CN108621946A - 挡住的车辆视野的检测和呈现 - Google Patents

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Abstract

公开用于检测和呈现挡住车辆视野的方法和装置。示例车辆包括第一外后视镜、邻近第一外后视镜的第一摄像机、检测在第一外后视镜上的不透明材料的第一传感器模块，确定经由第一外后视镜的第一区域的观看是否被挡住的障碍物识别器，以及响应于障碍物识别器确定经由第一外后视镜的观看被挡住而经由摄像机呈现第一区域的显示器。

Description

挡住的车辆视野的检测和呈现
技术领域
本公开总体上涉及车辆视野以及更具体地涉及挡住的车辆视野的检测和呈现。
背景技术
通常，车辆包括部分地限定车辆的车厢并且使驾驶员和/或其他乘员(例如乘客)能够观看车辆周围区域的挡风玻璃、后车窗和侧车窗。时常，挡风玻璃是由夹层安全玻璃制成，并且侧车窗和后车窗是由钢化玻璃、夹层玻璃、聚碳酸酯、丙烯酸树脂和/或其他材料制成。
车辆通常还包括后视镜(mirror)(例如，内后视镜(rearview mirror)、外后视镜(side mirror))以方便驾驶员观看靠近车辆和/或在车辆后面的周围区域。时常，车辆的后视镜包括(例如，由金属材料形成的)反射层和连接至反射层以保护反射层免受损坏的玻璃或塑料层。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开总结实施例的各个方面并且不应该用于限制权利要求。如通过查阅下述附图和具体实施方式而将对本领域普通技术人员显而易见的是，根据在此描述的技术预期其他实施方式，并且这些实施方式旨在在本申请的范围内。
显示用于检测和呈现挡住的车辆视野的示例实施例。示例公开的车辆包括第一外后视镜、邻近第一外后视镜的第一摄像机、检测在第一外后视镜上的不透明材料的第一传感器模块、确定经由第一外后视镜观看的第一区域是否被挡住的障碍物识别器、以及响应于障碍物识别器确定经由第一外后视镜的观看被挡住而经由摄像机呈现第一区域的显示器。
一种检测和呈现挡住的车辆视野的示例公开的方法包括经由第一传感器模块检测在第一外后视镜上的不透明材料以及经由处理器确定经由第一外后视镜观看的第一区域是否被挡住。示例公开的方法还包括响应于确定观看的第一区域被挡住而经由摄像机捕获第一区域以及经由显示器呈现第一区域。
示例公开的车辆包括内后视镜、邻近后视车窗的摄像机、检测在内后视镜上的不透明材料的传感器模块、确定经由内后视镜观看的区域是否被挡住的障碍物识别器、以及响应于障碍物识别器确定经由内后视镜的观看被挡住而经由摄像机呈现区域的显示器。
根据本发明，提供一种车辆，该车辆包含：
第一外后视镜；
邻近第一外后视镜的第一摄像机；
检测在第一外后视镜上的不透明材料的第一传感器模块；
确定经由第一外后视镜观看的第一区域是否被挡住的障碍物识别器；以及
响应于障碍物识别器确定经由第一外后视镜的观看被挡住而经由第一摄像机呈现第一区域的显示器。
根据本发明的一个实施例，本发明车辆进一步地包括邻近第一外后视镜的第一侧车窗和检测在第一侧车窗上的不透明材料的第二传感器模块。
根据本发明的一个实施例，本发明车辆进一步地包括：
用于观看第二区域的第二外后视镜；
邻近第二外后视镜的第二摄像机；以及
检测在第二外后视镜上的不透明材料的第三传感器模块，
其中障碍物识别器确定经由第二外后视镜观看的第二区域是否被挡住，以及显示器响应于障碍物识别器确定经由第二外后视镜的观看被挡住而经由第二摄像机呈现第二区域。
根据本发明的一个实施例，本发明车辆进一步地包括邻近第二外后视镜的第二侧车窗和用于检测在第二侧车窗上的不透明材料的第四传感器模块。
根据本发明的一个实施例，本发明车辆进一步地包括：
后视车窗；
用于观看第三区域的内后视镜；
邻近后视车窗的第三摄像机；以及
用于检测在内后视镜上的不透明材料的第五传感器模块，
其中障碍物识别器确定经由内后视镜观看的第三区域是否被挡住，以及显示器响应于障碍物识别器确定经由内后视镜的观看被挡住而经由第三摄像机呈现第三区域。
根据本发明的一个实施例，本发明车辆进一步地包括用于检测挡住观看第三区域的不透明材料是否在后视车窗上的第六传感器模块。
根据本发明的一个实施例，本发明车辆进一步地包括用于检测挡住经由内后视镜观看的第三区域的物体是否定位在内后视镜和后视车窗之间的第七传感器模块。
根据本发明的一个实施例，其中第七传感器模块包括：
连接至内后视镜并且朝向后视车窗发出未聚焦的光束的光发射器；以及
连接至后视车窗并且收集未聚焦光束的光束强度测量的传感器。
根据本发明的一个实施例，其中传感器连接至后视车窗的外表面以使第七传感器模块能够检测不透明材料是否在后视车窗的内表面上。
根据本发明的一个实施例，其中第七传感器模块包括：
连接至内后视镜并且朝向后视车窗发出光束的光发射器；以及
连接至后视车窗并且收集由光反射器发出的光束的光束强度测量的传感器。
根据本发明的一个实施例，其中：
第一光发射器连接至内后视镜的上部驾驶员侧角落并且朝向连接至后视车窗的下部驾驶员侧角落的第一传感器发出第一光束；
第二光发射器连接至内后视镜的下部驾驶员侧角落并且朝向连接至后视车窗的上部驾驶员侧角落的第二传感器发出第二光束；
第三光发射器连接至内后视镜的上部乘客侧角落并且朝向连接至后视车窗的下部乘客侧角落的第三传感器发出第三光束；以及
第四光发射器连接至内后视镜的下部乘客侧角落并且朝向连接至后视车窗的上部乘客侧角落的第四传感器发出第四光束。
根据本发明的一个实施例，其中显示器响应于障碍物识别器确定观看的第一区域和第二区域被挡住而呈现分屏以呈现第一区域和第二区域。
根据本发明的一个实施例，其中不透明材料是凝结液滴、雨滴、冰、雪和破裂表面中的至少一种。
根据本发明，提供一种用于检测和呈现挡住的车辆视野的方法，该方法包含：
经由第一传感器模块检测在第一外后视镜上的不透明材料；
经由处理器确定经由第一外后视镜观看的第一区域是否被挡住；以及
响应于确定第一区域的观看被挡住而经由摄像机捕获第一区域并且经由显示器呈现第一区域。
根据本发明的一个实施例，本发明方法进一步地包括经由第二传感器模块检测在邻近第一外后视镜的第一侧车窗上的不透明材料。
根据本发明的一个实施例，本发明方法进一步地包括响应于确定经由第二外后视镜观看的第二区域被挡住而经由显示器呈现经由第二摄像机捕获的第二区域。
根据本发明的一个实施例，本发明方法进一步地包括：
经由第三传感器模块检测在第二外后视镜上的不透明材料；
经由第四传感器模块检测在邻近第二外后视镜的第二侧车窗上的不透明材料；以及
确定经由第二外后视镜的观看是否被挡住。
根据本发明的一个实施例，本发明方法进一步地包括响应于确定经由内后视镜观看的第三区域被挡住而经由显示器呈现经由第三摄像机捕获的第三区域。
根据本发明的一个实施例，本发明方法进一步地包括：
经由第五传感器模块检测在内后视镜上的不透明材料；
经由第六传感器模块检测在后视车窗上的不透明材料；
经由第七传感器模块检测定位在内后视镜和后视车窗之间的物体；以及
确定经由内后视镜的观看是否被挡住。
根据本发明，提供一种车辆，该车辆包含：
内后视镜；
邻近后视车窗的摄像机；
用于检测在内后视镜上的不透明材料的传感器模块；
确定经由内后视镜观看的区域是否被挡住的障碍物识别器；以及
响应于障碍物识别器确定经由内后视镜的观看被挡住而经由摄像机呈现区域的显示器。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考在附图中显示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制并且可以省略相关元件，或在某些情况下比例可能被放大，以便强调和清楚地说明在此描述的新颖特征。此外，如本领域已知的，可以不同地设置系统部件。此外，在附图中，相同的附图标记指示几个视图中的相应部分。
图1说明根据在此公开的技术的检测和呈现挡住视野的示例车辆；
图2描绘经由图1的车辆的显示器呈现的第一屏幕；
图3描绘经由图1的车辆的显示器呈现的第二屏幕；
图4说明用于图1的车辆的后视车窗的示例传感器模块；
图5说明用于图1的车辆的后视车窗的另一示例传感器模块；
图6描绘图5的后视车窗的局部剖视图；
图7是图1的车辆的电子元件的框图；
图8是根据在此公开的技术的用于检测和呈现图1的车辆的挡住视野的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以不同的形式具体体现，在理解本公开被认为是本发明的范例并且不旨在将本发明限于图示的具体实施例的情况下，在附图中显示并且将随后描述一些示例性和非限制性实施例。
通常，车辆包括部分地限定车辆的车厢并且使驾驶员和/或其他乘员(例如乘客)能够观看车辆周围区域的挡风玻璃、后车窗和侧车窗。时常，挡风玻璃是由夹层安全玻璃制成，并且侧车窗和后车窗是由钢化玻璃、夹层玻璃、聚碳酸酯、丙烯酸树脂和/或其他材料制成。
此外，车辆通常包括内后视镜和外后视镜(即，侧视镜、翼子板上的后视镜(wingmirror)、护板后视镜)以方便驾驶员观看靠近车辆和/或在车辆后面的周围区域。时常，内后视镜和外后视镜包括(例如，由铝和/或其他金属材料形成的)反射层和连接至反射层以保护反射层免受损伤的玻璃或塑料层。
在一些情况下，在后视镜和/或相应车窗上积聚不透明材料，从而潜在地阻止驾驶员观看车辆周围区域。例如，当玻璃温度是露点温度或低于露点温度时，由于在车窗和/或后视镜的表面上积聚的凝结液滴而可以在车窗和/或后视镜上形成凝结液滴和/或冰的薄层。在一些情况下，当后视镜的玻璃层的温度是邻近玻璃层的空气的露点温度或低于邻近玻璃层的空气的露点温度时在后视镜上积聚凝结液滴。在其他示例中，不透明材料是积聚在车窗和/或后视镜的表面上的雨滴和/或雪。此外，在一些示例中，可以在车窗和/或后视镜的玻璃层上形成裂缝，从而潜在地导致不透明表面。
在此公开的示例装置和方法包括传感器模块，该传感器模块检测何时位于后视镜和/或车辆的邻近车窗上的不透明材料阻止车辆的驾驶员经由后视镜观看周围区域。在此公开的示例装置和方法进一步地包括呈现经由车辆的摄像机捕获的周围区域的挡住视野的图像和/或视频的车辆的显示器。例如，视频呈现当在外后视镜(即，侧视镜、翼子板上的后视镜、护板后视镜)和/或邻近侧车窗上的不透明材料阻止驾驶员经由外后视镜观看该区域时靠近车辆和/或在车辆后面的区域的图像和/或视频。此外或可替代地，视频呈现当在内后视镜和/或后车窗上的不透明材料阻止驾驶员经由内后视镜观看该区域时在车辆后面的区域的图像和/或视频。
转向附图，图1说明根据在此公开的技术的示例车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他机动实施类型的车辆。车辆100包括与机动性有关的部分，比如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主、半自主(例如，一些常规机动功能由车辆100控制)、或自主(例如在没有直接驾驶员输入的情况下由车辆100控制机动功能)。
在图示示例中，车辆100包括车厢102、挡风玻璃104、后视车窗106、侧车窗108(例如，第一车窗、前方驾驶员侧车窗)、侧车窗110(例如，第二车窗、前方乘客侧车窗)、侧车窗112(例如，第三车窗、后方驾驶员侧车窗)、以及侧车窗114(例如，第四车窗、后方乘客侧车窗)。例如，挡风玻璃104是由夹层安全玻璃制成。后视车窗106、侧车窗108、侧车窗110、侧车窗112、和侧车窗114是由钢化玻璃、夹层玻璃、聚碳酸酯、丙烯酸树脂和/或其他透明材料制成。
此外，车辆100包括邻近侧车窗108的外后视镜116(例如，第一外后视镜、驾驶员侧外后视镜)、邻近侧车窗110的外后视镜118(例如，第二外后视镜、乘客侧外后视镜)、和内后视镜120。例如，外后视镜116使车辆100的驾驶员能够观看邻近车辆100的驾驶员侧和/或在车辆100的驾驶员侧后面的区域122(例如，第一区域)。外后视镜118使驾驶员能够观看邻近车辆100的乘客侧和/或在车辆100的乘客侧后面的区域124(例如，第二区域)。此外，内后视镜120使驾驶员能够通过后视车窗106观看在车辆100后面的区域126(例如，第三区域)。
图示示例车辆100还包括提供车辆100和用户(例如，驾驶员)之间的界面的信息娱乐主机单元(infotainment head unit)128。信息娱乐主机单元128包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以从用户接收输入和为用户显示信息。输入装置包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数码摄像机、触摸屏、音频输入装置(例如，车厢麦克风)、按钮或触摸板。输出装置可以包括仪表组输出(例如，仪表盘、照明装置)、致动器、显示器130(例如，抬头显示器、比如液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等这样的中央控制台显示器)、和/或扬声器132。在图示示例中，信息娱乐主机单元128包括硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和用于信息娱乐系统(比如，的和MyFord 的的)的软件(例如，操作系统等)。例如，信息娱乐主机单元128经由显示器130显示信息娱乐系统。
此外，图示示例车辆100包括邻近外后视镜116的摄像机134(例如，第一摄像机)、邻近外后视镜118的摄像机136(例如，第二摄像机)、以及邻近后视车窗106的摄像机138(例如，第三摄像机)。摄像机134捕获邻近车辆100的区域122的图像和/或视频。例如，摄像机134连接至外后视镜116或邻近外后视镜116的车辆100的另一表面以使摄像机134能够捕获区域122的图像和/或视频。此外，摄像机136捕获邻近车辆100的区域124的图像和/或视频。例如，摄像机136连接至外后视镜118或邻近外后视镜118的车辆100的另一表面以使摄像机136能够捕获区域124的图像和/或视频。此外，摄像机138捕获在车辆100后面的区域126的图像和/或视频。例如，摄像机138邻近后视车窗106连接至车辆100以使摄像机138能够捕获区域126的图像和/或视频。
在图示示例中，车辆100还包括检测不透明材料(例如，凝结液滴、雨滴、冰、雪、破裂表面等)是否位于和/或在车辆100的透明或反射表面(例如，挡风玻璃104、后视车窗106、侧车窗108、侧车窗110、侧车窗112、侧车窗114、外后视镜116、外后视镜118、内后视镜120)内的传感器模块。车辆100的传感器模块包括硬件(例如，传感器、发射器、处理器、存储器、存储装置等)以检测在车辆表面上的不透明材料。此外，传感器模块可以包括软件以检测在车辆表面上的不透明材料。例如，一个或多个传感器模块通过将由邻近车辆表面的第一侧的传感器收集的光强度测量与由邻近车辆表面的相对第二侧的其他传感器收集的光强度测量相比较来检测不透明材料是否在车辆表面上。此外或可替代地，一个或多个传感器模块通过将参考光强度与由邻近车辆表面的第一侧的传感器收集的由邻近车辆表面的相对第二侧的光发射器发出的光束的光强度测量相比较来检测不透明材料是否在车辆表面上。示例传感器模块如2017年3月24日提交的案卷编号83791863(NGE文件编号026780.8669)的美国申请___________和2017年3月24日提交的案卷编号83791849(NGE文件编号026780.8670)的美国申请___________(其通过引用他们的全部内容的方式合并于此)中的不透明性检测总成所公开的。
如图1所示，车辆100包括传感器模块140(例如，第一传感器模块)、传感器模块142(例如，第二传感器模块)、传感器模块144(例如，第三传感器模块)、传感器模块146(例如，第四传感器模块)、传感器模块148(例如，第五传感器模块)和传感器模块150(例如，第六传感器模块)。传感器模块140检测不透明材料(例如，凝结液滴、雨滴、雪、冰等)是否在外后视镜116上和/或在外后视镜116(例如，外后视镜116的破裂表面)内。例如，传感器模块140连接至外后视镜116和/或靠近外后视镜116定位以使传感器模块140能够监控外后视镜116。传感器模块142检测不透明材料是否在侧车窗108上和/或在侧车窗108内。例如，传感器模块142连接至侧车窗108和/或靠近侧车窗108定位以使传感器模块142能够监控侧车窗108。传感器模块144检测不透明材料是否在外后视镜118上和/或在外后视镜118内。例如，传感器模块144连接至外后视镜118和/或靠近外后视镜118定位以使传感器模块144能够监控外后视镜118。传感器模块146检测不透明材料是否在侧车窗110上和/或在侧车窗110内。例如，传感器模块146连接至侧车窗110和/或靠近侧车窗110定位以使传感器模块146能够监控侧车窗110。传感器模块148检测不透明材料是否在内后视镜120上和/或在内后视镜120内。例如，传感器模块148连接至内后视镜120和/或靠近内后视镜120定位以使传感器模块148能够监控内后视镜120。传感器模块150检测不透明材料是否在后视车窗106上和/或在后视车窗106内。例如，传感器模块150连接至后视车窗106和/或靠近后视车窗106定位以使传感器模块150能够监控后视车窗106。
此外，图示示例车辆100包括检测挡住驾驶员经由内后视镜120观看区域126的物体是否定位在车辆100的车厢102内的传感器模块152(例如，第七传感器模块)。例如，传感器模块152包括连接至内后视镜120和/或靠近挡风玻璃104的其他表面的发出光束(例如，图4的光束404、图5的光束504)至连接至和/或以其他方式邻近后视车窗106定位以监控在车厢102内是否有挡住物体的传感器(例如，图4的传感器406、图5的传感器506)的发射器(例如，图4的光发射器402、图5的光发射器502)。
车辆100还包括障碍物识别器154，该障碍物识别器154确定不透明材料和/或在车厢102内的物体是否挡住经由外后视镜116的区域122、经由外后视镜118的区域124、和/或经由内后视镜120的区域126的驾驶员视野。
例如，响应于传感器模块140检测到在外后视镜116上的不透明材料和/或传感器模块142检测到在侧车窗108上的不透明材料，障碍物识别器154确定通过驾驶员观看的区域122是否被不透明材料挡住。响应于障碍物识别器154确定经由外后视镜116的区域122的观看被挡住，摄像机134捕获区域122的图像和/或视频并且显示器130呈现区域122的图像和/或视频至驾驶员。
此外或可替代地，响应于传感器模块144检测到在外后视镜118上的不透明材料和/或传感器模块146检测到在侧车窗110上的不透明材料，障碍物识别器154确定通过驾驶员观看的区域124是否被不透明材料挡住。响应于障碍物识别器154确定经由外后视镜118的区域124的观看被挡住，摄像机136捕获区域124的图像和/或视频并且显示器130呈现区域124的图像和/或视频至驾驶员。
此外，障碍物识别器154响应于传感器模块148检测到内后视镜120上的不透明材料、传感器模块150检测到在后视车窗106上的不透明材料、和/或传感器模块152检测到在车厢102内的物体而确定在车辆100后面的区域126的观看是否被挡住。响应于障碍物识别器154确定经由内后视镜120的区域122的观看被挡住，摄像机136捕获区域126的图像和/或视频并且显示器130呈现区域126的图像和/或视频至驾驶员。
图2描绘经由车辆100的显示器130呈现的屏幕200(例如，第一屏幕)。图示示例的屏幕200响应于障碍物识别器154确定驾驶员由于在车辆表面上的不透明材料和/或位于车辆100的车厢102内的物体而不能观看邻近车辆的区域122、区域124、或区域126而经由显示器130呈现。也就是说，显示器130在区域122、区域124、或区域126中的相应一个被挡住时呈现区域122、区域124或区域126中的一个的图像和/或视频。例如，屏幕200包括由摄像机134捕获的区域122、由摄像机136捕获的区域124或由摄像机138捕获的区域126的图像和/或视频。
图3描绘经由车辆100的显示器130呈现的另一屏幕300(例如第二屏幕)。屏幕300响应于障碍物识别器154确定驾驶员由于车辆表面上的不透明材料和/或车厢102内的物体而不能观看区域122、区域124和区域126而经由显示器130呈现。也就是说，显示器130在障碍物识别器154确定区域122、区域124和区域126中的每一个被挡住时呈现区域122、区域124和区域126的图像和/或视频的分屏(split-screen)。在其他示例中，显示器130在障碍物识别器154确定区域122、区域124和区域126中的两个被挡住时呈现区域122、区域124和区域126中的两个的图像和/或视频的分屏。
图4说明用于检测车辆100的车厢102内的挡住经由内后视镜120的区域126的视野的物体的示例传感器模块400(例如，图1的传感器模块152)。如图4所示，传感器模块400包括朝向传感器406(例如，LED接收器、红外接收器、激光接收器)发出光束404的光发射器402(例如，LED发射器、红外发射器、激光发射器)。
图示示例的光发射器402连接至车辆100的内后视镜120。在其他示例中，光发射器402可以在车厢102内连接至靠近内后视镜120的促进在车厢102内的挡住驾驶员经由内后视镜120观看区域126的物体的检测的任何表面。此外，传感器406连接至车辆100的后视车窗106和/或以其他方式邻近车辆100的后视车窗106定位。
传感器406收集光束404的光强度测量。当一个或多个传感器406收集到小于与未挡住视野关联的参考光强度的光强度测量时，传感器模块400检测到位于车厢102内挡住经由内后视镜120的区域126的驾驶员视野的物体。在一些示例中，光发射器402和/或传感器406定位和/或定向使得不遮挡驾驶员的视野的物体(例如，驱动器、车辆座椅、座椅头枕)不影响(例如，降低)由传感器406收集的光强度测量。
在图示示例中，光发射器402以十字形图案的方式朝向相应传感器406发出光束404以增加车厢102内可以由传感器模块400检测的物体的面积。
例如，光发射器402包括朝向后视车窗106发出光束404a(例如，第一光束)的光发射器402a(例如，第一光发射器)、朝向后视车窗106发出光束404b(例如，第二光束)的光发射器402b(例如，第二光发射器)、朝向后视车窗106发出光束404c(例如，第三光束)的光发射器402c(例如，第三光发射器)、以及朝向后视车窗106发出光束404d(例如，第四光束)的光发射器402d(例如，第四光发射器)。此外，传感器406包括接收光束404a的传感器406a(例如，第一传感器)、接收光束404b的传感器406b(例如，第二传感器)、接收光束404c的传感器406c(例如，第三传感器)、以及接收光束404d的传感器406d(例如，第四传感器)。
在图示示例中，光发射器402a连接至内后视镜120的上部驾驶员侧角落408a并且朝向连接至后视车窗106的下部驾驶员侧角落410a的光传感器406A发出光束404a。此外，光发射器402b连接至内后视镜120的下部驾驶员侧角落408b并且朝向连接至后视车窗106的上部驾驶员侧角落410b的传感器406b发出光束404b，使得光束404a和光束404b在车辆100的车厢102内交叉。此外，光发射器402c连接至内后视镜120的上部乘客侧角落408c并且朝向连接至后视车窗106的下部乘客侧角落410c的传感器406c发出光束404c。光发射器402d连接至内后视镜120的下部乘客侧角落408d并且朝向连接至后视车窗106的上部乘客侧角落410d的传感器406d发出光束404d，使得光束404c和光束404d在车辆100的车厢102内交叉。
图5说明用于检测在车辆100的车厢102内的挡住经由内后视镜120的区域126的视野的物体的另一示例传感器模块500(例如，图1的传感器模块152)。如图5所示，传感器模块500包括朝向传感器506(例如，LED接收器、红外接收器、激光接收器)发出光束504的光发射器502(例如，LED发射器、红外发射器、激光发射器)。
图示示例的光发射器502连接至车辆100的内后视镜120。在其他示例中，光发射器502可以在车厢102内连接至靠近内后视镜120的促进在车厢102内挡住驾驶员经由内后视镜120观看区域126的物体的检测的任何表面。此外，传感器506连接至车辆100的后视车窗106和/或以其他方式邻近车辆100的后视车窗106定位。在图示示例中，传感器506形成包括多个传感器阵列的传感器矩阵。在其他示例中，传感器沿着后视车窗106的外边缘508定位。
传感器506收集光束504的光强度测量。当一个或多个传感器506收集到小于与未挡住视野关联的参考光强度的光强度测量时，传感器模块500检测位于车厢102内的挡住经由内后视镜120的区域126的驾驶员视野的物体。在一些示例中，光发射器502和/或传感器506定位和/或定向使得不挡住驾驶员的视野的物体(例如，驱动器、车辆座椅、座椅头枕)不影响(例如，降低)由传感器506收集的光强度测量。
如图5所示，由光发射器502朝向后视车窗106发出的光束504是未聚焦光束。在图示示例中，光发射器502是激光发射器并且未聚焦的光束504是高斯光束。在其他示例中，光发射器502是LED发射器并且未聚焦的光束504是散射光束。
图6描绘后视车窗106和传感器模块500的传感器506的局部剖视图。在图示示例中，传感器506连接至后视车窗106的外表面602。由于传感器506相对于后视车窗106的位置，由传感器506收集的光强度测量是受到位于后视车窗106的内表面604上的不透明材料的影响(例如，作为结果而降低)。结果，连接至后视车窗106的外表面602的传感器506使传感器模块500能够检测在后视车窗106上的挡住经由内后视镜120的区域126的驾驶员视野的不透明材料。
图7是车辆100的电子元件700的框图。在图示实施例中，电子元件包括车载计算平台702、信息娱乐主机单元128、传感器704、电子控制单元(ECU)706和车辆数据总线708。
车载计算平台702包括微控制器单元、控制器或处理器710和存储器712。在一些示例中，车载计算平台702的处理器710构造为包括障碍物识别器154。可替代地，在一些示例中，障碍物识别器154合并至具有其自身处理器710和存储器712的另一电子控制单元(ECU)。处理器710可以是任何合适的处理装置或一组处理装置，比如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器712可以是易失性存储器(例如，包括易失性RAM(随机存取存储器)、磁性RAM、铁电RAM的RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦可编程只读存储器)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、永久存储器(例如，EPROM)、只读存储器、和/或大容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器712包括多种存储器。特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器712是计算机可读介质，比如用于操作本公开的方法的软件这样的一组或多组指令可以嵌入在该计算机可读介质上。指令可以包含如在此描述的方法或逻辑中的一个或多个。例如，指令可以完全或至少部分地驻留在存储器712、计算机可读介质中的任何一个或多个内、和/或在执行指令期间驻留在处理器710内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，比如集中式或分布式数据库、和/或存储一组或多组指令的相关的高速缓冲存储器和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带处理器执行的一组指令的任何有形介质或使系统执行在此公开的方法或操作中的任何一个或多个的任何有形介质。如在此所使用的，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储磁盘并且定义为排除传播信号。
传感器704设置在车辆100的内部和周围以监测车辆100的性能和/或车辆100所在的环境的性质。一个或多个传感器704可以被安装以测量车辆100内部周围的性能。此外或可替代地，一个或多个传感器704可以安装在车辆100的车厢102里面或安装在车辆100的车身(例如，发动机舱、轮舱等)内以测量车辆100内部的性能。例如，传感器704包括加速度计、里程计、转速计、俯仰和横摆传感器、车轮转速传感器、麦克风、轮胎压力传感器、生物计量传感器和/或任何其他合适类型的传感器。在图示示例中，传感器704包括用于检测经由外后视镜116观看的区域122是否被挡住的传感器模块140和传感器模块142；用于检测经由外后视镜118观看的区域124是否被挡住的传感器模块144和传感器模块146；以及用于检测经由内后视镜120观看的区域126是否被挡住的传感器模块148、传感器模块150和传感器模块152(例如，传感器模块400、传感器模块500)。
ECU 706监测和控制车辆100的子系统。例如，ECU 706是分立的电子装置集，该电子装置包括它们自己的电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)以及固件、传感器、致动器、和/或安装硬件。ECU706经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线708)通信和交换信息。此外，ECU 706可以彼此传送性能(例如，ECU 706的状态、传感器读数、控制状态、误差和诊断代码等)和/或接收彼此的请求。例如，车辆100可以具有定位在围绕车辆100的各种位置并且通过车辆数据总线708通信地连接的七十个或更多的ECU 706。
在图示示例中，ECU 706包括车身控制模块714和车门控制单元716。例如，车身控制模块714控制整个车辆100的一个或多个子系统，比如防盗系统、HVAC(暖通空调)系统等。例如，车身控制模块714包括驱动继电器(例如，控制雨刷器液等)、有刷直流(DC)马达(例如，控制雨刷器等)、步进马达、LED(发光二极管)等中的一个或多个的电路。车门控制单元716控制位于车辆100的车门上的一个或多个电气系统，比如电动车窗、电动车锁、电动后视镜、后视镜加热元件等。例如，车门控制单元716包括驱动继电器、有刷直流(DC)马达(例如，以控制电动座椅、电动车锁、电动车窗等)、步进马达、LED等中的一个或多个的电路。
车辆数据总线708通信地连接信息娱乐主机单元128、车载计算平台702、传感器704、和ECU 706。在一些示例中，车辆数据总线708包括一个或多个数据总线。车辆数据总线708可以根据如由国际标准化组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体导向系统传输(MOST)总线协议、控制器局域网灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)、和/或以太网总线协议IEEE 802.3(从2002年起)等实施。
图8是用于检测和呈现车辆的挡住视野的示例方法800的流程图。图8的流程图表示存储在存储器(比如图7的存储器712)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，该程序当由处理器(比如图7的处理器710)执行时使车辆100实施图1和7的示例障碍物识别器154。虽然参考图8中说明的流程图描述示例程序，但可以可选择地使用实施示例障碍物识别器154的许多其他方法。例如，框的执行顺序可以重新排列、改变、消除和/或组合以执行方法800。此外，由于关于图1-7的部件公开方法800，所以这些部件的一些功能将不在下面具体地描述。
首先，在框802，障碍物识别器154识别车辆100的后视镜。例如，障碍物识别器154识别外后视镜116(例如，第一外后视镜)。在框804，传感器模块检测不透明材料(例如，凝结液滴、雨滴、冰、雪、破裂表面)是否位于后视镜上。例如，传感器模块140(例如，第一传感器模块)检测不透明材料是否在外后视镜116上。
响应于传感器模块检测到不透明材料在后视镜上，方法800前进至框806，在框806障碍物识别器154确定不透明材料是否挡住驾驶员经由后视镜观看邻近车辆100的区域，例如，障碍物识别器154确定不透明材料是否挡住驾驶员经由外后视镜116观看区域122(例如，第一区域)。响应于障碍物识别器154确定不透明材料挡住驾驶员观看邻近车辆100的区域，方法800前进至框808。在框808，摄像机收集区域的图像和/或视频并且车辆100的显示器130为驾驶员呈现挡住视野。例如，摄像机134(例如，第一摄像机)收集区域122的图像和/或视频并且显示器130为驾驶员呈现区域122的图像和/或视频。
另外，响应于在框804传感器模块没有检测不透明材料或一经在框806障碍物识别器154确定不透明材料没有挡住驾驶员的视野，方法800前进至框810。在框810，另一传感器模块检测不透明材料是否在相应于识别后视镜的车窗上。例如，传感器模块142(例如，第二传感器模块)检测不透明材料是否在侧车窗108(例如，第一侧车窗)上。响应于传感器模块检测到不透明材料在车窗上，方法800前进至框812，在框812障碍物识别器154确定不透明材料是否挡住驾驶员经由识别后视镜观看邻近车辆100的区域。例如，障碍物识别器154确定不透明材料是否挡住驾驶员经由外后视镜116观看区域122。响应于障碍物识别器154确定不透明材料挡住驾驶员观看邻近车辆100的区域，方法800前进至框808，在框808显示器130为驾驶员呈现挡住视野。例如，摄像机134收集或捕获区域122的图像和/或视频并且显示器130为驾驶员呈现区域122的图像和/或视频。
方法响应于在框808显示器130呈现挡住区域的图像和/或视频、响应于在框810传感器模块没有检测到不透明材料、或响应于在框812障碍物识别器154确定不透明材料没有挡住驾驶员的视野，而前进至框814。在框814，障碍物识别器154确定是否有用于监测的车辆100的另一后视镜。响应于确定有另一后视镜(例如，外后视镜118、内后视镜120)，方法800返回至框802以重复框802、804、806、808、810、812。
例如，传感器模块144(例如，第三传感器模块)检测不透明材料是否在外后视镜118(例如，第二外后视镜)上(框804)。响应于传感器模块144检测到不透明材料在外后视镜118上，障碍物识别器154确定通过驾驶员的区域124(例如，第二区域)的视野是否被不透明材料挡住(框806)。此外，传感器模块146(例如，第四传感器模块)检测不透明材料是否在侧车窗110(例如，第二侧车窗)上(框810)。响应于传感器模块146检测到不透明材料在侧车窗110上，障碍物识别器154确定由驾驶员观看的区域124是否被不透明材料挡住(框812)。响应于障碍物识别器154确定经由外后视镜118的区域124的观看被挡住，摄像机136捕获区域122的图像和/或视频并且显示器130为驾驶员呈现区域122的图像和/或视频(框808)。
此外或可替代地，传感器模块148(例如，第五传感器)检测不透明材料是否在内后视镜120上(框804)。响应于传感器模块148检测到不透明材料在内后视镜120上，障碍物识别器154确定由驾驶员观看的区域126(例如，第三区域)是否被不透明材料挡住(框806)。此外，传感器模块150(例如，第六后视镜)和/或传感器模块152(例如，第七后视镜)检测不透明材料是否在后视车窗106上(框810)。响应于传感器模块150和/或传感器模块152检测到不透明材料在内后视镜120上，障碍物识别器154确定通过驾驶员的区域126的视野是否被不透明材料挡住(框812)。响应于障碍物识别器154确定经由内后视镜120的区域126的观看被挡住，摄像机138捕获区域122的图像和/或视频并且显示器130为驾驶员呈现区域122的图像和/或视频(框808)。
响应于在框814确定没有另一后视镜监测，方法800前进至框816，在框816传感器模块152检测在车辆100的车厢102中是否有物体，该物体在经由内后视镜120的区域126的驾驶员视野之间。响应于传感器模块152检测到在车厢102中没有物体，方法800返回至框802。响应于传感器模块152检测到在车厢102中有物体，方法800前进至框818，在框818障碍物识别器154确定物体是否挡住驾驶员经由内后视镜120观看的区域126。响应于障碍物识别器154确定经由内后视镜120的区域126的驾驶员视野没有被挡住，方法800返回至框802。否则，响应于障碍物识别器154确定经由内后视镜120的区域126的驾驶员视野被物体挡住，方法800前进至框820，在框820摄像机138捕获区域122的图像和/或视频并且显示器130为驾驶员呈现区域122的图像和/或视频。
在本申请中，转折连词的使用旨在包括连词。定冠词或不定冠词的使用不旨在指示基数。特别地，对“该”物体或“一(a)”和“一(an)”物体的引用也旨在表示多个可能的这样的物体中的一个。此外，连接词“或”可以用于表达同时存在而不是互相排斥的可选方案的特征。也就是说，连接词“或”应该理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”、和“包括(include)”是包括性的并且分别具有与“包含(comprises)”、“包含(comprising)”、和“包含(comprise)”相同的范围。
上述实施例——以及特别是任何“优选”实施例——是实施方式的可能示例，并且仅被提出以用于本发明的原则的清楚理解。在实质上不背离在此描述的技术的精神和原则的情况下，可以对上述实施例做出许多变化和修改。所有的修改旨在在此包括在本公开的保护范围内并且受到下面的权利要求的保护。

Claims (16)

1.一种车辆，所述车辆包含：
第一外后视镜；
邻近所述第一外后视镜的第一摄像机；
用于检测所述第一外后视镜上的不透明材料的第一传感器模块；
确定经由所述第一外后视镜的第一区域的观看是否被挡住的障碍物识别器；以及
响应于所述障碍物识别器确定经由所述第一外后视镜的观看被挡住而经由所述第一摄像机呈现所述第一区域的显示器。
2.根据权利要求1所述的车辆，进一步地包括邻近所述第一外后视镜的第一侧车窗和用于检测在所述第一侧车窗上的不透明材料的第二传感器模块。
3.根据权利要求1所述的车辆，进一步地包括：
用于观看第二区域的第二外后视镜；
邻近所述第二外后视镜的第二摄像机；以及
用于检测在所述第二外后视镜上的不透明材料的第三传感器模块，其中所述障碍物识别器确定经由所述第二外后视镜的所述第二区域的观看是否被挡住并且所述显示器响应于所述障碍物识别器确定经由所述第二外后视镜的观看被挡住而经由所述第二摄像机呈现所述第二区域。
4.根据权利要求3所述的车辆，进一步地包括邻近所述第二外后视镜的第二侧车窗和用于检测在所述第二侧车窗上的不透明材料的第四传感器模块。
5.根据权利要求1所述的车辆，进一步地包括：
后视车窗；
用于观看第三区域的内后视镜；
邻近所述后视车窗的第三摄像机；以及
用于检测在所述内后视镜上的不透明材料的第五传感器模块，其中所述障碍物识别器确定经由所述内后视镜的所述第三区域的观看是否被挡住并且所述显示器响应于所述障碍物识别器确定经由所述内后视镜的所述观看被挡住而经由所述第三摄像机呈现所述第三区域。
6.根据权利要求5所述的车辆，进一步地包括用于检测挡住所述第三区域的观看的不透明材料是否在所述后视车窗上的第六传感器模块。
7.根据权利要求5所述的车辆，进一步地包括用于检测挡住经由所述内后视镜的所述第三区域的观看的物体是否定位在所述内后视镜和所述后视车窗之间的第七传感器模块。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中所述第七传感器模块包括：
连接至所述内后视镜并且朝向所述后视车窗发出未聚焦光束的光发射器；以及
连接至所述后视车窗并且收集所述未聚焦光束的光束强度测量的传感器，所述传感器连接至所述后视车窗的外表面以使所述第七传感器模块能够检测不透明材料是否在所述后视车窗的内表面上。
9.根据权利要求7所述的车辆，其中所述第七传感器模块包括：
连接至所述内后视镜并且朝向所述后视车窗发出光束的光发射器；以及
连接至所述后视车窗并且收集由所述光发射器发出的所述光束的光束强度测量的传感器。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中：
第一所述光发射器连接至所述内后视镜的上部驾驶员侧角落并且朝向连接至所述后视车窗的下部驾驶员侧角落的第一所述传感器发出第一光束；
第二所述光发射器连接至所述内后视镜的下部驾驶员侧角落并且朝向连接至所述后视车窗的上部驾驶员侧角落的第二所述传感器发出第二光束；
第三所述光发射器连接至所述内后视镜的上部乘客侧角落并且朝向连接至所述后视车窗的下部乘客侧角落的第三所述传感器发出第三光束；以及
第四所述光发射器连接至所述内后视镜的下部乘客侧角落并且朝向连接至所述后视车窗的上部乘客侧角落的第四所述传感器发出第四光束。
11.根据权利要求1所述的车辆，其中所述显示器响应于所述障碍物识别器确定所述第一区域和第二区域的观看被挡住而呈现分屏以呈现所述第一区域和所述第二区域。
12.一种用于检测和呈现挡住的车辆视野的方法，所述方法包含：
经由第一传感器模块检测在第一外后视镜上的不透明材料；
经由处理器确定经由所述第一外后视镜的第一区域的观看是否被挡住；以及
响应于确定所述第一区域的观看被挡住而经由摄像机捕获所述第一区域并且经由显示器呈现所述第一区域。
13.根据权利要求12所述的方法，进一步地包括经由第二传感器模块检测在邻近所述第一外后视镜的第一侧车窗上的不透明材料。
14.根据权利要求12所述方法，进一步地包含：
经由第三传感器模块检测在所述第二外后视镜上的不透明材料；
经由第四传感器模块检测在邻近所述第二外后视镜的第二侧车窗上的不透明材料；
确定经由所述第二外后视镜的观看是否被挡住；以及
响应于确定经由第二外后视镜的第二区域的观看被挡住而经由所述显示器呈现经由第二摄像机捕获的所述第二区域。
15.根据权利要求12所述的方法，进一步地包括：
经由第五传感器模块检测在内后视镜上的不透明材料；
经由第六传感器模块检测在所述后视车窗上的不透明材料；
经由第七传感器模块检测定位在所述内后视镜和所述后视车窗之间的物体；
确定经由所述内后视镜的观看是否被挡住；以及
响应于确定经由所述内后视镜的第三区域的观看被挡住而经由所述显示器呈现经由第三摄像机捕获的所述第三区域。
16.一种车辆，所述车辆包含：
内后视镜；
邻近后视车窗的摄像机；
检测在所述内后视镜上的不透明材料的传感器模块；
确定经由所述内后视镜的区域的观看是否被挡住的障碍物识别器；以及
响应于所述障碍物识别器确定经由所述内后视镜的所述观看被挡住而经由所述摄像机呈现所述区域的显示器。
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