CN108750654B - 一种机械手搬运测试设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手搬运测试设备，包括四轴机械手、搬运机台、测序机台和Y轴移动模组，搬运机台的上壁中部固定安装有两个四轴机械手，四轴机械手远离搬运机台的边缘一侧转动连接有机械手臂，搬运机台的上壁四角处固定安装有四个测序机台，搬运机台的上壁靠近搬运机台的正外壁的一端固定安装有Y轴移动模组，Y轴移动模组固定安装与两个测序机台之间，搬运机台的上壁固定安装有四个气缸模组，四轴机械手的正侧与背侧均固定安装有气缸模组，该种机械手搬运测试设备，通过四轴机械手和步进电机，降低客户的人力成本，提高客户的生产良率，一台机可同时供应多个测试机台，通过Y轴移动模组和气缸模组。

Description

一种机械手搬运测试设备

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种机械手搬运测试设备。

背景技术

机械手搬运测试设备是一种采用人工取料放到测试治具内进行测试产品的设备，且当前的机械手搬运测试设备都是以人工搬运为主，大部分的搬运都是采用人力手段，通过人工搬运将需要测试的产品放置到测试治具中，经过测试治具中测试装置对产品的测试之后，再通过人工搬运的手段，将已测试完毕的产品从测试治具中取出，从而达到搬运以及测试的目的。

但是现有的机械手搬运测试设备，人力成本较大，人员稳定差、流动性较大，人员接触的产品，易造成产品的二次污染，由于人员操作不当易造成产品损伤，严重失误容易造成测试机台的损坏。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种机械手搬运测试设备，该种机械手搬运测试设备，通过四轴机械手和步进电机，降低客户的人力成本，提高客户的生产良率，一台机可同时供应多个测试机台，通过Y轴移动模组和气缸模组，实现来料及收料采用自动供料的方式，减少人员换料的时间，降低单个产品搬运的时间。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机械手搬运测试设备，包括四轴机械手、搬运机台、测序机台和Y轴移动模组，所述搬运机台的上壁中部固定安装有两个四轴机械手，所述四轴机械手远离所述搬运机台的边缘一侧转动连接有机械手臂，所述搬运机台的上壁四角处固定安装有四个测序机台，所述搬运机台的上壁靠近所述搬运机台的正外壁的一端固定安装有Y轴移动模组，所述Y轴移动模组固定安装在所述两个测序机台之间，所述搬运机台的上壁固定安装有四个气缸模组，所述四轴机械手的正侧与背侧均固定安装有气缸模组，所述搬运机台上壁的中心处通过螺栓固定安装有滑轨支撑架，所述滑轨支撑架的上壁焊接有滑轨，所述滑轨靠近所述搬运机台背部一侧的外壁套接有步进电机,所述滑轨的右侧外壁固定安装有滑轨驱动箱，所述滑轨的下方固定安装有冲压台，所述两个气缸模组之间焊接有模具轨道，所述四轴机械手的下壁活动连接有机械手支撑轴。

进一步的，所述两个四轴机械手的上壁均通过螺栓固定连接有照明灯，且所述照明灯可进行水平方向的进行扭动，并且所述两个照明灯对称设置。

进一步的，所述搬运机台的外壁紧密贴合有设备外壳，且所述设备外壳的内壁尺寸与所述搬运机台的外壁尺寸一致，并且所述设备外壳的上壁安装有所述测序机台的防护壳。

进一步的，所述设备外壳的外壁贯穿连接有八个散热窗，且所述八个散热窗大小尺寸均一致，并且所述散热窗的内部均安装有过滤网。

进一步的，所述搬运机台的上侧内部贯穿连接有废料箱，且所述废料箱可沿平行于所述搬运机台的方向进行拉动，并且所述废料箱的活动门可沿转轴进行翻转。

进一步的，所述搬运机台正面左侧的下部贯穿连接有总控制柜，所述总控制柜的下壁与所述搬运机台的下壁紧密贴合，且所述总控制柜呈“矩形”状并且始终保持竖直设置。

进一步的，所述搬运机台远离所述总控制柜的一侧贯穿连接有电源开关，且所述电源开关可沿平行于所述搬运机台正外壁的方向进行转动调节，并且所述电源开关的外壁设置有可抓握拧板。

进一步的，所述搬运机台远离所述废料箱的一侧固定连接有储料箱，且所述储料箱可沿平行于所述搬运机台的方向移动，并且所述储料箱的下方安装有万向轮和支撑杆。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、该种机械手搬运测试设备，采用两个四轴机械手进行搬运产品，通过机械手臂带动机械手实现对产品的抓取、搬运，省去了人工成本，且降低了人工操作而带来的安全隐患，能够有效避免人工接触产品从而造成二次污染，实现了产品的自动抓取以及搬运，提高了工作效率，达到了安全高效生产的目的。

2、该种机械手搬运测试设备，在搬运机台上方安装了步进电机及气缸模组，通过步进电机及气缸模组实现了物料的自动供料、自动收料的功能，减少了人工换料的时间，实现了缺料自动补料且完成后自动收料的目的，最大效率的利用了时间，有效缩短了生产的时间。

3、该种机械手搬运测试设备，在搬运机台的上部安装了Y轴移动模组，通过Y轴移动模组能够实现设备纵向产品的收料与供料，能够有效缩短生产时间，实现高效快速的收料与供料，降低了客户的人力成本，且Y轴移动模组运行平稳并且运行速度快，有效避免外界对产品的污染，达到了快速、清洁运输的目的。

4、该种机械手搬运测试设备，在滑轨支撑架的上壁安装有滑轨，通过滑轨与步进电机的组合所用，能够实现物料的水平运输，滑轨的减振性较强，能够有效实现物料在水平方向上的平稳快速运输，并将物料水平运输到测试机台前，实现了设备工作的一体化运作，达到了高效生产的目的。

5、该种机械手搬运测试设备，四轴机械手、气缸模组、滑轨以及步进电机同时运转，设备的搬运装置与测试装置同时运转，实现了搬运时间与测试时间重叠，解决了传统机械手搬运测试设备需要先搬运后测试的问题，有效缩短了生产的时间，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明的内部俯视结构图；

图2为本发明的测试设备整体结构图；

图3为本发明的测试设备内部整体结构图；

图4为本发明的测试设备正视结构图；

图5为本发明的测试设备左视结构图

图中：1、四轴机械手；101、照明灯；102、机械手支撑轴；2、机械手臂；3、搬运机台；4、测序机台；5、Y轴移动模组；501、冲压台；6、气缸模组；601、模具轨道；7、步进电机；8、滑轨；801、滑轨支撑架；802、滑轨驱动箱；9、设备外壳；901、散热窗；902、废料箱；903、总控制柜；904、电源开关；905、储料箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种机械手搬运测试设备，包括四轴机械手1、搬运机台3、测序机台4和Y轴移动模组5，搬运机台3的上壁中部固定安装有两个四轴机械手1，四轴机械手1远离搬运机台3的边缘一侧转动连接有机械手臂2，搬运机台3的上壁四角处固定安装有四个测序机台4，通过将四个测序机台4放到搬运机台3的四个角落，并在四个测序机台4之间形成“十字”形通道，实现了物料无论横向运输或是纵向运输都能够途经测序机台4，达到了物料的搬运与测试同时进行的目的，实现了高效生产，且四轴机械手1与机械手臂2均安装在两台测序机台4之间，通过四轴机械手1实现将产品进行抓取，并根据产品的处理进程将产品搬运至横向运输轨道、纵向运输轨道或者测序机台4中，实现了设备的高效生产，产品搬运机台3的上壁固定安装有Y轴移动模组5，且Y轴移动模组5为压头和模具组成的，通过将载具固定在Y轴移动模组5的下方，Tray盘以及载具能够卡接在Y轴移动模组5内部，利用压头和模具对载体上的产品进行加工处理，并且通过Y轴移动模组5的纵向移动实现了Tray盘以及载具的纵向搬运转移，Y轴移动模组5固定安装在两个测序机台4之间，搬运机台3的上壁固定安装有四个气缸模组6，四轴机械手1的正侧与背侧均固定安装有气缸模组6，搬运机台3上壁的中心处通过螺栓固定安装有滑轨支撑架801，滑轨支撑架801的上壁焊接有滑轨8，且滑轨8呈“长条”链状，利用滑轨8作为产品的载具，能够有效避免产品滑动脱漏，提升了产品运输的稳定性，滑轨8靠近搬运机台3背部一侧的外壁套接有步进电机7,滑轨8的右侧外壁固定安装有滑轨驱动箱802，滑轨8的下方固定安装有冲压台501，两个气缸模组6之间焊接有模具轨道601，且模具轨道601能够与产品的Tray盘紧密贴合，有效避免Tray盘在模具轨道601上发生出轨，四轴机械手1的下壁活动连接有机械手支撑轴102。

进一步的，两个四轴机械手1的上壁均通过螺栓固定连接有照明灯101，且通过照明灯101进行水平方向的进行扭动，能够调节照明灯101的照明角度，并且两个照明灯101对称设置，能够实现搬运机台的全面照明。

进一步的，搬运机台3的外壁紧密贴合有设备外壳9，且设备外壳9的内壁尺寸与搬运机台3的外壁尺寸一致，使得设备外壳9与搬运机台3的贴合更加紧密，增加设备的牢固性，并且设备外壳9的上壁安装有测序机台4的防护壳，能够有效对测序机台4进行防护。

进一步的，设备外壳9的外壁贯穿连接有八个散热窗901，且八个散热窗901大小尺寸均一致，达到了均匀散热的目的，并且散热窗901的内部均安装有过滤网，空气经过过滤网时，起到了过滤的作用。

进一步的，搬运机台3的上侧内部贯穿连接有废料箱902，且废料箱902可沿平行于搬运机台3的方向拉动，便于废料箱902内部废料的清理，并且废料箱902的活动门可沿转轴进行翻转，从而实现废料箱902的开闭。

进一步的，搬运机台3正面左侧的下部贯穿连接有总控制柜903，总控制柜903的下壁与搬运机台3的下壁紧密贴合，使得总控制柜903与搬运机台3

成一体结构，提升了总控制柜903的稳定性。

进一步的，搬运机台3远离总控制柜903的一侧贯穿连接有电源开关904，电源开关904沿平行于搬运机台3正外壁的方向进行转动调节，实现了对设备的运行控制，并且电源开关904的外壁设置有可抓握拧板，便于人工抓握调节。

进一步的，搬运机台3远离废料箱902的一侧固定连接有储料箱905，且通过储料箱905沿平行于搬运机台3的方向移动，便于从储料箱905中取料，并且储料箱905的下方安装有万向轮和支撑杆，用于设备的移动以及固定。

工作原理：首先，清洁散热窗901，确保散热窗901的高度洁净，保证设备散热系统的正常运行，然后，检查总控制柜903中的线路，确保线路正常，接着，转动电源开关904，设备开始运转，再接着，调节两个照明灯101的角度，使得整个搬运机台3有充足的光线，然后，通过机械手臂2带动四轴机械手1对储料箱905中的待加工产品进行抓取，实现高效搬运，接着，在步进电机7以及气缸模组6的作用下，物料进行自动供料、自动收料，再接着，在模具轨道601的运输作用下，产品进入到Y轴移动模组5内，实现了产品的纵向运输，然后，产品运输进入滑轨8上，在通过滑轨8的运输后，产品进入到测序机台4进行测试，最后，再通过四轴机械手1将运输测试完毕后的产品进行转移收纳。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种机械手搬运测试设备，包括四轴机械手(1)、搬运机台(3)、测序机台(4)和Y轴移动模组(5)，其特征在于：所述搬运机台(3)的上壁中部固定安装有两个四轴机械手(1)，所述四轴机械手(1)远离所述搬运机台(3)的边缘一侧转动连接有机械手臂(2)，所述搬运机台(3)的上壁四角处固定安装有四个测序机台(4)，所述搬运机台(3)的上壁靠近所述搬运机台(3)的正外壁的一端固定安装有Y轴移动模组(5)，所述Y轴移动模组(5)固定安装在所述两个测序机台(4)之间，所述搬运机台(3)的上壁固定安装有四个气缸模组(6)，所述四轴机械手(1)的正侧与背侧均固定安装有气缸模组(6)，所述搬运机台(3)上壁的中心处通过螺栓固定安装有滑轨支撑架(801)，所述滑轨支撑架(801)的上壁焊接有滑轨(8)，所述滑轨(8)靠近所述搬运机台(3)背部一侧的外壁套接有步进电机(7),所述滑轨(8)的右侧外壁固定安装有滑轨驱动箱(802)，所述滑轨(8)的下方固定安装有冲压台(501)，所述两个气缸模组(6)之间焊接有模具轨道(601)，所述四轴机械手(1)的下壁活动连接有机械手支撑轴(102)；

所述两个四轴机械手(1)的上壁均通过螺栓固定连接有照明灯(101)，且所述照明灯(101)可进行水平方向的进行扭动，并且所述两个照明灯(101)对称设置；

所述搬运机台(3)的外壁紧密贴合有设备外壳(9)，且所述设备外壳(9)的内壁尺寸与所述搬运机台(3)的外壁尺寸一致，并且所述设备外壳(9)的上壁安装有所述测序机台(4)的防护壳。

2.根据权利要求1所述的一种机械手搬运测试设备，其特征在于：所述设备外壳(9)的外壁贯穿连接有八个散热窗(901)，且所述八个散热窗(901)大小尺寸均一致，并且所述散热窗(901)的内部均安装有过滤网。

3.根据权利要求1述的一种机械手搬运测试设备，其特征在于：所述搬运机台(3)的上侧内部贯穿连接有废料箱(902)，且所述废料箱(902)可沿平行于所述搬运机台(3)的方向进行拉动，并且所述废料箱(902)的活动门可沿转轴进行翻转。

4.根据权利要求1所述的一种机械手搬运测试设备，其特征在于：所述搬运机台(3)正面左侧的下部贯穿连接有总控制柜(903)，所述总控制柜(903)的下壁与所述搬运机台(3)的下壁紧密贴合，且所述总控制柜(903)呈“矩形”状并且始终保持竖直设置。

5.根据权利要求4所述的一种机械手搬运测试设备，其特征在于：所述搬运机台(3)远离所述总控制柜(903)的一侧贯穿连接有电源开关(904)，且所述电源开关(904)可沿平行于所述搬运机台(3)正外壁的方向进行转动调节，并且所述电源开关(904)的外壁设置有可抓握拧板。

6.根据权利要求3所述的一种机械手搬运测试设备，其特征在于：所述搬运机台(3)远离所述废料箱(902)的一侧固定连接有储料箱(905)，且所述储料箱(905)可沿平行于所述搬运机台(3)的方向移动，并且所述储料箱(905)的下方安装有万向轮和支撑杆。