槽架和夹持器；所述的转动夹持固定板竖直设置，其上均匀布置开设夹持器安装口，沿转动夹持固定板一侧的每个夹持器安装口上固定安装夹持器，沿转动夹持固定板的另一侧设置与夹持器配合连接的拉动竖槽架；所述的夹持器由定位方管、动杆和夹持手抓组组成，定位方管竖直安装在转动夹持固定板的夹持器安装口上，动杆的一端套装在定位方管中，动杆的另一端固定连接拉动竖槽架，夹持手抓组均匀布置安装在定位方管两侧，动杆与夹持手抓组齿轮传动配合安装；所述定位方管的一端固定安装定位方管座，另一端设置安装方管头，两侧均匀开设侧口；所述的动杆上固定安装有齿条；所述夹持手抓组由固定座、固定轴、夹持手抓、弹性夹持垫、半齿轮和全齿轮组成，固定座固定安装在定位方管的侧口上，固定座上对向并排安装一对夹持手抓，沿夹持手抓内侧固定设置安装弹性夹持垫，两只夹持手抓分别通过一根固定轴安装在固定座上，一只夹持手抓的固定轴上安装半齿轮，另一只夹持手抓的固定轴上安装全齿轮，半齿轮与全齿轮传动配合安装，全齿轮通过侧口与动杆上的齿条传动配合安装。
所述的转动夹持固定板呈竖向波纹板状，夹持器安装口沿波纹底面布设。
所述的转动夹持固定板上的夹持器按竖向每一列为一组，分别与一根拉动竖槽架配合安装连接。
所述的定位方管上的侧口沿两侧对称设置。
所述的定位方管上的侧口单侧分布距离大于等于两倍的夹持手抓长度。
所述的动杆上的齿条沿两侧均匀间隔分布，分布距离与定位方管上的侧口分布距离相同。
所述的夹持手抓上的弹性夹持垫沿夹持面均匀布设有夹持槽。
所述的定位方管上的方管头顶部设置为锥面。
本发明的有益效果在于：结构简单、操作方便、枸杞采摘效率高；夹持器机械式作业夹紧枸杞枝叶，振动作业时枸杞枝叶受力均匀可控，能够精准夹持振动作业，枸杞熟果采摘效果稳定，采摘过程中振动作业不会对枝叶造成伤害，不影响枸杞树的正常生长，不影响来年挂果率。
附图说明
图1为本发明的三维结构示意图一；
图2为本发明的三维结构示意图二；
图3为本发明的夹持器的安装结构示意图；
图4为本发明的夹持器的定位方管结构示意图；
图5为本发明的夹持器的夹持手抓安装结构示意图(闭合状态)；
图6为本发明的夹持器的夹持手抓安装结构示意图(夹持状态)；
图中：转动夹持固定板1、拉动竖槽架2、夹持器3、定位方管31、定位方管座311、方管头312、侧口313、动杆32、齿条321、夹持手抓组33、固定座331、固定轴332、夹持手抓333、弹性夹持垫334、半齿轮335、全齿轮336。
具体实施方式：
下面结合实施例对本发明进行具体说明：
如附图1和2所示，本发明用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置，包括了转动夹持固定板1、拉动竖槽架2和夹持器3；所述的转动夹持固定板1竖直设置，呈竖向波纹板状，其上均匀布置开设夹持器安装口11，夹持器安装口11沿波纹底面布设有三行四列十二个，沿转动夹持固定板1一侧的每个夹持器安装口11上固定安装夹持器3，沿转动夹持固定板1的另一侧设置与夹持器3配合连接的拉动竖槽架2，夹持器3按竖向每一列为一组，分别与一根拉动竖槽架2配合安装连接；
如附图3和5所示，本发明用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置，所述的夹持器3由定位方管31、动杆32和夹持手抓组33组成，定位方管31竖直安装在转动夹持固定板1的夹持器安装口11上，动杆32的一端套装在定位方管31中，动杆32的另一端固定连接拉动竖槽架2，夹持手抓组33均匀布置安装在定位方管31两侧，动杆32与夹持手抓组33齿轮传动配合安装；所述定位方管31的一端固定安装定位方管座311，另一端设置安装方管头312，两侧面均匀开设侧口313，两侧的侧口313位置对称；所述的动杆32上固定安装有齿条321；所述夹持手抓组33由固定座331、固定轴332、夹持手抓333、弹性夹持垫334、半齿轮335和全齿轮336组成，固定座331固定安装在定位方管31的侧口313上，固定座331上对向并排安装一对夹持手抓333，沿夹持手抓333内侧固定设置安装弹性夹持垫334，两只夹持手抓332分别通过一根固定轴332安装在固定座331上，一只夹持手抓333的固定轴332上安装半齿轮335，另一只夹持手抓333的固定轴332上安装全齿轮336，半齿轮335与全齿轮336传动配合安装，全齿轮336通过侧口313与动杆32上的齿条321传动配合安装；所述的定位方管31上的侧口313单侧分布距离大于等于两倍的夹持手抓333长度；所述的动杆32上的齿条321沿两侧均匀间隔分布，分布距离与定位方管31上的侧口313分布距离相同；所述的夹持手抓333上的弹性夹持垫334沿夹持面均匀布设有夹持槽；所述的定位方管31上的方管头312顶部设置为锥面。
实施例
本发明用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置的精准夹持振动工作原理：
工作时，转动夹持固定板1各个夹持器3上夹持手抓组33均处于打开状态，即夹持手抓组33上的两个夹持手抓333是分离开的；设备移动至枸杞树位置，将转动夹持固定板1沿夹持器3阵列均匀穿入枸杞树的树冠中，定位方管31依托方管头312进入枝叶之间不会对枝叶造成损害，移动至合适位置，操作拉动竖槽架2往外移动拖拽动杆32沿定位方管31往外抽出，动杆32上的齿条321传动夹持手抓组33上的全齿轮336旋转，全齿轮336传动夹持手抓组33上的半齿轮335逆向旋转，带动夹持手抓组33上的两个夹持手抓333闭合作业，夹持住附近枸杞枝叶，弹性夹持垫334能够加强夹持效果，避免夹持手抓333对枸杞枝叶造成损伤。整个转动夹持固定板1上的各个夹持器3通过过个夹持点位基本能将整个枸杞树上的枝叶夹持固定。最后操作设备带动整个转动夹持固定板1逐步振动，精确施加振动力度与幅度，从而使各个夹持器3带动整个枸杞树的枝叶平稳振动，逐渐加大振动幅度到枸杞红果脱落即可完成采摘作业，枸杞红果脱落后由收集设备集中收集。振动作业完成后，操作拉动竖槽架2回位，带动动杆32沿定位方管31往内插入，动杆32上的齿条321反向传动夹持手抓组33上的全齿轮336反向旋转，全齿轮336传动夹持手抓组33上的半齿轮335反向旋转，带动夹持手抓组33上的两个夹持手抓333展开作业，将夹持住的枸杞枝叶放开，将转动夹持固定板1整体从枸杞树下移出，运至下一枸杞树作业。

Claims (8)

1.一种用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：包括了转动夹持固定板(1)、拉动竖槽架(2)和夹持器(3)；所述的转动夹持固定板(1)竖直设置，其上均匀布置开设夹持器安装口(11)，沿转动夹持固定板(1)一侧的每个夹持器安装口(11)上固定安装夹持器(3)，沿转动夹持固定板(1)的另一侧设置与夹持器(3)配合连接的拉动竖槽架(2)；所述的夹持器(3)由定位方管(31)、动杆(32)和夹持手抓组(33)组成，定位方管(31)竖直安装在转动夹持固定板(1)的夹持器安装口(11)上，动杆(32)的一端套装在定位方管(31)中，动杆(32)的另一端固定连接拉动竖槽架(2)，夹持手抓组(33)均匀布置安装在定位方管(31)两侧，动杆(32)与夹持手抓组(33)齿轮传动配合安装；所述定位方管(31)的一端固定安装定位方管座(311)，另一端设置安装方管头(312)，两侧面均匀开设侧口(313)；所述的动杆(32)上固定安装有齿条(321)；所述夹持手抓组(33)由固定座(331)、固定轴(332)、夹持手抓(333)、弹性夹持垫(334)、半齿轮(335)和全齿轮(336)组成，固定座(331)固定安装在定位方管(31)的侧口(313)上，固定座(331)上对向并排安装一对夹持手抓(333)，沿夹持手抓(333)内侧固定设置安装弹性夹持垫(334)，两只夹持手抓(332)分别通过一根固定轴(332)安装在固定座(331)上，一只夹持手抓(333)的固定轴(332)上安装半齿轮(335)，另一只夹持手抓(333)的固定轴(332)上安装全齿轮(336)，半齿轮(335)与全齿轮(336)传动配合安装，全齿轮(336)通过侧口(313)与动杆(32上的齿条(321)传动配合安装。
2.如权利要求1所述的用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：所述的转动夹持固定板(1)呈竖向波纹板状，夹持器安装口(11)沿波纹底面布设。
3.如权利要求1所述的用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：所述的转动夹持固定板(1)上的夹持器(3)按竖向每一列为一组，分别与一根拉动竖槽架(2)配合安装连接。
4.如权利要求1所述的用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：所述的定位方管(31)上的侧口(313)沿两侧对称设置。
5.如权利要求1所述的用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：所述的定位方管(31)上的侧口(313)单侧分布距离大于等于两倍的夹持手抓(333)长度。
6.如权利要求1所述的用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：所述的动杆(32)上的齿条(321)沿两侧均匀间隔分布，分布距离与定位方管(31)上的侧口(313)分布距离相同。
7.如权利要求1所述的用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：所述的夹持手抓(333)上的弹性夹持垫(334)沿夹持面均匀布设有夹持槽。
8.如权利要求1所述的用于枸杞采摘的转动夹持式采摘装置，其特征在于：所述的定位方管(31)上的方管头(312)顶部设置为锥面。
CN201810360869.5A 2018-04-20 2018-04-20 一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置 Expired - Fee Related CN108848929B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810360869.5A CN108848929B (zh) 2018-04-20 2018-04-20 一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810360869.5A CN108848929B (zh) 2018-04-20 2018-04-20 一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108848929A true CN108848929A (zh) 2018-11-23
CN108848929B CN108848929B (zh) 2020-12-08

Family

ID=64326460

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810360869.5A Expired - Fee Related CN108848929B (zh) 2018-04-20 2018-04-20 一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108848929B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU917770A1 (ru) * 1979-12-25 1982-04-07 Кубанский Ордена Трудового Красного Знамени Сельскохозяйственный Институт Встр хиватель дл съема плодов
CN101066022A (zh) * 2007-04-03 2007-11-07 江苏大学 一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器
CN101167419A (zh) * 2006-10-25 2008-04-30 宁夏农林科学院 枸杞采收机
CN201663815U (zh) * 2010-02-12 2010-12-08 金晓辉 一种花椒、集束果采摘器
CN201821675U (zh) * 2010-09-29 2011-05-11 戴文育 一种果实采摘机
CN202435841U (zh) * 2012-01-20 2012-09-19 青海林丰农牧机械制造有限公司 一种枸杞收获机用喷雾器
CN103430704A (zh) * 2013-07-22 2013-12-11 刘文海 枸杞采摘机
CN104206120A (zh) * 2014-09-12 2014-12-17 农业部南京农业机械化研究所 一种枸杞采收机
CN104919980A (zh) * 2015-05-26 2015-09-23 广西大学 枸杞采摘器
CN105009799A (zh) * 2015-05-27 2015-11-04 郭志忠 梳耙式枸杞采摘联合采收机
CN105123127A (zh) * 2015-10-16 2015-12-09 北方民族大学 枸杞采摘机器人及其控制方法
CN205454662U (zh) * 2016-03-17 2016-08-17 甘肃农业大学 一种振动式枸杞采摘装置
CN107455205A (zh) * 2017-08-09 2017-12-12 农业部南京农业机械化研究所 一种枸杞种植方法及配套专用采摘机具

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU917770A1 (ru) * 1979-12-25 1982-04-07 Кубанский Ордена Трудового Красного Знамени Сельскохозяйственный Институт Встр хиватель дл съема плодов
CN101167419A (zh) * 2006-10-25 2008-04-30 宁夏农林科学院 枸杞采收机
CN101066022A (zh) * 2007-04-03 2007-11-07 江苏大学 一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器
CN201663815U (zh) * 2010-02-12 2010-12-08 金晓辉 一种花椒、集束果采摘器
CN201821675U (zh) * 2010-09-29 2011-05-11 戴文育 一种果实采摘机
CN202435841U (zh) * 2012-01-20 2012-09-19 青海林丰农牧机械制造有限公司 一种枸杞收获机用喷雾器
CN103430704A (zh) * 2013-07-22 2013-12-11 刘文海 枸杞采摘机
CN104206120A (zh) * 2014-09-12 2014-12-17 农业部南京农业机械化研究所 一种枸杞采收机
CN104919980A (zh) * 2015-05-26 2015-09-23 广西大学 枸杞采摘器
CN105009799A (zh) * 2015-05-27 2015-11-04 郭志忠 梳耙式枸杞采摘联合采收机
CN105123127A (zh) * 2015-10-16 2015-12-09 北方民族大学 枸杞采摘机器人及其控制方法
CN205454662U (zh) * 2016-03-17 2016-08-17 甘肃农业大学 一种振动式枸杞采摘装置
CN107455205A (zh) * 2017-08-09 2017-12-12 农业部南京农业机械化研究所 一种枸杞种植方法及配套专用采摘机具

Also Published As

Publication number Publication date
CN108848929B (zh) 2020-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107736131A (zh) 一种重力自稳型采摘机
CN112166808B (zh) 一种管道栽培叶菜采收装置及方法
CN207460849U (zh) 一种重力自稳型采摘机
CN109937694A (zh) 一种果实采摘收获机
CN109964633A (zh) 结球类蔬菜自动对行收获机械
CN206078122U (zh) 一种罗汉果采摘装置
CN108848929A (zh) 一种用于枸杞采摘的多点转动夹持式采摘装置
CN207703518U (zh) 一种林业病虫害检测高枝取样装置
CN207460848U (zh) 一种果蔬采摘夹持器
CN209201570U (zh) 一种水果采摘器
CN208739622U (zh) 一种便于使用的采摘水果设备
CN208509631U (zh) 一种用于果蔬的采摘装置
CN108718703B (zh) 一种用于枸杞采摘的平动式多点夹持采摘装置
CN211152812U (zh) 一种高频振动的红枣采摘装置
CN103155759B (zh) 一种浮动式采摘台
CN208597331U (zh) 一种采摘机
CN204811079U (zh) 一种垂直夹持式花生摘果装置
CN211531881U (zh) 一种沙棘冬季采摘收集装置
CN109548488B (zh) 扭转式坚果采摘机械手和坚果采摘方法
CN109168622B (zh) 一种以草莓采摘为主的多功能水果采摘机械装置
CN212650114U (zh) 一种水果采摘机器人手抓
CN212812841U (zh) 一种便携式枸杞采摘器
CN214155487U (zh) 一种农业用于生长期果树苗矫正装置
CN108901355B (zh) 一种基于变自由度机构的樱桃采摘装置
CN109392456A (zh) 一种水果采摘器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20201208

Termination date: 20210420

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee