CN108715016B - 注射成型机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制支承可动部件的框架破损的注射成型机。本发明的注射成型机具有：框架；可动部件，被所述框架支承；移动控制部，控制相对于所述框架的所述可动部件的移动；及框架变形评价部，进行因所述可动部件的移动而产生的所述框架的变形的测定及推断中的至少一个。

Description

注射成型机

技术领域

本申请主张基于2017年3月31日申请的日本专利申请第2017-072292号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种注射成型机。

背景技术

专利文献1中的注射成型机记载有如下内容：在安装有定模的固定盘上设置加速度传感器，并将由该加速度传感器检测的固定盘的振动的加速度输入到控制肘节机构的控制器中，而且，驱动十字头而使动模相对定模进行合模时，在从动模仅打开规定的开模量的开模位置至动模与定模接触的闭模位置之间，监测固定盘的振动，若检测出超过规定阈值的振动，则停止十字头并停止闭模动作，由此在模具中夹有异物的情况下，能够可靠地检测异物并停止闭模动作。作为在固定盘上设置加速度传感器的理由，记载如下：固定盘不是可动部件，因此不会受到因部件移动而产生的加速度的影响。

专利文献1：日本特开2010-247410号公报

注射成型机具有支承安装有动模的可动压板等可动部件的框架。使可动部件相对于框架移动时，框架从可动部件受到反作用力而变形。由于反复进行可动部件的移动，因此变形会反复产生，有时框架会破损。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其主要目的在于提供一种能够抑制支承可动部件的框架破损的注射成型机。

为了解决上述课题，根据本发明的一方式，提供一种注射成型机，其具有：

框架；

可动部件，被所述框架支承；

移动控制部，控制相对于所述框架的所述可动部件的移动；及

框架变形评价部，进行因所述可动部件的移动而产生的所述框架的变形的测定及推断中的至少一个。

发明效果

根据本发明的一方式，提供一种能够抑制支承可动部件的框架破损的注射成型机。

附图说明

图1是表示基于一实施方式的注射成型机的开模结束时的状态的图。

图2是表示基于一实施方式的注射成型机的合模时的状态的图。

图3是表示基于一实施方式的合模装置及框架的图。

图4是以功能块表示基于一实施方式的控制装置的构成要件的图。

图5是表示通过基于一实施方式的移动校正部而限制转矩的大小的控制装置的图。

图6是表示通过基于一实施方式的移动校正部而校正速度模式的控制装置的图。

图7是表示基于一实施方式的闭模工序及合模工序中的校正前的十字头的速度模式、校正前的框架的变形、校正后的十字头的速度模式及校正后的框架的变形的图。

图中：100-合模装置，110-固定压板，120-可动压板，160-合模马达，161-合模马达编码器，162-合模马达转矩检测器，700-控制装置，711-移动控制部，712-控制指令运算部，713-驱动部，715-框架变形评价部，716-移动校正部，900-框架，901-上框状部，902-下框状部，903-柱部，904-焊接部，905-焊接部，906-框架变形检测器。

具体实施方式

以下，参考附图，对用于实施本发明的方式进行说明，但在各附图中，对于相同或对应的结构赋予相同或对应的符号，并省略说明。

(注射成型机)

图1是表示基于一实施方式的注射成型机的开模结束时的状态的图。图2是表示基于一实施方式的注射成型机的合模时的状态的图。在图1～图2中，X方向、Y方向及Z方向为相互垂直的方向。X方向及Y方向表示水平方向，Z方向表示铅垂方向。合模装置100为卧式的情况下，X方向为模开闭方向，Y方向为注射成型机的宽度方向。

注射成型机具有合模装置100、顶出装置200、注射装置300、移动装置400、控制装置700及框架900。以下，对注射成型机的各构成要件进行说明。

(合模装置)

在合模装置100的说明中，将闭模时的可动压板120的移动方向(图1及图2中为右方向)设为前方，将开模时的可动压板120的移动方向(图1及图2中为左方向)设为后方进行说明。

合模装置100进行模具装置10的闭模、合模及开模。合模装置100例如为卧式，模开闭方向为水平方向。合模装置100具有固定压板110、可动压板120、肘节座130、连接杆140、肘节机构150、合模马达160、运动转换机构170及模厚调整机构180。

固定压板110相对于框架900固定。固定压板110中与可动压板120对置的面上安装有定模11。

可动压板120相对于框架900向模开闭方向移动自如。在框架900上铺设有引导可动压板120的引导件101。可动压板120中与固定压板110对置的面上安装有动模12。

通过使可动压板120相对于固定压板110进退来进行闭模、合模及开模。由定模11与动模12构成模具装置10。

肘节座130与固定压板110隔着间隔连结，且向模开闭方向移动自如地载置于框架900上。另外，肘节座130也可以沿着铺设于框架900上的引导件移动自如。肘节座130的引导件可以与可动压板120的引导件101通用。

另外，本实施方式中，固定压板110相对于框架900固定，肘节座130相对于框架900而向模开闭方向移动自如，但肘节座130可以相对于框架900固定，固定压板110也可以相对于框架900而向模开闭方向移动自如。

连接杆140向模开闭方向隔着间隔L而连结固定压板110与肘节座130。连接杆140可以使用多根(例如4根)。各连接杆140与模开闭方向平行，且根据合模力伸展。在至少一根连接杆140上设置有检测连接杆140的变形的连接杆变形检测器141。连接杆变形检测器141将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。连接杆变形检测器141的检测结果用于合模力的检测等。

另外，本实施方式中，作为检测合模力的合模力检测器，使用连接杆变形检测器141，但本发明并不限定于此。合模力检测器并不限定于应变仪式，也可以是压电式、电容式、液压式、电磁式等，且其安装位置也不限定于连接杆140。

肘节机构150配置于可动压板120与肘节座130之间，使可动压板120相对于肘节座130而向模开闭方向移动。肘节机构150由十字头151、一对连杆组等构成。各连杆组具有通过销等伸缩自如地连结的第1连杆152及第2连杆153。第1连杆152通过销等摆动自如地安装于可动压板120，第2连杆153通过销等摆动自如地安装于肘节座130。第2连杆153经由第3连杆154安装于十字头151。使十字头151相对于肘节座130进退时，第1连杆152及第2连杆153伸缩，且可动压板120相对于肘节座130进退。

另外，肘节机构150的结构并不限定于图1及图2所示的结构。例如图1及图2中，各连杆组的支点的数量为5个，但也可以为4个，第3连杆154的一端部可以结合于第1连杆152与第2连杆153的支点。

合模马达160安装于肘节座130，使肘节机构150工作。合模马达160使十字头151相对于肘节座130进退，由此使第1连杆152及第2连杆153伸缩，并使可动压板120相对于肘节座130进退。合模马达160直接连结于运动转换机构170，但也可以经由带和带轮等连结于运动转换机构170。

运动转换机构170将合模马达160的旋转运动转换成十字头151的直线运动。运动转换机构170包括丝杠轴171及螺合于丝杠轴171的丝杠螺母172。在丝杠轴171与丝杠螺母172之间可以夹装滚珠或滚子。

合模装置100在基于控制装置700的控制下，进行闭模工序、合模工序、开模工序等。

在闭模工序中，通过驱动合模马达160来使十字头151以设定速度前进到闭模结束位置，由此使可动压板120前进，且使动模12与定模11接触。十字头151的位置和速度例如使用合模马达编码器161等来检测。合模马达编码器161检测合模马达160的旋转，并将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。

在合模工序中，通过进一步驱动合模马达160来使十字头151进一步从闭模结束位置前进到合模位置来产生合模力。合模时，在动模12与定模11之间形成有型腔空间14，注射装置300在型腔空间14填充液态的成型材料。通过固化被填充的成型材料而得到成型品。型腔空间14的数量可以是多个，此时，能够同时得到多个成型品。

在开模工序中，驱动合模马达160来使十字头151以设定速度后退到开模结束位置，由此使可动压板120后退，且使动模12与定模11分离。之后，顶出装置200从动膜12顶出成型品。

闭模工序及合模工序中的设定条件作为一系列的设定条件而综合设定。例如，闭模工序及合模工序中的十字头151的速度和位置(包括速度的切换位置、闭模结束位置、合模位置)作为一系列的设定条件而综合设定。另外，可以设定可动压板120的速度和位置等，来代替十字头151的速度和位置等。并且，可以设定合模力来代替设定十字头的位置(例如合模位置)或可动压板的位置。

但是，肘节机构150放大合模马达160的驱动力并向可动压板120传递。其放大倍率也被称为肘节倍率。肘节倍率根据第1连杆152和第2连杆153所呈的角θ(以下，也称为“连杆角度θ”)而发生变化。由十字头151的位置求出连杆角度θ。连杆角度θ为180°时，肘节倍率变得最大。

模具装置10的厚度因模具装置10的更换和模具装置10的温度变化等而发生变化的情况下，进行模厚调整，以在合模时得到规定的合模力。模厚调整中，例如在动模12与定模11接触的模接触的时刻，调整固定压板110与肘节座130的间隔L，以使肘节机构150的连杆角度θ成为规定的角度。

合模装置100具有通过调整固定压板110与肘节座130的间隔L而进行模厚调整的模厚调整机构180。模厚调整机构180具有：丝杠轴181，形成于连接杆140的后端部；丝杠螺母182，旋转自如地保持于肘节座130；及模厚调整马达183，使螺合于丝杠轴181的丝杠螺母182旋转。

丝杠轴181及丝杠螺母182按每一连接杆140设置。模厚调整马达183的旋转可以经由旋转传递部185而传递至多个丝杠螺母182。能够同步旋转多个丝杠螺母182。另外，通过变更旋转传递部185的传递路径，也能够分别旋转多个丝杠螺母182。

旋转传递部185例如由齿轮等构成。该情况下，在各丝杠螺母182的外周形成有被动齿轮，在模厚调整马达183的输出轴上安装有驱动齿轮、与多个被动齿轮及驱动齿轮啮合的中间齿轮旋转自如地保持于肘节座130的中央部。另外，旋转传递部185可以由带和带轮等构成，以代替齿轮。

模厚调整机构180的动作被控制装置700控制。控制装置700驱动模厚调整马达183并使丝杠螺母182旋转，由此调整相对于旋转自如地保持丝杠螺母182的肘节座130的固定压板110的位置，并调整固定压板110与肘节座130之间的间隔L。

另外，本实施方式中，丝杠螺母182相对于肘节座130旋转自如地保持，形成有丝杠轴181的连接杆140相对于固定压板110固定，但本发明并不限定于此。

例如，丝杠螺母182可以相对于固定压板110而旋转自如地保持，连接杆140可以相对于肘节座130固定。该情况下，通过使丝杠螺母182旋转，能够调整间隔L。

并且，丝杠螺母182可以相对于肘节座130固定，连接杆140可以相对于固定压板110而旋转自如地保持。该情况下，通过使连接杆140旋转，能够调整间隔L。

并且，丝杠螺母182可以相对于固定压板110固定，连接杆140可以相对于肘节座130而旋转自如地保持。该情况下，通过使连接杆140旋转，能够调整间隔L。

间隔L使用模厚调整马达编码器184来检测。模厚调整马达编码器184检测模厚调整马达183的旋转量和旋转方向，并将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。模厚调整马达编码器184的检测结果用于肘节座130的位置和间隔L的监测和控制。

模厚调整机构180通过使彼此螺合的丝杠轴181与丝杠螺母182中的一个旋转而调整间隔L。可以使用多个模厚调整机构180，也可以使用多个模厚调整马达183。

另外，本实施方式的模厚调整机构180调整间隔L，因此具有形成于连接杆140的丝杠轴181及螺合于丝杠轴181的丝杠螺母182，但本发明并不限定于此。

例如，模厚调整机构180可以具有调节连接杆140的温度的连接杆温度调节器。连接杆温度调节器安装于各连接杆140，并协同调整多根连接杆140的温度。连接杆140的温度越高，连接杆140越会因热膨胀而变长，且间隔L变大。多根连接杆140的温度也能够独立调整。

连接杆温度调节器例如包括加热器等加热器装置，通过加热调节连接杆140的温度。连接杆温度调节器也可以包括水冷套等冷却器，通过冷却而调整连接杆140的温度。连接杆温度调节器也可以包括加热器与冷却器这两者。

另外，本实施方式的合模装置100是模开闭方向为水平方向的卧式，但也可以是模开闭方向为上下方向的立式。立式合模装置具有下压板、上压板、肘节座、连接杆、肘节机构及合模马达等。下压板与上压板中，任一个可用作固定压板，剩余的一个可用作可动压板。下压板上安装有下模，上压板上安装有上模。由下模和上模构成模具装置。下模可以经由转台安装于下压板。肘节座配设于下压板的下方，并经由连接杆与上压板连结。连接杆在模开闭方向隔着间隔连结上压板与肘节座。肘节机构配设于肘节座与下压板之间，并使可动压板升降。合模马达使肘节机构工作。合模装置为立式的情况下，连接杆的根数通常为3根。另外，连接杆的根数并没有特别限定。

另外，本实施方式的合模装置100作为驱动源具有合模马达160，但也可以具有液压缸，以代替合模马达160。并且，合模装置100也可以具有模开闭用的线性马达，并具有合模用的电磁铁。

(顶出装置)

在顶出装置200的说明中，与合模装置100的说明相同地，将闭模时的可动压板120的移动方向(图1及图2中为右方向)设为前方，将开模时的可动压板120的移动方向(图1及图2中为左方向)设为后方进行说明。

顶出装置200从模具装置10顶出成型品。顶出装置200具有顶出马达210、运动转换机构220及顶出杆230等。

顶出马达210安装于可动压板120。顶出马达210直接连结于运动转换机构220，但也可以经由带和带轮等连结于运动转换机构220。

运动转换机构220将顶出马达210的旋转运动转换成顶出杆230的直线运动。运动转换机构220包括丝杠轴及螺合于丝杠轴的丝杠螺母。在丝杠轴与丝杠螺母之间可以夹装滚珠或滚子。

顶出杆230在可动压板120的贯穿孔中进退自如。顶出杆230的前端部与进退自如地配设在动模12的内部的可动部件15接触。顶出杆230的前端部可以与可动部件15连结，也可以不与可动部件15连结。

顶出装置200在基于控制装置700的控制下进行顶出工序。

在顶出工序中，驱动顶出马达210使顶出杆230以设定速度从待机位置前进到顶出位置，由此使可动部件15前进并顶出成型品。之后，驱动顶出马达210使顶出杆230以设定速度后退，使可动部件15后退到原来的待机位置。顶出杆230的位置和速度例如使用顶出马达编码器211来检测。顶出马达编码器211检测顶出马达210的旋转，并将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。

(注射装置)

在注射装置300的说明中，不同于合模装置100的说明和顶出装置200的说明，将填充时的螺杆330的移动方向(图1及图2中为左方向)设为前方，将计量时的螺杆330的移动方向(图1及图2中为右方向)设为后方进行说明。

注射装置300设置于相对于框架900进退自如的滑座301上，且相对于模具装置10进退自如。注射装置300与模具装置10接触，向模具装置10内的型腔空间14填充成型材料。注射装置300例如具有缸体310、喷嘴320、螺杆330、计量马达340、注射马达350、压力检测器360等。

缸体310对从供给口311供给到内部的成型材料进行加热。供给口311形成于缸体310的后部。在缸体310的后部的外周设置水冷缸等冷却器312。在比冷却器312更靠前方，在缸体310的外周设置带式加热器等加热器313和温度检测器314。

在缸体310的轴向(图1及图2中为左右方向)上，缸体310被划分为多个区域。在各区域设置加热源313和温度检测器314。按各区域，以使温度检测器314的检测温度成为设定温度的方式，控制装置700控制加热器313。

喷嘴320被设置于缸体310的前端部，且相对模具装置10被按压。在喷嘴320的外周设置加热器313和温度检测器314。以使喷嘴320的检测温度成为设定温度的方式，控制装置700控制加热器313。

螺杆330被旋转自如且进退自如地配设在缸体310内。使螺杆330旋转时，沿着螺杆330的螺旋状的槽将成型材料送到前方。成型材料一边被送往前方，一边通过来自缸体310的热量而逐渐熔融。随着液态的成型材料被送往螺杆330的前方且蓄积在缸体310的前部，使螺杆330进行后退。之后，使螺杆330前进时，蓄积在螺杆330前方的液态的成型材料从喷嘴320注射，并填充于模具装置10内。

在螺杆330的前部进退自如地安装有止回环331作为止回阀，该止回阀在向前方推压螺杆330时，防止成型材料从螺杆330的前方朝向后方逆流。

当使螺杆330前进时，止回环331因螺杆330前方的成型材料的压力而被推向后方，并相对于螺杆330相对后退到堵住成型材料的流路的堵塞位置(参考图2)。由此，防止蓄积在螺杆330前方的成型材料向后方逆流。

另一方面，使螺杆330旋转时，止回环331在沿着螺杆330的螺旋状的槽被送往前方的成型材料的压力的作用下被推向前方，并相对于螺杆330相对前进到开放成型材料的流路的开放位置(参考图1)。由此，成型材料被送往螺杆330的前方。

止回环331可以是与螺杆330一起旋转的共转型和不与螺杆330一起旋转的非共转型中的任一个。

另外，注射装置300可以具有使止回环331相对于螺杆330在开放位置与堵塞位置之间进退的驱动源。

计量马达340使螺杆330旋转。使螺杆330旋转的驱动源并不限定于计量马达340，例如也可以是液压泵等。

注射马达350使螺杆330进退。在注射马达350与螺杆330之间，设置有将注射马达350的旋转运动转换成螺杆330的直线运动的运动转换机构等。运动转换机构例如具有丝杠轴及螺合于丝杠轴的丝杠螺母。在丝杠轴与丝杠螺母之间可以设置滚珠和滚子等。使螺杆330进退的驱动源并不限定于注射马达350，例如也可以是液压缸等。

压力检测器360检测在注射马达350与螺杆330之间传递的压力。压力检测器360设置于注射马达350与螺杆330之间的压力传递路径，并检测作用于压力检测器360的压力。

压力检测器360将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。压力检测器360的检测结果用于控制和监测螺杆330从成型材料受到的压力、对于螺杆330的背压、从螺杆330作用于成型材料的压力等。

注射装置300在基于控制装置700的控制下，进行填充工序、保压工序、计量工序等。

在填充工序中，驱动注射马达350使螺杆330以设定速度前进，并将蓄积在螺杆330的前方的液态的成型材料填充到模具装置10内的型腔空间14。螺杆330的位置和速度例如使用注射马达编码器351来检测。注射马达编码器351检测注射马达350的旋转，并将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。螺杆330的位置达到设定位置时，从填充工序切换成保压工序(所谓V/P切换)。将进行V/P切换的位置称为V/P切换位置。螺杆330的设定速度可以根据螺杆330的位置和时间等变更。

另外，在填充工序中，螺杆330的位置达到设定位置之后，也可以在该设定位置使螺杆330暂时停止，之后进行V/P切换。也可以在将要进行V/P切换之前，进行螺杆330的微速前进或微速后退，来代替螺杆330的停止。

在保压工序中，驱动注射马达350从而向前方推进螺杆330，将螺杆330的前端部的成型材料的压力(以下，也称为“保持压力”。)保持为设定压力，并朝向模具装置10按压残留在缸体310内的成型材料。能够补充由模具装置10内的冷却收缩而引起的成型材料不足的量。保持压力例如使用压力检测器360来检测。压力检测器360将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。保持压力的设定值可以根据从保压工序开始的经过时间等变更。

在保压工序中，模具装置10内的型腔空间14的成型材料逐渐被冷却，在保压工序结束时，型腔空间14的入口被固化的成型材料堵住。该状态被称为浇口密封，可防止来自型腔空间14的成型材料的逆流。在保压工序之后，开始进行冷却工序。在冷却工序中，进行型腔空间14内的成型材料的固化。为了缩短成型周期时间，也可以在冷却工序中进行计量工序。

在计量工序中，驱动计量马达340使螺杆330以设定转速旋转，并沿着螺杆330的螺旋状的槽将成型材料送到前方。随此，成型材料逐渐熔融。螺杆330随着液态的成型材料被送往螺杆330的前方并蓄积在缸体310的前部而后退。螺杆330的转速例如使用计量马达编码器341来检测。计量马达编码器341检测计量马达340的旋转，并将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。

在计量工序中，为了限制螺杆330急速后退，可以驱动注射马达350来对螺杆330施加设定背压。相对于螺杆330的背压例如使用压力检测器360来检测。压力检测器360将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。若螺杆330后退到计量结束位置，且规定量的成型材料蓄积在螺杆330的前方，则结束计量工序。

另外，本实施方式的注射装置300是同轴螺杆方式，但也可以是预塑方式等。预塑方式的注射装置中，将在塑化缸体内熔融的成型材料供给到注射缸体，从注射缸体向模具装置内注射成型材料。螺杆以旋转自如或旋转自如且进退自如的方式配设于塑化缸体内，柱塞进退自如地配设于注射缸体内。

并且，本实施方式的注射装置300是缸体310的轴向为水平方向的卧式，但也可以是缸体310的轴向为上下方向的立式。与立式注射装置300组合的合模装置可以为立式也可以为卧式。同样地，与卧式注射装置300组合的合模装置可以为卧式也可以为立式。

(移动装置)

移动装置400的说明中，与注射装置300的说明相同地，将填充时的螺杆330的移动方向(图1及图2中为左方向)设为前方，将计量时的螺杆330的移动方向(图1及图2中为右方向)设为后方进行说明。

移动装置400使注射装置300相对于模具装置10进退。并且，移动装置400将喷嘴320按压至模具装置10而产生喷嘴接触压力。移动装置400包括液压泵410、作为驱动源的马达420及作为液压致动器的液压缸430等。

液压泵410具有第1端口411和第2端口412。液压泵410是能够双向旋转的泵，通过切换马达420的旋转方向，从第1端口411及第2端口412中的任一方吸收工作液(例如油)并从另一方排出而产生液压。另外，液压泵410也能够从罐吸收工作液并从第1端口411及第2端口412中的任一方排出工作液。

马达420使液压泵410工作。马达420利用与来自控制装置700的控制信号相应的旋转方向及旋转转矩来驱动液压泵410。马达420可以为电动马达，也可以为电动伺服马达。

液压缸430具有缸体主体431、活塞432及活塞杆433。缸体主体431相对于注射装置300固定。活塞432将缸体主体431的内部划分为作为第1室的前室435及作为第2室的后室436。活塞杆433相对于固定压板110固定。

液压缸430的前室435经由第1流路401与液压泵410的第1端口411连接。从第1端口411排出的工作液经由第1流路401被供给至前室435，从而注射装置300被推向前方。注射装置300前进，喷嘴320被定模11按压。前室435可发挥通过从液压泵410供给的工作液的压力而使喷嘴320的喷嘴接触压力产生的压力室的功能。

另一方面，液压缸430的后室436经由第2流路402与液压泵410的第2端口412连接。从第2端口412排出的工作液经由第2流路402被供给至液压缸430的后室436，由此注射装置300被推向后方。注射装置300后退，喷嘴320与定模11分离。

另外，本实施方式中，移动装置400包括液压缸430，但本发明并不限定于此。例如，可以使用电动马达及将该电动马达的旋转运动转换成注射装置300的直线运动的运动转换机构来代替液压缸430。

(控制装置)

如图1～图2所示，控制装置700具有CPU(中央处理器，Central Proce ssingUnit)701、存储器等存储介质702、输入接口703及输出接口704。控制装置700通过使CPU701执行存储于存储介质702中的程序来进行各种控制。并且，控制装置700在输入接口703接收来自外部的信号，并在输出接口704向外部发送信号。

控制装置700通过反复进行闭模工序和合模工序、开模工序等，而反复制造成型品。并且，控制装置700在合模工序期间，进行计量工序、填充工序、保压工序等。将用于得到成型品的一系列的动作，例如将从开始计量工序到开始下一个计量工序为止的动作还称为“注射”或“成型周期”。并且，还将1次注射所需的时间称为“成型周期时间”。

控制装置700与操作装置750或显示装置760连接。操作装置750接受用户的输入操作，并将与输入操作相应的信号输出到控制装置700。显示装置760在基于控制装置700的控制下，显示与操作装置750中的输入操作相应的操作画面。

操作画面用于注射成型机的设定等。准备了多个操作画面，或切换显示，或重叠显示。用户通过一边观察由显示装置760显示的操作画面，一边操作操作装置750来进行注射成型机的设定(包括设定值的输入)等。

操作装置750及显示装置760例如可以由触控面板构成，并一体化。另外，本实施方式的操作装置750及显示装置760设成一体化，但也可以独立设置。并且，可以设置有多个操作装置750。

(基于框架的变形的移动控制)

图3是表示基于一实施方式的合模装置及框架的图。框架900具有例如上框状部901，设置有合模装置100；下框状部902，安装有设置于工厂等的地面的水平垫；及柱部903，设置于上框状部901与下框状部902之间。水平垫调整从地面至下框状部902为止的高度，并安装于下框状部902的多个部分。

上框状部901通过焊接等接合多个梁部而形成，在铅垂方向观察时例如形成为四边框状。同样地，下框状部902通过焊接等接合多个梁部而形成，在铅垂方向观察时例如形成为四边框状。柱部903沿上下方向延伸，且在上框状部901与下框状部902之间设置有多个。

框架900具有通过焊接来接合构成框架900的多个构成要件的焊接部。例如，框架900具有接合柱部903的上端部与上框状部901的焊接部904及接合柱部903的下端部与下框状部902的焊接部905。并且，框架900具有接合构成上框状部901的多个梁部彼此的焊接部及接合构成下框状部902的多个梁部彼此的焊接部。

框架900支承可动压板120。使可动压板120相对于框架900进行进退，由此使动模12进行进退。使可动压板120及动模12移动时，框架900从可动压板120接受反作用力而变形。

在框架900上，设置检测框架900的变形的框架变形检测器906。框架变形检测器906由变形测量仪等构成。框架变形检测器906将表示其检测结果的信号输送到控制装置700。

框架变形检测器906可以检测框架900的焊接部(图3中为焊接部904)的变形。这是因为，焊接部为框架900的弯曲部分，因此容易集中来自可动压板120的反作用力。并且是因为，焊接部因焊接时的热的影响而变得比柱部903和梁部更容易破损。

优选框架变形检测器906可以检测与可动压板120的移动方向(在图3中为X方向)正交的方向(例如Z方向)上接合框架900的构成要件的焊接部(例如焊接部904、905)的变形。这是因为，使可动压板120及动模12移动时，剪切应力通过来自可动压板120的反作用力，作用于该焊接部。

框架变形检测器906检测焊接部的变形时，可以以不从焊接部露出的方式设置，也可以以横跨焊接部的方式设置。例如，如图3所示，框架变形检测器906可以以收容在焊接部904的方式设置，也可以横跨焊接部904而设置在上框状部901与柱部903上。

图4是以功能块表示基于一实施方式的控制装置的构成要件的图。图4中所图示的各功能块为概念性的图，并不要求一定要物理性地构成为如图所示。能够以任意单位功能性或物理性分散/统合地构成各功能块的全部或一部分。关于各功能块中进行的各处理功能，其全部或任意的一部分可通过由CPU执行的程序来实现，或者作为基于接线逻辑的硬件而实现。

控制装置700例如具有通过控制相对于框架900的十字头151的移动而控制相对于框架900的可动压板120的移动的移动控制部711。

移动控制部711控制合模马达160，以使十字头151的移动速度成为设定速度。移动控制部711具有根据设定速度Vref与实际速度V制作控制指令的控制指令运算部712(参考图5及图6)、按照控制指令向合模马达160供给交流电流的驱动部713(参考图5及图6)等。

控制指令运算部712根据设定速度Vref与实际速度V而制作控制指令。例如，控制指令运算部712制作驱动部713的输出波，以使设定速度Vref与实际速度V的偏差成为零。驱动部713的输出波的制作例如可使用PI运算、P ID运算等。控制指令运算部712通过对驱动部713的输出波与传送波进行比较，制作PWM(脉冲宽度调制，Pulse Width Modulation)信号。

驱动部713由将直流电力转换成交流电力的逆变器等构成。逆变器例如具有多个由2个开关元件构成的桥臂。相对于各开关元件反并联连接有二极管。二极管可以内置于各开关元件。逆变器按照来自控制指令运算部712的PWM信号进行转换，并向合模马达160供给交流电力。另外，驱动部713的控制方式并不限定于PWM。

如图4所示，控制装置700具有进行基于可动压板120的移动的框架900的变形的测定及推断中的至少一个的框架变形评价部715。通过进行框架900的变形的测定及推断中的至少一个，能够研究框架900的变形的原因和措施，并能够抑制框架900的破损。

框架变形评价部715例如使用设置于框架900的框架变形检测器906来测定框架900的变形。通过使用框架变形检测器906，能够正确地检测框架900的特定部分的变形。并且，通过使用多个框架变形检测器906，也能够测定框架900的变形的分布。与其他部分的变形相比较，一部分的变形大的情况下，能够判断为应力集中在变形大的部分中。

框架900的变形通过来自可动压板120的反作用力RF而产生，且与该反作用力RF成比例。因此，能够通过将来自可动压板120的反作用力RF乘以规定的系数C而求出框架900的变形。系数C可以通过使用有限元素法等应力分析而预先求出。

来自可动压板120的反作用力RF例如能够由可动压板120的加速度A与可动压板120及动模12的总重量W的积(A×W)来表示。因此，框架变形评价部715可以根据可动压板120的加速度A推断框架900的变形。使用A×W×C的公式来计算框架900的变形。

在此，可动压板120的加速度A例如使用合模马达编码器161来检测十字头151的位置，并通过将十字头151的位置换算成可动压板120的位置而求出。十字头151的位置和可动压板120的位置一对一地对应。表示该对应关系的数据预先存储于存储介质702，且根据需要读取。

并且，关于可动压板120及动模12的总重量W，读取预先存储于存储介质702的数据来使用。

来自可动压板120的反作用力RF还能够由使可动压板120移动的合模马达160的转矩的大小T、作为运动转换机构170的滚珠丝杠的引线SL及肘节倍率TM的积(T×SL×TM)来表示。因此，框架变形评价部715可以根据使可动压板120移动的合模马达160的转矩的大小来推断框架900的变形。使用T×S L×TM×C的公式来计算框架900的变形。

在此，滚珠丝杠的引线SL是指，例如丝杠轴171旋转且丝杠螺母172沿轴向移动的情况下，通过丝杠轴171进行一次旋转，丝杠螺母172沿轴向推进的移动距离。丝杠轴171可以通过丝杠螺母172的旋转而沿轴向移动，也可以固定丝杠螺母172，丝杠轴171一边旋转，一边沿轴向移动。关于滚珠丝杠的引线SL，读取预先存储于存储介质702的数据来使用。

并且，例如通过使用合模马达编码器161来检测十字头151的位置并将十字头151的位置换算成肘节倍率TM而求出肘节倍率TM。十字头151的位置越向前，连杆角度θ越接近180°且肘节倍率TM变得越大。关于十字头151的位置、连杆角度θ及肘节倍率TM的对应关系，读取预先存储于存储介质702的数据来使用。

而且，合模马达160的转矩的大小T可以通过合模马达转矩检测器162来检测。合模马达转矩检测器162例如通过检测合模马达160的供给电流值而检测合模马达160的转矩。另外，合模马达160的转矩的大小T可以根据对驱动部713的控制指令值求出。

如图4所示，控制装置700可以具有根据由框架变形评价部715求出的框架900的变形来校正基于移动控制部711的可动压板120的移动的移动校正部716。移动校正部716校正基于移动控制部711的可动压板120的移动，以使由框架变形评价部715求出的框架900的变形成为基准值以下。预先通过试验求出框架900的变形的大小与框架900的劣化速度的关系，并根据该试验结果来设定框架900的变形的基准值。移动控制部711按照移动校正部716的校正而校正可动压板120的移动。由此，能够抑制框架900的变形，并能够抑制框架900的破损。

图5是表示通过一实施方式的移动校正部而限制转矩的大小的控制装置的图。图5所示的移动校正部716限制合模马达160的转矩的大小，以使由框架变形评价部715求出的框架900的变形成为基准值以下。移动校正部716例如通过校正控制指令运算部712的控制指令限制合模马达160的供给电流，并限制合模马达160的转矩的大小。由此，能够抑制框架900的变形，并能够抑制框架900的破损。

图6是表示通过一实施方式的移动校正部而校正速度模式的控制装置的图。图6所示的移动校正部716校正十字头151的移动速度模式，以使由框架变形评价部715求出的框架900的变形成为基准值以下。移动校正部716例如根据框架900的变形与设定速度Vref而计算设定速度Vref的校正量，通过校正设定速度Vref与实际速度V的偏差而校正十字头151的移动速度模式。由此，能够抑制框架900的变形，并能够抑制框架900的破损。

图7是表示一实施方式的闭模工序及合模工序中的校正前的十字头的速度模式、校正前的框架的变形、校正后的十字头的速度模式及校正后的框架的变形的图。图7(a)是表示一实施方式的闭模工序及合模工序中的校正前的十字头的速度模式的图。图7(b)是表示一实施方式的闭模工序及合模工序中的校正前的框架的变形的图。图7(c)是表示基于一实施方式的闭模工序及合模工序中的校正后的十字头的速度模式的图。图7(d)是表示基于一实施方式的闭模工序及合模工序中的校正后的框架的变形的图。

移动控制部711控制合模马达160，以使十字头151的移动速度成为设定速度。在闭模工序中，十字头151的移动速度从零加速到用户所设定的设定速度，且以该设定速度维持之后，从该设定速度进行减速而大致成为零。接着，在合模工序中，十字头151的移动速度被加速之后减速。关于十字头151的加速度和减速度，读取预先设定且存储于存储介质702的数据来使用。十字头151的加速度和减速度可以由注射成型机的制造商设定。

框架变形评价部715求出闭模工序及合模工序中的框架900的变形的时间变化，并检查框架900的变形是否超过基准值。并且，在框架900的变形超过基准值的情况下，框架变形评价部715求出框架900的变形超过基准值的期间。

例如，在图7中，框架900的变形超过基准值的期间是下述(1)～(3)的期间。在(1)的期间(从时刻t1至时刻t2为止的期间)，十字头151的移动速度从V1加速至V2。在(2)的期间(从时刻t3至时刻t4为止的期间)，十字头151的移动速度从V3减速至V4。在(3)的期间(从时刻t5至时刻t6为止的期间)，十字头151的移动速度从V5加速至V6。

移动校正部716校正十字头151的移动速度模式，以使框架900的变形成为基准值以下。具体而言，在框架900的变形超过基准值的期间(例如，上述(1)～(3)的期间)，降低加速度的大小或减速度的大小，并抑制来自可动压板120的反作用力。

另外，移动校正部716不仅在框架900的变形超过基准值的期间，也可以在与框架900的变形超过基准值的期间相邻的期间降低加速度的大小和减速度的大小。

移动控制部711在下一回以后的注射中，按照通过移动校正部716校正的速度模式(例如图7(c)所示的速度模式)，控制可动压板120的移动。由此，如图7(d)所示，能够将框架900的变形抑制为基准值以下，并能够抑制框架900的破损。

另外，直至框架900的变形成为基准值以下可以反复进行如下处理：通过框架变形评价部715而求出框架900的变形的时间变化以及通过移动校正部716而校正十字头151的移动速度模式。

图7中，对闭模工序及合模工序中的十字头151的移动速度模式的校正进行了说明，但也能够同样地校正开模工序中的十字头151的移动速度模式。

可动压板120与权利要求书中记载的可动部件对应，合模马达160与权利要求书中记载的马达对应。另外，可动部件并不限定于可动压板120。例如，可动部件可以为肘节座130，此时的马达为模厚调整马达183。并且，可动部件可以为注射装置300，此时的马达为移动装置400的马达420。

(变形及改良)

以上，对注射成型机的实施方式等进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式等，在权利要求书中所记载的本发明的宗旨范围内能够进行各种变形、改良。

控制装置700还可以具有模式选择部，所述模式选择部根据来自操作装置750的操作信号，选择是否执行基于框架900的变形的可动部件的移动的校正，所述操作装置750将与用户的输入操作相应的操作信号输送到控制装置700。能够提高用户的便利性。

控制装置700可以具有根据由框架变形评价部715求出的框架900的变形而检测框架900的劣化度的劣化度检测部。若框架900的劣化进展，则基于可动部件的移动的框架900的变形变大。因此，能够从框架900的变形的大小来推断框架900的劣化度。

控制装置700可以具有根据由框架变形评价部715求出的框架900的变形来推断框架900的机械寿命的机械寿命推断部。机械寿命推断部根据由劣化度检测部检测的劣化度而推断机械寿命。能够进行如下推断：由劣化度检测部检测的劣化度越大，即框架900的劣化越进展，框架900的寿命越短。

控制装置700可以具有根据由框架变形评价部715求出的框架900的变形而发出警报的警报发出部。例如，由框架变形评价部715求出的框架900的变形偏离容许范围的情况下，警报发出部发出警报。警报发出部可以根据由劣化度检测部求出的劣化度或由机械寿命推断部求出的机械寿命等而发出警报。通过警报的发出能够提醒用户注意，并能够促使用户修理框架900。可以准备多种警报的种类。警报的发出以图像或声音等方式进行，作为其发出装置，可使用显示装置760、警告灯、蜂鸣器等。

Claims (6)

1.一种注射成型机，其具有：

框架；

可动部件，被所述框架支承；

移动控制部，控制相对于所述框架的所述可动部件的移动；及

框架变形评价部，进行因所述可动部件的移动而产生的所述框架的变形的测定及推断中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的注射成型机，其具有：

移动校正部，根据由所述框架变形评价部求出的所述变形，校正基于所述移动控制部的所述可动部件的移动。

3.根据权利要求2所述的注射成型机，其中，

所述移动校正部校正基于所述移动控制部的所述可动部件的移动，以使由所述框架变形评价部求出的所述变形成为基准值以下。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的注射成型机，其中，

所述框架变形评价部使用设置于所述框架的变形检测器来测定所述框架的所述变形。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的注射成型机，其中，

所述框架变形评价部根据所述可动部件的加速度来推断所述框架的所述变形。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的注射成型机，其中，

所述框架变形评价部根据使所述可动部件移动的马达的转矩来推断所述框架的所述变形。

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