CN108817800B - 小型推土机铲斗人工组对智能化焊接工作站 - Google Patents
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Abstract
本发明属于工程机械制造设备技术领域，涉及一种小型推土机铲斗人工组对智能化焊接工作站。电磁铁通电吸引住左侧铲板、前铲板、右侧铲板、左侧封板和右侧封板，拱形支撑的外圆弧面、弧板定位块、左侧铲板和右侧铲板给圆弧板定位，六个筋压钳给前角钢、后角钢、左筋板、中筋板和右筋板定位，由焊接机器人焊接，伺服电机‑减速机的组合带动翻转板翻转变位。本发明由焊接胎具、夹具和焊接工艺共同保证焊接精度，焊接变形量小，精度较高，工作效率比较高，工人的劳动强度较小，不再需要专业的电焊工，减少企业的用工成本。
Description
技术领域
本发明属于工程机械制造设备技术领域，涉及一种小型推土机铲斗的制造设备，具体涉及一种小型推土机铲斗人工组对智能化焊接工作站。
背景技术
在高等级公路建设、县乡级公路网的建设、水利工程、环保工程建设等领域需要大批量的小型推土机，是重要的替代体力劳动的工具。
小型推土机的铲斗包括前铲板、左侧铲板、右侧铲板、圆弧板、左侧封板、右侧封板、后角钢、前角钢、左筋板、中筋板和右筋板。前铲板贴近地面，在使用时贴近地面向前推进，用于使物料剥离地面。圆弧板是圆弧形，圆弧板的轴心线水平，圆弧板的后面一条边带有折边，圆弧板的前面的一条边和前铲板的后边的一条边对接焊牢，两者组成一个开口朝向行进方向的槽形。左侧铲板和右侧铲板的厚度较大，左侧封板和右侧封板的厚度较小，左侧铲板和右侧铲板固定焊接在左右两侧离槽形开口较近的位置，左侧封板和右侧封板固定焊接在左右两侧离槽形开口较远的位置，左侧铲板和左侧封板共同组成槽形开口左侧的封板，右侧铲板和右侧封板共同组成槽形开口右侧的封板，六者共同组成一个只朝前方开口的槽形容器。在槽形容器的外侧设置后角钢和前角钢，后角钢和前角钢分别平行于圆弧板的轴心线，开口朝向轴心线方向。左筋板、中筋板和右筋板分别连接在后角钢、圆弧板和前角钢之间，它们的板面和圆弧板的轴心线垂直。
目前小型推土机的铲斗是人工组对、人工焊接完成的，焊接的工作效率比较低，精度比较差，焊接变形量较大，劳动强度比较大，随着社会的发展人们对职业健康越来越重视，愿意从事人工电焊的工人越来越少，所以制造企业招工越来越困难，电焊工的薪资也越来越高。
发明内容
本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种高精度、高效、节省劳动力、节省用工成本的小型推土机铲斗人工组对智能化焊接工作站。
本发明是通过以下技术方案来实现的：
一种小型推土机铲斗人工组对智能化焊接工作站，包括固定底座、焊接机器人、伺服电机- 减速机的组合和翻转组件；
翻转组件包括翻转板、左封板电磁铁、左铲板电磁铁、右封板电磁铁、右铲板电磁铁、前铲板电磁铁、拱形支撑和筋压钳；
筋压钳共有六件，分别是左前筋压钳、中前筋压钳、右前筋压钳、左后筋压钳、中后筋压钳和右后筋压钳；
筋压钳包括摆动件、手柄、连杆和固定座；摆动件上设置有角钢限位槽和筋板限位槽；固定座和摆动件之间通过固座-摆件铰链相连，固定座和连杆之间通过固座-连杆铰链相连，手柄和连杆之间通过手柄-连杆铰链相连，摆动件和手柄之间通过摆件-手柄铰链相连，摆动件、手柄、连杆和固定座组成平面四杆机构，人工扳动手柄，则筋压钳有两种稳定状态，手柄- 连杆铰链处于固座-连杆铰链和摆件-手柄铰链中间，工件施加在角钢限位槽和筋板限位槽上的力经过摆件-手柄铰链和手柄-连杆铰链传递正好通过固座-连杆铰链，筋压钳处于死点状态；或者角钢限位槽和筋板限位槽向上抬起离开工件，手柄-连杆铰链离开固座-连杆铰链和摆件- 手柄铰链中间，筋压钳脱离死点状态；
以左前筋压钳为例进行详细说明，左前筋压钳包括左前摆动件、左前手柄、左前连杆和左前固定座；左前摆动件上设置有左前角钢限位槽和左前筋板限位槽；左前固定座和左前摆动件之间通过左前固座-摆件铰链相连，左前固定座和左前连杆之间通过左前固座-连杆铰链相连，左前手柄和左前连杆之间通过左前手柄-连杆铰链相连，左前摆动件和左前手柄之间通过左前摆件-手柄铰链相连，左前摆动件、左前手柄、左前连杆和左前固定座组成平面四杆机构，人工扳动左前手柄，则左前筋压钳有两种稳定状态，左前手柄-连杆铰链处于左前固座-连杆铰链和左前摆件-手柄铰链中间，工件施加在左前角钢限位槽和左前筋板限位槽上的力经过左前摆件-手柄铰链和左前手柄-连杆铰链传递正好通过左前固座-连杆铰链，左前筋压钳处于死点状态；或者左前角钢限位槽和左前筋板限位槽向上抬起离开工件，左前手柄-连杆铰链离开左前固座-连杆铰链和左前摆件-手柄铰链中间，左前筋压钳脱离死点状态；
翻转板水平设置，翻转板的左、右两端分别设置翻板固定孔；固定底座和地板固定连接，伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和固定底座固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴和翻板固定孔固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴左右水平方向设置；翻转板的中间设置长方形的中间避让孔；中间避让孔的左边缘固定连接左封板电磁铁和左铲板电磁铁，左封板电磁铁在上，左铲板电磁铁在下；中间避让孔的右边缘固定连接右封板电磁铁和右铲板电磁铁，右封板电磁铁在上，右铲板电磁铁在下；中间避让孔的前边缘固定连接前铲板电磁铁，前铲板电磁铁倾斜设置，前铲板电磁铁的上端靠后、下端靠前；中间避让孔的前边缘和后边缘之间搭接拱形支撑，拱形支撑的弧形和铲斗的圆弧板的内圆弧形相吻合；中间避让孔的前边，自左向右分别排列着左前筋压钳、中前筋压钳和右前筋压钳；中间避让孔的后边，自左向右分别排列着左后筋压钳、中后筋压钳和右后筋压钳；翻转板的后表面、中间避让孔的左后角和右后角分别设置铲板定位块；翻转板的上表面、中间避让孔的后边缘上固定设置弧板定位块；
两个焊接机器人固定连接在地板上且分别位于翻转板的前、后两边。
本发明的工作过程如下所述。
1)安放左侧铲板，左侧铲板竖直放置，长边朝下靠紧翻转板的上表面，右表面靠紧左铲板电磁铁的左表面，即工作面，后端靠紧铲板定位块，使左铲板电磁铁通电吸引住左侧铲板。
2)前铲板倾斜倚靠在前铲板电磁铁的前倾斜面即工作面上，下边缘靠紧翻转板的上表面，左端面靠紧左侧铲板的右表面，然后使前铲板电磁铁通电吸引住前铲板。
3)安放右侧铲板，右侧铲板竖直放置，长边朝下靠紧翻转板的上表面，左表面靠紧右铲板电磁铁的右表面，即工作面，后端靠紧铲板定位块，使右铲板电磁铁通电吸引住右侧铲板。
4)安放左侧封板，左侧封板竖直放置，直边朝下靠紧左侧铲板的上表面，右表面靠紧左封板电磁铁的左表面，即工作面，前后两端和左侧铲板的两端对齐，使左封板电磁铁通电吸引住左侧封板。
5)安放圆弧板，使圆弧板的开口朝下，内圆弧面和拱形支撑的外圆弧面嵌合，折边靠紧翻转板的上表面和弧板定位块，圆弧板的另一条边和前铲板的后边的一条边对接，圆弧板的两端分别靠紧左侧铲板和右侧铲板。
6)安放右侧封板，右侧封板竖直放置，直边朝下靠紧右侧铲板的上表面，右表面靠紧右封板电磁铁的左表面，即工作面，前后两端和右侧铲板的两端对齐，使右封板电磁铁通电吸引住右侧封板。
7)安放前角钢，使前角钢平行于圆弧板的轴心线方向，开口朝向轴心线方向，然后摇动左前筋压钳和右前筋压钳的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近前角钢，一边调整前角钢的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将前角钢压实在圆弧板外圆弧面上，左前筋压钳和右前筋压钳也成为死点状态。
8)摇动中前筋压钳的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近前角钢，直到角钢限位槽将前角钢压实在圆弧板外圆弧面上，左前筋压钳和右前筋压钳也成为死点状态。然后将左筋板、中筋板和右筋板的前端分别插入到左前筋压钳、中前筋压钳和右前筋压钳的筋板限位槽内，左筋板、中筋板和右筋板的内圆弧分别靠紧圆弧板外圆弧面上。
9)安放后角钢，使后角钢行于圆弧板的轴心线方向，开口朝向轴心线方向，朝上的一个边分别靠紧左筋板、中筋板和右筋板的后端。
10)摇动左后筋压钳的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近后角钢，一边调整后角钢和左筋板的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将后角钢压实在圆弧板外圆弧面上、筋板限位槽将左筋板压实在圆弧板外圆弧面上，左后筋压钳成为死点状态。
11)摇动右后筋压钳的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近后角钢，一边调整后角钢和右筋板的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将后角钢压实在圆弧板外圆弧面上、筋板限位槽将右筋板压实在圆弧板外圆弧面上，右后筋压钳成为死点状态。
12)摇动中后筋压钳的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近后角钢，一边调整后角钢和中筋板的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将后角钢压实在圆弧板外圆弧面上、筋板限位槽将中筋板压实在圆弧板外圆弧面上，中后筋压钳成为死点状态。
13)由焊接机器人点焊各相邻件之间的焊缝。
14)由焊接机器人满焊各相邻件之间的焊缝。由于本工件是左右对称几何体，在焊接时，左右对称地焊接，能使焊接变形也对称地发生，这样能最大限度地减小焊接变形。比如，焊接左侧封板和圆弧板之间相邻边的同时焊接右侧封板和圆弧板之间相邻边。必要时伺服电机- 减速机的组合通电旋转，使工件旋转到最利于焊接的姿态，尽量避免焊缝朝下，防止熔融的焊液流下来。旋转180度，使槽形容器的开口朝上，焊枪穿过中间避让孔，焊接左侧封板和圆弧板之间相邻边、右侧封板和圆弧板之间相邻边。
15)焊接完成后，伺服电机-减速机的组合通电旋转，翻转板转回到初始状态，人工扳动手柄，使六个筋压钳脱离死点状态，角钢限位槽和筋板限位槽向上抬起离开工件。使所有的电磁铁断电，工件成为自由状态。
16)使用桁车搬离工件，本次焊接完成。
本发明的有益效果：由焊接胎具、夹具和焊接工艺共同保证焊接精度，焊接变形量小，精度较高，工作效率比较高，工人的劳动强度较小，不再需要专业的电焊工，减少企业的用工成本。
附图说明
图1是本发明实施例的三维结构示意图；
图2是固定底座-伺服电机-减速机的组合-翻转组件的组合的正视图；
图3是图2中A向视图；
图4是固定底座1-伺服电机-减速机的组合3-翻转组件4的组合的三维结构示意图，翻转板41翻转180度后的状况；
图5是固定底座1-伺服电机-减速机的组合3-翻转组件4的组合的三维结构示意图，翻转板 41翻转90度后的状况；
图6是翻转板41的三维结构示意图；
图7是翻转板41的三维结构示意图，安放左侧铲板521、前铲板51和右侧铲板522后的状况；
图8是翻转板41的三维结构示意图，安放左侧封板541和圆弧板53后的状况；
图9是翻转板41的三维结构示意图，安放右侧封板542后的状况；
图10是翻转板41的三维结构示意图，安放前角钢56、左筋板57、中筋板58和右筋板59后的状况；
图11是翻转板41的三维结构示意图，安放后角钢55的状况；
图12是左前筋压钳441处于死点状态时的三维结构示意图；
图13是左前筋压钳441脱离死点状态时的三维结构示意图；
图14是图12中B向视图；
图15是铲斗5第一视角的三维结构局部剖视示意图；
图16是铲斗5第二视角的三维结构示意图；
图中所示：1.固定底座；2.焊接机器人；3.伺服电机-减速机的组合；4.翻转组件；41.翻转板； 411.翻板固定孔；412.中间避让孔；413.弧板定位块；414.铲板定位块；421.左封板电磁铁； 422.左铲板电磁铁；423.右封板电磁铁；424.右铲板电磁铁；425.前铲板电磁铁；43.拱形支撑；441.左前筋压钳；4411.左前摆动件；44117.左前角钢限位槽；44118.左前筋板限位槽；4412. 左前手柄；4413.左前连杆；4414.左前固定座；44112.左前摆件-手柄铰链；44123.左前手柄- 连杆铰链；44134.左前固座-连杆铰链；44114.左前固座-摆件铰链；442.中前筋压钳；443.右前筋压钳；451.左后筋压钳；452.中后筋压钳；453.右后筋压钳。
5.铲斗；51.前铲板；521.左侧铲板；522.右侧铲板；53.圆弧板；541.左侧封板；542.右侧封板；55.后角钢；56.前角钢；57.左筋板；58.中筋板；59.右筋板；5001.第一焊缝；5002. 第二焊缝；5003.第三焊缝；5004.第四焊缝；5005.第五焊缝；5006.第六焊缝；5007.第七焊缝； 5008.第八焊缝；5009.第九焊缝；5010.第十焊缝；5011.第十一焊缝；5012.第十二焊缝；5013. 第十三焊缝；5014.第十四焊缝。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
实施例：参见图1至图16。
一种小型推土机铲斗人工组对智能化焊接工作站，包括固定底座1、焊接机器人2、伺服电机-减速机的组合3和翻转组件4；
翻转组件4包括翻转板41、左封板电磁铁421、左铲板电磁铁422、右封板电磁铁423、右铲板电磁铁424、前铲板电磁铁425、拱形支撑43和筋压钳；
筋压钳共有六件，分别是左前筋压钳441、中前筋压钳442、右前筋压钳443、左后筋压钳451、中后筋压钳452和右后筋压钳453；
筋压钳包括摆动件、手柄、连杆和固定座；摆动件上设置有角钢限位槽和筋板限位槽；固定座和摆动件之间通过固座-摆件铰链相连，固定座和连杆之间通过固座-连杆铰链相连，手柄和连杆之间通过手柄-连杆铰链相连，摆动件和手柄之间通过摆件-手柄铰链相连，摆动件、手柄、连杆和固定座组成平面四杆机构，人工扳动手柄，则筋压钳有两种稳定状态，手柄- 连杆铰链处于固座-连杆铰链和摆件-手柄铰链中间，工件施加在角钢限位槽和筋板限位槽上的力经过摆件-手柄铰链和手柄-连杆铰链传递正好通过固座-连杆铰链，筋压钳处于死点状态；或者角钢限位槽和筋板限位槽向上抬起离开工件，手柄-连杆铰链离开固座-连杆铰链和摆件- 手柄铰链中间，筋压钳脱离死点状态；
以左前筋压钳441为例进行详细说明，左前筋压钳441包括左前摆动件4411、左前手柄4412、左前连杆4413和左前固定座4414；左前摆动件4411上设置有左前角钢限位槽44117和左前筋板限位槽44118；左前固定座4414和左前摆动件4411之间通过左前固座-摆件铰链44114 相连，左前固定座4414和左前连杆4413之间通过左前固座-连杆铰链44134相连，左前手柄 4412和左前连杆4413之间通过左前手柄-连杆铰链44123相连，左前摆动件4411和左前手柄 4412之间通过左前摆件-手柄铰链44112相连，左前摆动件4411、左前手柄4412、左前连杆 4413和左前固定座4414组成平面四杆机构，人工扳动左前手柄4412，则左前筋压钳441有两种稳定状态，左前手柄-连杆铰链44123处于左前固座-连杆铰链44134和左前摆件-手柄铰链44112中间，工件施加在左前角钢限位槽44117和左前筋板限位槽44118上的力经过左前摆件-手柄铰链44112和左前手柄-连杆铰链44123传递正好通过左前固座-连杆铰链44134，左前筋压钳441处于死点状态，如图12所示；或者左前角钢限位槽44117和左前筋板限位槽 44118向上抬起离开工件，左前手柄-连杆铰链44123离开左前固座-连杆铰链44134和左前摆件-手柄铰链44112中间，左前筋压钳441脱离死点状态，如图13所示；
翻转板41水平设置，翻转板41的左、右两端分别设置翻板固定孔411；固定底座1和地板固定连接，伺服电机-减速机的组合3的外壳法兰和固定底座1固定连接，伺服电机-减速机的组合3的输出轴和翻板固定孔411固定连接，伺服电机-减速机的组合3的输出轴左右水平方向设置；翻转板41的中间设置长方形的中间避让孔412；中间避让孔412的左边缘固定连接左封板电磁铁421和左铲板电磁铁422，左封板电磁铁421在上，左铲板电磁铁422在下；中间避让孔412的右边缘固定连接右封板电磁铁423和右铲板电磁铁424，右封板电磁铁423在上，右铲板电磁铁424在下；中间避让孔412的前边缘固定连接前铲板电磁铁425，前铲板电磁铁425倾斜设置，前铲板电磁铁425的上端靠后、下端靠前；中间避让孔412的前边缘和后边缘之间搭接拱形支撑43，拱形支撑43的弧形和圆弧板53的内圆弧形相吻合；中间避让孔412的前边，自左向右分别排列着左前筋压钳441、中前筋压钳442和右前筋压钳443；中间避让孔412的后边，自左向右分别排列着左后筋压钳451、中后筋压钳452和右后筋压钳453；翻转板41的后表面、中间避让孔412的左后角和右后角分别设置铲板定位块 414；翻转板41的上表面、中间避让孔412的后边缘上固定设置弧板定位块413；
两个焊接机器人2固定连接在连接地板上且分别位于翻转板 41的前、后两边。
本实施例的工作过程如下所述。
1)如图7所示，安放左侧铲板521，左侧铲板521竖直放置，长边朝下靠紧翻转板41的上表面，右表面靠紧左铲板电磁铁422的左表面，即工作面，后端靠紧铲板定位块414，使左铲板电磁铁422通电吸引住左侧铲板521。
2)前铲板51倾斜倚靠在前铲板电磁铁425的前倾斜面即工作面上，下边缘靠紧翻转板 41的上表面，左端面靠紧左侧铲板521的右表面，然后使前铲板电磁铁425通电吸引住前铲板51。
3)安放右侧铲板522，右侧铲板522竖直放置，长边朝下靠紧翻转板41的上表面，左表面靠紧右铲板电磁铁424的右表面，即工作面，后端靠紧铲板定位块414，使右铲板电磁铁424通电吸引住右侧铲板522。
4)如图8所示，安放左侧封板541，左侧封板541竖直放置，直边朝下靠紧左侧铲板521的上表面，右表面靠紧左封板电磁铁421的左表面，即工作面，前后两端和左侧铲板521的两端对齐，使左封板电磁铁421通电吸引住左侧封板541。
5)安放圆弧板53，使圆弧板53的开口朝下，内圆弧面和拱形支撑43的外圆弧面嵌合，折边靠紧翻转板41的上表面和弧板定位块413，圆弧板53的另一条边和前铲板51的后边的一条边对接，圆弧板53的两端分别靠紧左侧铲板521和右侧铲板522。
6)安放右侧封板542，右侧封板542竖直放置，直边朝下靠紧右侧铲板522的上表面，右表面靠紧右封板电磁铁423的左表面，即工作面，前后两端和右侧铲板522的两端对齐，使右封板电磁铁423通电吸引住右侧封板542。
7)安放前角钢56，使前角钢56平行于圆弧板53的轴心线方向，开口朝向轴心线方向，然后摇动左前筋压钳441和右前筋压钳443的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近前角钢 56，一边调整前角钢56的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将前角钢56压实在圆弧板53 外圆弧面上，左前筋压钳441和右前筋压钳443也成为死点状态。
8)摇动中前筋压钳442的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近前角钢56，直到角钢限位槽将前角钢56压实在圆弧板53外圆弧面上，左前筋压钳441和右前筋压钳443也成为死点状态。然后将左筋板57、中筋板58和右筋板59的前端分别插入到左前筋压钳441、中前筋压钳442和右前筋压钳443的筋板限位槽内，左筋板57、中筋板58和右筋板59的内圆弧分别靠紧圆弧板53外圆弧面上。
9)安放后角钢55，使后角钢55行于圆弧板53的轴心线方向，开口朝向轴心线方向，朝上的一个边分别靠紧左筋板57、中筋板58和右筋板59的后端。
10)摇动左后筋压钳451的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近后角钢55，一边调整后角钢55和左筋板57的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将后角钢55压实在圆弧板53外圆弧面上、筋板限位槽将左筋板57压实在圆弧板53外圆弧面上，左后筋压钳451成为死点状态。
11)摇动右后筋压钳453的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近后角钢55，一边调整后角钢55和右筋板59的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将后角钢55压实在圆弧板53外圆弧面上、筋板限位槽将右筋板59压实在圆弧板53外圆弧面上，右后筋压钳453成为死点状态。
12)摇动中后筋压钳452的手柄，则摆动件摆动，角钢限位槽靠近后角钢55，一边调整后角钢55和中筋板58的位置一边摇动手柄，直到角钢限位槽将后角钢55压实在圆弧板53外圆弧面上、筋板限位槽将中筋板58压实在圆弧板53外圆弧面上，中后筋压钳452成为死点状态。
13)由焊接机器人2点焊各相邻件之间的焊缝。
14)由焊接机器人2满焊各相邻件之间的焊缝。由于本工件是左右对称几何体，在焊接时，左右对称地焊接，能使焊接变形也对称地发生，这样能最大限度地减小焊接变形。比如，焊接左侧封板541和圆弧板53之间相邻边的同时焊接右侧封板542和圆弧板53之间相邻边。必要时伺服电机-减速机的组合3通电旋转，使工件旋转到最利于焊接的姿态，尽量避免焊缝朝下，防止熔融的焊液流下来。旋转180度，使槽形容器的开口朝上，焊枪穿过中间避让孔 412，焊接左侧封板541和圆弧板53之间相邻边、右侧封板542和圆弧板53之间相邻边。
15)焊接完成后，伺服电机-减速机的组合3通电旋转，翻转板41转回到初始状态，人工扳动手柄，使六个筋压钳脱离死点状态，角钢限位槽和筋板限位槽向上抬起离开工件。
16)使用桁车搬离工件，本次焊接完成。
本实施例的有益效果：由焊接胎具、夹具和焊接工艺共同保证焊接精度，焊接变形量小，精度较高，工作效率比较高，工人的劳动强度较小，不再需要专业的电焊工，减少企业的用工成本。
Claims (1)
1.一种小型推土机铲斗人工组对智能化焊接工作站，其特征在于，包括固定底座、焊接机器人、伺服电机-减速机的组合和翻转组件；
翻转组件包括翻转板、左封板电磁铁、左铲板电磁铁、右封板电磁铁、右铲板电磁铁、前铲板电磁铁、拱形支撑和筋压钳；
筋压钳共有六件，分别是左前筋压钳、中前筋压钳、右前筋压钳、左后筋压钳、中后筋压钳和右后筋压钳；
筋压钳包括摆动件、手柄、连杆和固定座；摆动件上设置有角钢限位槽和筋板限位槽；固定座和摆动件之间通过固座-摆件铰链相连，固定座和连杆之间通过固座-连杆铰链相连，手柄和连杆之间通过手柄-连杆铰链相连，摆动件和手柄之间通过摆件-手柄铰链相连，摆动件、手柄、连杆和固定座组成平面四杆机构；手柄-连杆铰链处于固座-连杆铰链和摆件-手柄铰链中间，筋压钳处于死点状态；或者手柄-连杆铰链离开固座-连杆铰链和摆件-手柄铰链中间，筋压钳脱离死点状态；
翻转板水平设置，翻转板的左、右两端分别设置翻板固定孔；固定底座和地板固定连接，伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和固定底座固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴和翻板固定孔固定连接，伺服电机-减速机的组合的输出轴左右水平方向设置；翻转板的中间设置长方形的中间避让孔；中间避让孔的左边缘固定连接左封板电磁铁和左铲板电磁铁，左封板电磁铁在上，左铲板电磁铁在下；中间避让孔的右边缘固定连接右封板电磁铁和右铲板电磁铁，右封板电磁铁在上，右铲板电磁铁在下；中间避让孔的前边缘固定连接前铲板电磁铁，前铲板电磁铁倾斜设置，前铲板电磁铁的上端靠后、下端靠前；中间避让孔的前边缘和后边缘之间搭接拱形支撑，拱形支撑的弧形和铲斗的圆弧板的内圆弧形相吻合；中间避让孔的前边，自左向右分别排列着左前筋压钳、中前筋压钳和右前筋压钳；中间避让孔的后边，自左向右分别排列着左后筋压钳、中后筋压钳和右后筋压钳；翻转板的后表面、中间避让孔的左后角和右后角分别设置铲板定位块；翻转板的上表面、中间避让孔的后边缘上固定设置弧板定位块；两个焊接机器人固定连接在地板上且分别位于翻转板的前、后两边。
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