CN108734101A - 一种目标装置、目标检测方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及运动检测技术领域，公开了一种目标装置、目标检测方法及电子设备。该目标装置，包括：目标标识区域和身份标识区域；目标标识区域具有计算机可识别的特征图形；身份标识区域具有计算机可识别的视觉特征。该目标检测方法包括：采集获得至少一个目标图像；根据特征图形的特征确定至少一个目标图像中的目标标识区域的位置；根据至少一个目标图像中的目标标识区域的位置，确定至少一个目标图像中的身份标识区域的位置；检测至少一个目标图像中的身份标识区域中包含的视觉特征的预设规则信息；根据视觉特征的预设规则信息确定身份标识区域对应的目标装置。本发明中，使得根据图像特征能快速识别出具有相似或相同特征的目标装置。

Description

一种目标装置、目标检测方法及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及运动检测技术领域，特别涉及一种目标装置、目标检测方法及电子设备。

背景技术

基于计算机视觉的目标检测技术是一种通过分析图像中具有特定特征的目标来发现和定位特定目标的技术，该项技术在工业、生产等众多领域均有应用，该技术的基本方案是通过图像采集设备采集目标图像之后，再根据预设的算法计算图像中各个坐标的特征值，通过特征点之间的相互关系确定具有特定组合关系的目标。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目标检测技术可以检测图像中具有不同特征的目标，而实际应用中有些场景需要检测和辨别同一场景中多个具有相似甚至相同特征的目标，上述技术就无法达成。现有技术中为了识别图像中具有相似或相同特征的目标，一般会选择在不同的目标上附加额外的信息，如颜色或特殊图像。对于使用颜色来区别不同目标的，由于不同的设备对色彩的分辨能力不同，当颜色相近时，也会出现无法分辨颜色的现象，另外，在不同的光照条件下，会使色彩呈现不同的明暗变化导致难以区分目标。对于增加特殊图像，如二维码、条形码或其他图形，需要通过额外的信息特征识别不同的目标，该方式存在一些缺点，第一，特殊图像的识别需要较大的计算量，在实际中很难达到实时性识别目标的要求；第二，此类特殊图像需要在一定尺寸下提供一个较复杂的信息如编码或序列码，因此特殊图像需要较大尺寸，并且如果目标距离较远，此特殊图像由于成像的像素不足而难以提供足够分辨率供图像识别算法使用，因此对目标的距离也有较大限制；第三，对于有编码的图像如二维码等需要完整的图像才能提供足够信息，但实际应用中特殊图像所依附的目标往往会旋转或移动，且可能被部分遮挡，这些因素都会造成带编码的图像无法识别，因此增加特殊图像的方式的使用也受到很大局限。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种目标装置、目标检测方法及电子设备，使得根据图像特征能准确识别出具有相似或相同特征的目标装置。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种目标装置，包括：目标标识区域和身份标识区域；

目标标识区域具有计算机可识别的特征图形；身份标识区域具有计算机可识别的视觉特征，其中，调整的视觉特征至少包括亮度、颜色和形状中的一个。

本发明的实施方式还提供了一种目标检测方法，用于上述的目标装置，包括：

采集获得至少一个目标图像；

根据特征图形的特征确定至少一个目标图像中的目标标识区域的位置；

根据至少一个目标图像中的目标标识区域的位置，确定至少一个目标图像中的身份标识区域的位置；

检测至少一个目标图像中的身份标识区域中包含的视觉特征的预设规则信息；

根据视觉特征的预设规则信息确定身份标识区域对应的目标装置。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个的处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的目标检测方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过预设的空间位置关系确定身份标识区域的位置从而确保图像中包括目标装置，进一步的根据身份标识区域中的预设规则信息确定对应的目标装置的身份信息，避免了仅根据单一要素识别目标装置时出现偏差，且能够识别具有相似特征的目标装置。本实施方式不需要限制目标装置与图像采集设备之间的距离，在获取到目标图像之后能够有效识别目标装置，降低了计算的复杂度，抗干扰性强。

另外，该目标装置还包括控制元件；控制元件用于控制身份标识区域的视觉特征，并根据预设规则对视觉特征进行调整，其中，视觉特征至少包括亮度、颜色和形状中的一个。

每个目标装置可设置不同的预设规则，使得在检测图像时能够根据身份标识区域的预设规则信息对应目标装置，提高检测的准确性。

另外，身份标识区域具有已知的大小和形状。

另外，根据特征图形的特征确定至少一个目标图像中的目标标识区域的位置具体包括：识别目标图像中用于计算图形的像素点；根据用于计算图形的像素点相邻区域内有限数量的像素点识别特征图形，并确定特征图形在目标图像中的位置；根据特征图形在目标图像中的位置，确定目标标识区域在目标图像中的位置。

该实施方式中，仅根据图像的像素识别目标标识区域，无需对多个像素进行组合计算，降低了系统的运算复杂度，提高了系统的抗干扰性。

另外，检测至少一个目标图像中的身份标识区域中包含的视觉特征的预设规则信息，具体包括：根据身份标识区域的大小和形状以及在目标图像中所处的位置，确定身份标识区域对应的图像；根据身份标识区域对应的图像确定视觉特征的预设规则信息。该方式中，根据身份标识区域与目标标识的已知关系确定身份标识区域的位置，使对目标装置的检测更准确可靠。

另外，根据身份标识区域对应的图像确定视觉特征的预设规则信息具体包括：若确定身份标识区域对应的图像为亮度变化的图像；根据亮度变化的图像中的图像亮暗程度编号确定亮度变化的图像对应的数字编码；根据数字编码确定身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

另外，根据身份标识区域对应的图像确定视觉特征的预设规则信息具体包括：若确定身份标识区域对应的图像为颜色变化的图像；根据颜色变化的图像中的颜色编号以及颜色所占比例确定颜色变化的图像对应的数字编码；根据数字编码确定身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

另外，采集获取至少一个目标图像具体包括：采集获取连续N张目标图像，其中，N大于1；根据身份标识区域对应的图像确定视觉特征的预设规则信息具体包括：对比连续N张目标图像，确定身份标识区域对应的图像至少存在亮度变化、颜色变化和形状变化中的一种；根据颜色对应的编号和/或形状对应的编号生成数字编码；根据数字编码确定身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明第一实施方式中目标装置的结构示意图；

图2是本发明第二实施方式中目标装置的结构示意图；

图3是本发明第三实施方式中目标检测方法的流程图；

图4是本发明第三实施方式中身份标识区域以预设频率发出可见光的周期的时域波形图；

图5是本发明第三实施方式中身份标识区域成像示意图；

图6是本发明第三实施方式中目标装置的成像示意图；

图7是本发明第四实施方式中目标检测方法的流程图；

图8是本发明第五实施方式中目标检测方法的流程图；

图9是本发明第五实施方式中目标装置的成像示意图；

图10是本发明第五实施方式中连续获取的目标装置的成像示意图。

图11是本发明第六实施方式中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种目标装置。其结构如图1所示，包括：目标标识区域10和身份标识区域20。

目标标识区域10具有计算机可识别的特征图形；身份标识区域20具有计算机可识别的视觉特征，其中，目标标识区域10与身份标识区域20在空间上具有已知的确定关系。

具体的，身份标识区域20具有已知的大小和形状。

需要说明的是，身份标识区域20的视觉特征为身份标识区域能够发出一定频率的可见光，可见光的颜色能够表示身份标识区域20的颜色，身份标识区域20发出的可见光的颜色可以与目标标识区域10的颜色相同也可以不同，目标标识区域10的颜色用于识别出目标装置这一类装置，即所有的目标装置都具有相同的目标标识区域，方便检测。

具体的，图1中示出的是目标标识区域10为圆形和身份标识区域20为矩形，图示中仅是一种示例性的说明，实际中可根据需要设置合适的形状，且目标标识区域10和身份标识区域20的形状可以相同也可以不相同，目标标识区域10设置于身份标识区域20周边即可，也就是说，目标标识区域10与身份标识区域20有已知的确定关系即可，例如，包括身份标识区域20贯穿目标标识区域10设置，或者身份标识区域20设置在与目标标识区域10相距预设距离的位置，目标标识区域10包围身份标识区域20设置，或者身份标识区域20包围目标标识区域10设置等。

相对于现有技术而言，本实施方式的目标装置中设置目标标识区域能够方便识别目标装置，身份标识区域则可表示每个目标装置的身份特征，能够唯一性的表示该目标装置，结构简单。

本发明的第二实施方式涉及一种目标装置。第一实施方式与第二实施方式大致相同，在本发明第二实施方式中，具体说明了如何控制身份标识区域的视觉特征。

如图2所示，该目标装置中还包括控制元件21，控制元件21用于控制身份标识区域20的视觉特征，并根据预设规则对视觉特征进行调整，其中，调整的视觉特征至少包括亮度、颜色和形状中的一个。

具体的，该控制元件21还可以控制身份标识区域20发出可见光的频率，可见光的亮度，颜色和身份标识区域的形状等视觉特征。其中，该控制元件21可以与其他设备建立通信连接，如控制元件21与外部电子设备通过有线或无线方式建立通信连接，接收外部电子设备的控制信息并根据该控制信息调节身份标识区域的视觉特征，或者，控制元件连接外部控制按钮等外设，接收用户通过该外设输入的控制指令，根据该控制指令更改身份标识区域20的视觉特征。例如，该目标装置本身设置有多个档位用以调节身份标识区域20的发出可见光的频率。

需要说明的是，控制元件并不是单独的设置在目标装置中，本实施方式没有说明控制元件相关的器件并不表示不存在其他元件，例如，控制元件与身份标识区域20的LED(Light Emitting Diode，发光二极管)电连接，控制LED亮的颜色和亮暗的频率。其他相关元件如电源与控制元件21连接，用以为控制元件21提供电源等，此处不再赘述。

具体的，身份标识区域20为一个封闭的区域；目标标识区域10与身份标识区域20的位置关系是确定的，但是身份标识区域20的图形可以是根据控制元件21的控制信息进行显示。

需要说明的是，本实施方式中不限制身份标识区域20的面积，实际中将目标装置设置在需要检测的装置上以区分出需要检测的装置，具体可根据需要检测的装置体积设置目标装置的体积，或者，根据需要检测的装置的用途设置目标装置的体积。

本发明第三实施方式涉及一种目标检测方法，用于检测上述第一或第二实施方式的目标装置，方法流程如图3所示，具体包括：

步骤301：采集获得至少一个目标图像。

具体的，由于身份标识区域20能够以一定的频率发出可见光，若目标图像采集装置以逐行扫描的方式采集获得目标图像；且身份标识区域20发出可见光闪烁一次的间隔时间大于目标图像采集装置扫描一行的时间，该间隔时间小于图像采集装置获取一帧图像的时间，则采集获取的目标图像会显示为明条纹和暗条纹相间的条纹图像。

本具体方式中的逐行扫描成像方式与公知的扫描成像方式相同，需要说明的是，采集目标图像时扫描每帧图像的时间大于身份标识区域可见关闪烁一次的时间间隔，保证在扫描图像之后能够获取到身份标识区域20的闪烁频率信息。

值得一提的是，在采集获取目标图像时也能够以全局扫描的方式获取目标图像，则不能根据身份标识区域的频率特征去识别了，可根据视觉特征中的颜色、形状等去识别身份标识区域。此处仅为举例说明，具体成像方式不做限制，能够根据成像去检测目标装置即可。

需要说明的是，目标图像采集装置可以是固定在一个位置，连续采集目标图像，可以确定目标装置在空间中位置的变化；也可以是有一定的运动轨迹时采集目标图像，则需要标注目标图像采集装置的位置变化和轨迹，进而快速确定目标图像中目标装置的位置在空间的变化。

具体的，在本步骤之前该目标检测方法还包括：获取身份标识区域可见光的频率、目标标识区域的颜色和身份标识区域的形状等视觉特征。需要说明的是，在实施目标检测之前，需要获取目标装置的特征，如预设频率和目标标识区域的颜色，使得在后续的检测过程中仅根据目标装置的特征就能够连续的检测目标装置的位置信息，进而能够实时检测到目标装置，提高用户体验。

步骤302：根据特征图形的特征确定至少一个的目标图像中的目标标识区域的位置。

具体的，由于目标标识区域具有计算机可识别的图像特征，通过计算机识别特征图像进而确定目标图像位置的一个实现方式为：识别目标图像中用于计算图形的像素点；根据用于计算图形的像素点相邻区域内有限数量的像素点识别特征图形，并确定特征图形在目标图像中的位置；根据特征图形在目标图像中的位置，确定目标标识区域在目标图像中的位置。

需要说明的是，通过像素点的颜色确定目标标识区域的位置，在外部环境光线影响下，可能会影响采集装置获取的目标图像颜色，则确定目标标识区域10的具体方法为：根据颜色的对比识别出图像中的不同颜色对应的区域，判断区域轮廓是否与目标标识区域10的轮廓相同，若是，则确定该区域为目标标识区域10。

值得一提的是，在确定目标标识区域的位置时根据图像像素点的数量区分，能够避免目标图像中存在与目标标识区域10相似的轮廓被误认为是目标标识区域10的情况，提高目标标识区域10识别的可靠性。例如设置的目标标识区域10有特殊的颜色特征，仅需要识别目标图像中各个像素的颜色即可确定目标标识区域10的位置，避免了采用特殊图像标记目标装置使运算复杂。

步骤303：根据至少一个目标图像中的目标标识区域的位置，确定至少一个目标图像中的身份标识区域的位置。

需要说明的是，身份标识区域具有计算机可识别的视觉特征，例如，身份标识区域的形状、颜色、可见光的频率等。且每个身份标识区域的视觉特征不完全相同，因而在实际中需要先确定该目标装置的视觉特征信息，并根据对应的视觉特征信息确定身份标识区域的位置。

以根据身份标识区域的频率信息确定身份呢标识区域的位置为例，检测身份标识区域20的频率信息，判断该频率信息是否对应需要追踪的目标装置的预设规则中的频率值，若没有，则放弃该频率信息对应的识别标识区域10，说明该目标标识区域不是需要追踪检测的目标标识区域。例如，在目标图像中包括多个目标装置对应的目标标识区域，但需要跟踪的仅是其中指定的一个目标装置，则目标图像中仅保留该需要跟踪的目标装置对应的目标标识区域并记录其位置变化信息。

在目标图像中检测到频率信息实现简单，运算量较小，且可以在不同的距离上均可以识别出目标装置，提高用户体验。

一个具体实现中，若身份标识区域中是以预设的频率标记目标装置，如果图像采集装置获取的目标图像中是明暗相间的条纹图像，如图4表示身份标识区域20的周期波形图，其中，横坐标表示时间，纵坐标表示身份标识区域的亮暗，“0”表示暗，“1”表示亮。在经过图像采集装置逐行扫描成像之后，身份标识区域20成像为均匀的明暗相间的条纹如图5所示。则该目标装置最终在目标图像上的成像为图6所示。

具体的，在目标标识区域10的周边若识别出明暗相间的条纹，则确定该明暗相间的条纹对应的位置是身份标识区域20的位置，若未检测到明暗相间的条纹则舍弃该目标标识区域10，例如，可以预先获知身份标识区域20与目标标识区域10的位置关系，再根据该位置关系判断身份标识区域20可能出现的位置，并判断该位置的图像是否为明暗相间的条纹从而确定身份标识区域20的位置。

值得一提的是，上述的根据身份标识区域中的频率信息确定位置的方式是一种举例说明，具体确定身份标识区域依据的视觉特征不做限制。

步骤304：检测至少一个目标图像中的身份标识区域中包含的视觉特征的预设规则信息。

具体的，由于身份标识区域具有计算机可识别的视觉特征，则根据身份标识区域的大小和形状以及在目标图像中所处的位置，确定身份标识区域对应的图像；根据身份标识区域对应的图像确定视觉特征的预设规则信息。

一个具体实现中，以身份标识区域的视觉特征为可见光的频率信息为例，该身份标识区域产生明暗相间的条纹图像进行说明，通过明暗相间的条纹获取身份标识区域的频率信息，可以根据明暗条纹的宽度或者根据明暗条纹的条数获取频率信息，频率信息中频率值的计算与采集图像的扫描时长有关，根据扫描时长内获取的明暗相间的条数可计算频率值。例如，根据频率与周期的关系公式1所示：

其中，f表示频率，T表示产生一个明条纹和一个暗条纹的时间之和。

由于目标图像时逐行扫描的方式成像，则获取目标标识区域10一个明条纹和一个暗条纹占据的目标图像的行数和图像每行的扫描时间，即可计算得到产生一个明条纹和一个暗条纹的时间之和，也就是T，从而得到频率值。上述是一种示例性的说明，实际中可根据运算量和扫描方式选择其他的计算方法，此处不做具体限制。

值得一提的是，上述是以身份标识区域中可见光的频率信息为例进行说明的，实际中不局限于通过频率识别身份标识区域，通过视觉特征中的其他信息也可确定出预设规则信息，此处不再举例说明。

另一个具体实现中，以身份标识区域的亮度作为视觉特征的预设规则信息，则确定亮度对应的预设规则的一个具体实现为：若确定身份标识区域对应的图像为亮度变化的图像；根据亮度变化的图像中的图像亮暗程度编号确定亮度变化的图像对应的数字编码；根据数字编码确定身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

步骤305：根据视觉特征的预设规则信息确定身份标识区域对应的目标装置。

具体的，以获取的规则信息中身份标识区域中的可见光频率信息为例进行说明，该频率信息中包括的频率值与预设规则信息中的频率值相等的，则说明目标图像中的频率信息与预设规则信息对应。需要说明的是，在实际计算频率值时可能存在一定的误差，因此，频率信息中的频率值与预设规则信息中的频率值可能不会完全相等，设置一定的误差允许值，使得在一定的误差允许范围内都认为频率信息与预设规则信息中的频率值是可对应的。

值得一提的是，上述是根据视觉特征中频率信息确定的预设规则信息，实际中需要根据身份标识区域的视觉特征具体确定获得预设规则信息的方式，此处仅为举例说明，不做具体限制。

需要说明的是，由于每个目标装置的身份标识区域视觉特征中的预设规则信息均不相同，例如，每个目标装置中身份标识区域发出的可见光采用的预设频率不同，因此，在确定身份标识区域对应的预设频率值后，即可唯一确定该目标装置。

需要说明的是，上述的实施步骤仅是一次目标检测的实施过程，是一种示例性说明，并不是说明在目标检测时仅检测一次，上述的步骤可循环执行，具体可根据设定间隔固定时间或实时的检测目标装置。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过预设的空间位置关系确定身份标识区域的位置从而确保图像中包括目标装置，进一步的根据身份标识区域中的预设规则信息确定对应的目标装置的身份信息，避免了仅根据单一要素识别目标装置时出现偏差，且能够识别具有相似特征的目标装置。本实施方式不需要限制目标装置与图像采集设备之间的距离，在获取到目标图像之后能够有效识别目标装置，降低了计算的复杂度，抗干扰性强。

本发明第四实施方式涉及一种目标检测方法。第四实施方式与第三实施方式大致相同，主要区别之处在于：在本发明第四实施方式中，具体说明了获取身份标识区域的视觉特征的预设规则信息的方法。具体流程如图7所示。需要说明的是，本实施方式是一种示例性说明，其他用于确定身份标识区域频率信息的方法也在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，步骤401至步骤403以及步骤408分别与第三实施方式中步骤301至步骤303以及步骤305相同，此处不再赘述。

步骤404：根据身份标识区域的大小和形状以及在目标图像中所处的位置，确定身份标识区域对应的图像。

需要说明的是，获取目标图像的方式有逐行扫描和全局扫描的方式，若身份标识区域的视觉特征并不是以频率信息进行标记的，例如，以颜色信息标记身份标识区域，则根据身份标识区域的颜色排列特征确定身份标识区域对应的图像。

步骤405：若确定身份标识区域对应的图像为颜色变化的图像。

值得一提的是，身份标识区域的颜色变化表示视觉特征，图像采集装置单次获得的目标图像即可显示身份标志区域的颜色变化能够表示身份标识区域的视觉特征。

步骤406：根据颜色变化的图像中的颜色编号以及颜色所占比例确定颜色变化的图像对应的数字编码。

具体的，如只有黑白两色，白色对应的数字为1，黑色对应的数字为0，以及对图像中进行等分，并确定每个颜色所占的百分比，根据图像得到一个数字编码，由此得到的身份标识区域数字编码可以唯一确定该目标装置。

需要说明的是，上述仅是一种举例说明，具体颜色种类和颜色对应的数字均可自行设定，此处不做限制。

步骤407：根据数字编码确定身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

具体的，每帧图像中均能够识别出一个图像的数字编码，也可以设置更复杂的身份编码，只要能够确定身份标识区域的视觉特征即可。

相对于现有技术而言，通过颜色的编号对应识别出目标装置，系统运算更简单，不需要控制与目标装置之间的距离值，降低系统的复杂性，使得系统的抗干扰性好。

本发明第五实施方式涉及一种目标检测方法。第五实施方式与第三实施方式大致相同，主要区别之处在于：在本发明第五实施方式中，具体说明了在获取连续的N幅图像中获取身份标识区域的视觉特征的预设规则信息的方法。具体流程如图8所示。需要说明的是，本实施方式是一种示例性说明，其他用于确定身份标识区域频率信息的方法也在本发明的保护范围之内。

步骤501：采集获取连续N张目标图像，其中，N大于1。

具体的，以颜色变化表示身份标识区域的视觉特征，若身份标识区域颜色变化频率较慢，在一次获取的目标图像中不能体现出颜色的变化，则需要连续的N张图像识别目标图像进而确定身份标识区域对应的视觉特征。

需要说明的是，步骤502至步骤504以及步骤508与第四实施方式中的步骤402至步骤404以及步骤408相同，此处不再赘述。

步骤505：对比连续N张目标图像，确定身份标识区域对应的图像至少存在亮度变化、颜色变化和形状变化。

需要说明的是，图像至少存在亮度变化、颜色变化和形状变化中的一种，则存在多种情况，例如，仅存在亮度变化、颜色变化和形状变化中的一种，或者，存在亮度变化、颜色变化和形状变化中的两种变化，或者，亮度变化、颜色变化和形状变化均存在，此处不做限制。

步骤506：根据颜色对应的编号和/或形状对应的编号生成数字编码。

具体的，如图9所示，目标装置中目标标识区域为三角形区域，身份标识区域为圆形区域，图像采集装置采集每张图像的间隔的时间已知，以身份标识区域发生颜色变化为例，如图10中a、b、c、d是连续的4张目标图像，a是第一帧图像，b是第二帧图像，c时第三帧图像，d是第四帧图像。假设黑色表示为0，白色表示为1，则该图像中身份标识区域对应的数字编码即为1001，若需改变数字编码，只需要控制元件调节身份标识区域的发光间隔和发光顺序即可。

需要说明的是，为了提升编码的效率，也可在身份识别区域中采用多种颜色，以不同的颜色表示不同的数组，可以得到更复杂的身份编码。

值得一提的是，上述根据颜色编码的方式是一种举例说明，还可以根据身份标识区域的形状变化标记身份标识区域的视觉特征，每个形状对应不同的数字编号，也能够得到数字编码，具体不做限定。

步骤507：根据数字编码确定身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

相对于现有技术而言，根据身份标识区域的预设规则信息确定到对应的目标装置，获取数字编码确定规则信息的实现简单，算法的复杂度低使得目标检测系统的抗干扰性强，且图像采集设备与目标装置的距离值不会影响目标检测结果，因此，可以在不同的距离值上都能够检测追踪到目标区域中的目标装置。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第六实施方式涉及一种电子设备，包括：存储器601、至少一个处理器602。其结构如图11所示，该至少一个的存储器601与该处理器602通信连接。

存储器601用于存储可被该至少一个处理器执行的指令；

处理器602用于执行该存储器中存储的指令。

处理器602还用于执行第三和第四实施方式中有关目标检测方法的执行步骤。

具体的，处理器602用于：采集获得至少一个目标图像；根据特征图形的特征确定至少一个目标图像中的目标标识区域的位置；根据至少一个目标图像中的目标标识区域的位置，确定至少一个目标图像中的身份标识区域的位置；检测至少一个目标图像中的身份标识区域中包含的视觉特征的预设规则信息；根据视觉特征的预设规则信息确定身份标识区域对应的目标装置。

具体的，处理器602用于：识别目标图像中用于计算图形的像素点；根据用于计算图形的像素点相邻区域内有限数量的像素点识别特征图形，并确定特征图形在目标图像中的位置；根据特征图形在目标图像中的位置，确定目标标识区域在目标图像中的位置。

具体的，处理器602用于：根据身份标识区域的大小和形状以及在目标图像中所处的位置，确定身份标识区域对应的图像；根据身份标识区域对应的图像确定视觉特征的预设规则信息。

其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种目标装置，其特征在于，包括：目标标识区域和身份标识区域；

所述目标标识区域具有计算机可识别的特征图形；所述身份标识区域具有计算机可识别的视觉特征，其中，所述目标标识区域与所述身份标识区域在空间上具有已知的确定关系。

2.根据权利要求1所述的目标装置，其特征在于，所述目标装置还包括控制元件；

所述控制元件用于控制所述身份标识区域的所述视觉特征，并根据预设规则对所述视觉特征进行调整，其中，调整的所述视觉特征至少包括亮度、颜色和形状中的一个。

3.根据权利要求1或2所述的目标装置，其特征在于，所述身份标识区域具有已知的大小和形状。

4.一种目标检测方法，其特征在于，用于检测如权利要求1至3任一项所述的目标装置，所述目标检测方法包括：

采集获得至少一个目标图像；

根据所述特征图形的特征确定所述至少一个目标图像中的所述目标标识区域的位置；

根据所述至少一个目标图像中的所述目标标识区域的位置，确定所述至少一个目标图像中的所述身份标识区域的位置；

检测所述至少一个目标图像中的所述身份标识区域中包含的视觉特征的预设规则信息；

根据所述视觉特征的预设规则信息确定所述身份标识区域对应的目标装置。

5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述特征图形的特征确定所述至少一个目标图像中的所述目标标识区域的位置具体包括：

识别所述目标图像中用于计算图形的像素点；

根据所述用于计算图形的像素点相邻区域内有限数量的像素点识别所述特征图形，并确定所述特征图形在所述目标图像中的位置；

根据所述特征图形在所述目标图像中的位置，确定所述目标标识区域在所述目标图像中的位置。

6.根据权利要求4或5所述的目标检测方法，其特征在于，所述检测所述至少一个目标图像中的所述身份标识区域中包含的视觉特征的预设规则信息，具体包括：

根据所述身份标识区域的大小和形状以及在所述目标图像中所处的位置，确定所述身份标识区域对应的图像；

根据所述身份标识区域对应的图像确定所述视觉特征的预设规则信息。

7.根据权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述身份标识区域对应的图像确定所述视觉特征的预设规则信息具体包括：

若确定所述身份标识区域对应的图像为亮度变化的图像；

根据所述亮度变化的图像中的图像亮暗程度编号确定所述亮度变化的图像对应的数字编码；

根据所述数字编码确定所述身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

8.根据权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，所述根据所述身份标识区域对应的图像确定所述视觉特征的预设规则信息具体包括：

若确定所述身份标识区域对应的图像为颜色变化的图像；

根据所述颜色变化的图像中的颜色编号以及颜色所占比例确定所述颜色变化的图像对应的数字编码；

根据所述数字编码确定所述身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

9.根据权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，所述采集获取至少一个目标图像具体包括：采集获取连续N张目标图像，其中，N大于1；

所述根据所述身份标识区域对应的图像确定所述视觉特征的预设规则信息具体包括：

对比所述连续N张目标图像，确定所述身份标识区域对应的图像至少存在亮度变化、颜色变化和形状变化中的一种；

根据所述颜色对应的编号和/或形状对应的编号生成数字编码；

根据所述数字编码确定所述身份标识区域的视觉特征的预设规则信息。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求4-9任一所述的目标检测方法。