CN108621122B - 一种巡检机器人位移传动结构 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种巡检机器人位移传动结构。本发明的技术方案为：由水平轨道架、传动保护盒、水平移动架、两个驱动滑轮、两个辅助定位滑轮、两个升降装置、巡检装置固定架和控制盒组成，水平轨道架的两侧各设有一个立面固定板和一个侧面固定板，传动保护盒上设有盖板，每个驱动滑轮上设有驱动电机、传动齿轮和传动链条。该机构是一种采用了吊装式利用滑轮固定移动，能够实现巡检机器人的自我控制移动方向和位置位移的传动结构；结构简单、安装方便，空间使用面积小，便于拆卸和更换元器件，整体水平移动和垂直移动的稳定性更强、位移更加精确，噪音低，短而静的联动机制更加环保，能够完成各种空间的机器人巡视工作，更加稳固和安全。

Description

一种巡检机器人位移传动结构

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种巡检机器人位移传动结构。

背景技术

当今，“机器换人”潮流正进一步推进，不只是在生产领域，在生活、服务领域机器人的应用也愈发广泛。随着科学技术的不断进步，各种形式的机器人也被大量投放到市场，其中巡检机器人的使用是最为普通的一种，尤其在电力方面，这种机器人最为常见，“十二五”以来，我国智能电网建设进入全面快速发展的新阶段，所以该领域的巡检工作的需求也非常大，除了电力方面，在机械制造、化工、教育、医疗、乃至人们的日常起居生活等诸多领域都有涉及，虽然覆盖面比较小，但是这无疑是以后未来发展的趋势和方向。巡检机器人的形式也多种多样，以往对于建筑内部的巡检机器人都是采用地面式的滚轮行走机器人来完成巡检工作，但是这种机器人对于观察建筑内部更高位置的观察角度不够缜密，总是有死角和疏漏的地方没有观察到，而且其行走的速度也不是很快，还总与地面上的物体发生碰撞，从而影响了巡检效果，对机体也造成了损害；还有一些固定在建筑内部顶层位置的巡检机器人，虽然改善了地面巡检所带来的诸多障碍，但是其横向巡检的单一性，也无法调整最佳视野的巡检，并且横向移动时，与轨道摩擦很容易产生噪音，而且横向牵引装置的过长，也会给巡检机器人移动时带来诸多不便，检修也十分困难，成本也很高。

发明内容

本发明的目的是提供了一种采用了吊装式利用滑轮固定移动，能够实现巡检机器人的自我控制移动方向和位置，并且也能够实现巡检机器人的升降操作的位移传动结构。

本发明的技术方案为：一种巡检机器人位移传动结构，其特征在于：由水平轨道架、传动保护盒、水平移动架、若干个驱动滑轮、若干个辅助定位滑轮、若干个升降装置、巡检装置固定架和控制盒组成，所述传动保护盒位于水平轨道架的另一侧，所述传动保护盒与水平轨道架为固定连接，所述水平移动架位于水平轨道架的下部，所述水平移动架与水平轨道架为活动连接，任意所述驱动滑轮位于水平移动架和水平轨道架之间，所述驱动滑轮的一端与水平移动架为固定连接，所述驱动滑轮的另一端与水平轨道架为固定连接，任意所述辅助定位滑轮位于驱动滑轮的一侧，所述辅助定位滑轮的一端与水平移动架为固定连接，所述辅助定位滑轮的另一端与水平轨道架为固定连接，任意所述升降装置位于水平移动架的下部，所述升降装置与水平移动架为固定连接，所述巡检装置固定架位于升降装置的下部，所述巡检装置固定架与升降装置为固定连接，所述控制盒位于水平移动架的上部，所述控制盒与水平移动架为固定连接。

进一步，所述水平轨道架为双不锈钢圆管平行架。

进一步，所述水平轨道架上还设有若干个立面固定板和若干个侧面固定板，任意所述立面固定板位于水平轨道架一侧的下部，所述立面固定板与水平轨道架为固定连接，任意所述侧面固定板位于水平轨道架的一侧，所述侧面固定板与水平轨道架为固定连接。

再进一步，所述若干个立面固定板的数量为2个，并且均为镂空孔洞不锈钢板，所述若干个侧面固定板的数量为2个，并且均为镂空孔洞不锈钢板。

进一步，所述传动保护盒为凹槽形不锈钢容器。

进一步，所述传动保护盒上还设有盖板，所述盖板位于水平轨道架的上部，所述盖板与水平轨道架和传动保护盒为固定连接，所述盖板为透明钢化玻璃。

进一步，所述若干个驱动滑轮的数量为2个，并且均为滚珠轴承式硬塑滑轮。

进一步，任意所述驱动滑轮上还设有驱动电机、传动齿轮和传动链条，所述驱动电机位于驱动滑轮的一侧，所述驱动电机与驱动滑轮为固定连接，所述传动齿轮位于驱动电机的一侧，所述传动齿轮与驱动电机为固定连接，所述传动链条位于传动保护盒的内部，所述传动链条的一端与传动齿轮为固定连接，所述的另一端与另一套驱动滑轮中的传动齿轮为固定连接，所述驱动电机为伺服电机。

进一步，所述若干个辅助定位滑轮的数量为2个，并且均为滚珠轴承式硬塑滑轮。

进一步，所述若干个升降装置的数量为2个，并且均为电动液压升降器。

本发明的有益效果在于：该机构是一种采用了吊装式利用滑轮固定移动，能够实现巡检机器人的自我控制移动方向和位置，并且也能够实现巡检机器人的升降操作的位移传动结构。在水平轨道架的两端各设有一个立面固定板和一个侧面固定板，并且均采用镂空孔洞不锈钢板，从而将整个机构进行有效固定，既牢固又稳定；水平移动架的上部装有的驱动滑轮和辅助定位滑轮均采用滚珠轴承式硬塑滑轮，不会发生脱落的现象，并且多重滑轮的连接方式，可以分散与水平移动架连接的所有部件的重量，使得水平移动更加自如，两个辅助定位滑轮可以减小驱动滑轮负荷运转的作用，使整个水平移动架的受力点更加均匀，进而延长了驱动滑轮和辅助定位滑轮的使用寿命，驱动电机采用伺服电机作为驱动装置，它可以有效带动和控制驱动滑轮的启动、运行和停止，如果一旦其中一个驱动滑轮出现故障，无法正常使用时，那么另外一个驱动滑轮还是能够承担起水平移动作业的任务，从而保证机构的整体正常运行，传动保护盒采用凹槽形不锈钢容器，能够避免如灰尘、掉落物、雨水等不良因素对传动齿轮和传动链条造成的影响，盖板采用透明钢化玻璃，使用者也可以透过该盖板来观察水平移动架的运行情况；除此之外，每个升降装置采用电动液压升降器，它能够保持巡检装置固定架在升降过程中的稳定性和一致性。该整体机构结构简单、安装方便，空间使用面积小，便于拆卸和更换元器件，整体水平移动和垂直移动的稳定性更强、位移更加精确，噪音低，短而静的联动机制更加环保，能够完成各种空间的机器人巡视工作，整体更加稳固和安全。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的拆解结构示意图。

图3为本发明的位移传动结构示意图。

图4为本发明的移动工作示意图。

其中：1、水平轨道架 2、立面固定板 3、侧面固定板

4、传动保护盒 5、盖板 6、水平移动架

7、驱动滑轮 8、驱动电机 9、传动齿轮

10、传动链条 11、辅助定位滑轮 12、升降装置

13、巡检装置固定架 14、控制盒

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做出简要说明。

实施例1

如图1、图2、图3、图4所示一种巡检机器人位移传动结构，其特征在于：由水平轨道架1、传动保护盒4、水平移动架6、若干个驱动滑轮7、若干个辅助定位滑轮11、若干个升降装置12、巡检装置固定架13和控制盒14组成，所述水平轨道架1上还设有若干个立面固定板2和若干个侧面固定板3，任意所述立面固定板2位于水平轨道架1一侧的下部，所述立面固定板2与水平轨道架1为固定连接，任意所述侧面固定板3位于水平轨道架1的一侧，所述侧面固定板3与水平轨道架1为固定连接，所述传动保护盒4位于水平轨道架1的另一侧，所述传动保护盒4与水平轨道架1为固定连接，所述传动保护盒4上还设有盖板5，所述盖板5位于水平轨道架1的上部，所述盖板5与水平轨道架1和传动保护盒4为固定连接，所述水平移动架6位于水平轨道架1的下部，所述水平移动架6与水平轨道架1为活动连接，任意所述驱动滑轮7位于水平移动架6和水平轨道架1之间，所述驱动滑轮7的一端与水平移动架6为固定连接，所述驱动滑轮7的另一端与水平轨道架1为固定连接，任意所述驱动滑轮7上还设有驱动电机8、传动齿轮9和传动链条10，所述驱动电机8位于驱动滑轮7的一侧，所述驱动电机8与驱动滑轮7为固定连接，所述传动齿轮9位于驱动电机8的一侧，所述传动齿轮9与驱动电机8为固定连接，所述传动链条10位于传动保护盒4的内部，所述传动链条10的一端与传动齿轮9为固定连接，所述10的另一端与另一套驱动滑轮7中的传动齿轮9为固定连接，任意所述辅助定位滑轮11位于驱动滑轮7的一侧，所述辅助定位滑轮11的一端与水平移动架6为固定连接，所述辅助定位滑轮11的另一端与水平轨道架1为固定连接，任意所述升降装置12位于水平移动架6的下部，所述升降装置12与水平移动架6为固定连接，所述巡检装置固定架13位于升降装置12的下部，所述巡检装置固定架13与升降装置12为固定连接，所述控制盒14位于水平移动架6的上部，所述控制盒14与水平移动架6为固定连接。所述水平轨道架1为双不锈钢圆管平行架。

工作方式：该机构是一种采用了吊装式利用滑轮固定移动，能够实现巡检机器人的自我控制移动方向和位置，并且也能够实现巡检机器人的升降操作的位移传动结构。主要是由水平轨道架1、传动保护盒4、水平移动架6、两个驱动滑轮7、两个辅助定位滑轮11、两个升降装置12，以及巡检装置固定架13和控制盒14组成；首先，使用人员将该机构固定在需要安装的区域，一般为建筑屋顶、室内屋顶等高处位置，在水平轨道架1的两端各设有一个立面固定板2和一个侧面固定板3，每个立面固定板2采用镂空孔洞不锈钢板，每个侧面固定板3也同样采用镂空孔洞不锈钢板，利用螺丝配合立面固定板2和侧面固定板3可以分别进行垂直方向(即屋顶或屋顶横梁方向)的固定，以及水平方向(即房屋墙壁或建筑之间墙壁方向)的固定，从而将整个机构进行有效固定，既牢固又稳定；水平移动架6位于水平轨道架1的下方，并且水平移动架6的上部装有两个驱动滑轮7和两个辅助定位滑轮11，并且每个驱动滑轮7和每个辅助定位滑轮11均采用滚珠轴承式硬塑滑轮，由于水平轨道架1采用双不锈钢圆管平行架，所以每个驱动滑轮7和每个辅助定位滑轮11中带有滑轮的一端被固定在水平轨道架1中，它们的另一端则被固定在水平移动架6上，这样可以使得水平移动架6利用驱动滑轮7和辅助定位滑轮11沿水平轨道架1移动的时候，不会发生脱落的现象，并且多重滑轮的连接方式，可以分散与水平移动架6连接的所有部件的重量，使得水平移动更加自如，其中，两个驱动滑轮7主要起到驱动水平移动架6移动的作用，而两个辅助定位滑轮11则是起到一个固定以及减小驱动滑轮7负荷运转的作用，使整个水平移动架6的受力点更加均匀，进而延长了驱动滑轮7和辅助定位滑轮11的使用寿命，在每个驱动滑轮7的一侧还装有一个驱动电机8和一个传动齿轮9，该驱动电机8采用伺服电机作为驱动装置，在控制盒14的信号输出下，可以有效带动和控制驱动滑轮7的启动、运行和停止，并且每个驱动滑轮7中与驱动电机8连接的传动齿轮9是由一个传动链条10连接起来的，也就是每个驱动滑轮7都是同时收到来自控制盒14的信号来开始运行，在传动链条10的连接下，使得水平移动架6整体的移动更加统一，如果一旦其中一个驱动滑轮7出现故障，无法正常使用时，那么另外一个驱动滑轮7还是能够承担起水平移动作业的任务，并且还能带动那个故障驱动滑轮7中的传动齿轮9同时运转，从而保证机构的整体正常运行，整个传动齿轮9和传动链条10都被一个传动保护盒4所包围，该传动保护盒4采用凹槽形不锈钢容器，能够避免如灰尘、掉落物、雨水等不良因素对传动齿轮9和传动链条10造成的影响，并且配合盖板5，从而对整个机构起到一定的安全防护作用，该盖板5还采用透明钢化玻璃，使用者也可以透过该盖板5来观察水平移动架6的运行情况；除此之外，在水平移动架6的下部还装有两个升降装置12，在控制盒14的信号输送下，来完成对巡检装置固定架13在垂直方向的升降操作，每个升降装置12采用电动液压升降器，它能够保持巡检装置固定架13在升降过程中的稳定性和一致性。

实施例2

如图1、图2、图3、图4所示一种巡检机器人位移传动结构，其特征在于：由水平轨道架1、传动保护盒4、水平移动架6、若干个驱动滑轮7、若干个辅助定位滑轮11、若干个升降装置12、巡检装置固定架13和控制盒14组成，所述水平轨道架1上还设有若干个立面固定板2和若干个侧面固定板3，任意所述立面固定板2位于水平轨道架1一侧的下部，所述立面固定板2与水平轨道架1为固定连接，任意所述侧面固定板3位于水平轨道架1的一侧，所述侧面固定板3与水平轨道架1为固定连接，所述传动保护盒4位于水平轨道架1的另一侧，所述传动保护盒4与水平轨道架1为固定连接，所述传动保护盒4上还设有盖板5，所述盖板5位于水平轨道架1的上部，所述盖板5与水平轨道架1和传动保护盒4为固定连接，所述水平移动架6位于水平轨道架1的下部，所述水平移动架6与水平轨道架1为活动连接，任意所述驱动滑轮7位于水平移动架6和水平轨道架1之间，所述驱动滑轮7的一端与水平移动架6为固定连接，所述驱动滑轮7的另一端与水平轨道架1为固定连接，任意所述驱动滑轮7上还设有驱动电机8、传动齿轮9和传动链条10，所述驱动电机8位于驱动滑轮7的一侧，所述驱动电机8与驱动滑轮7为固定连接，所述传动齿轮9位于驱动电机8的一侧，所述传动齿轮9与驱动电机8为固定连接，所述传动链条10位于传动保护盒4的内部，所述传动链条10的一端与传动齿轮9为固定连接，所述10的另一端与另一套驱动滑轮7中的传动齿轮9为固定连接，任意所述辅助定位滑轮11位于驱动滑轮7的一侧，所述辅助定位滑轮11的一端与水平移动架6为固定连接，所述辅助定位滑轮11的另一端与水平轨道架1为固定连接，任意所述升降装置12位于水平移动架6的下部，所述升降装置12与水平移动架6为固定连接，所述巡检装置固定架13位于升降装置12的下部，所述巡检装置固定架13与升降装置12为固定连接，所述控制盒14位于水平移动架6的上部，所述控制盒14与水平移动架6为固定连接。所述若干个立面固定板2的数量为2个，并且均为镂空孔洞不锈钢板。所述传动保护盒4为凹槽形不锈钢容器。所述盖板5为透明钢化玻璃。所述若干个升降装置12的数量为2个，并且均为电动液压升降器。

实施例3

如图1、图2、图3、图4所示一种巡检机器人位移传动结构，其特征在于：由水平轨道架1、传动保护盒4、水平移动架6、若干个驱动滑轮7、若干个辅助定位滑轮11、若干个升降装置12、巡检装置固定架13和控制盒14组成，所述水平轨道架1上还设有若干个立面固定板2和若干个侧面固定板3，任意所述立面固定板2位于水平轨道架1一侧的下部，所述立面固定板2与水平轨道架1为固定连接，任意所述侧面固定板3位于水平轨道架1的一侧，所述侧面固定板3与水平轨道架1为固定连接，所述传动保护盒4位于水平轨道架1的另一侧，所述传动保护盒4与水平轨道架1为固定连接，所述传动保护盒4上还设有盖板5，所述盖板5位于水平轨道架1的上部，所述盖板5与水平轨道架1和传动保护盒4为固定连接，所述水平移动架6位于水平轨道架1的下部，所述水平移动架6与水平轨道架1为活动连接，任意所述驱动滑轮7位于水平移动架6和水平轨道架1之间，所述驱动滑轮7的一端与水平移动架6为固定连接，所述驱动滑轮7的另一端与水平轨道架1为固定连接，任意所述驱动滑轮7上还设有驱动电机8、传动齿轮9和传动链条10，所述驱动电机8位于驱动滑轮7的一侧，所述驱动电机8与驱动滑轮7为固定连接，所述传动齿轮9位于驱动电机8的一侧，所述传动齿轮9与驱动电机8为固定连接，所述传动链条10位于传动保护盒4的内部，所述传动链条10的一端与传动齿轮9为固定连接，所述10的另一端与另一套驱动滑轮7中的传动齿轮9为固定连接，任意所述辅助定位滑轮11位于驱动滑轮7的一侧，所述辅助定位滑轮11的一端与水平移动架6为固定连接，所述辅助定位滑轮11的另一端与水平轨道架1为固定连接，任意所述升降装置12位于水平移动架6的下部，所述升降装置12与水平移动架6为固定连接，所述巡检装置固定架13位于升降装置12的下部，所述巡检装置固定架13与升降装置12为固定连接，所述控制盒14位于水平移动架6的上部，所述控制盒14与水平移动架6为固定连接。所述水平轨道架1为双不锈钢圆管平行架。所述若干个立面固定板2的数量为2个，并且均为镂空孔洞不锈钢板。所述若干个侧面固定板3的数量为2个，并且均为镂空孔洞不锈钢板。所述传动保护盒4为凹槽形不锈钢容器。所述盖板5为透明钢化玻璃。所述若干个驱动滑轮7的数量为2个，并且均为滚珠轴承式硬塑滑轮。所述驱动电机8为伺服电机。所述若干个辅助定位滑轮11的数量为2个，并且均为滚珠轴承式硬塑滑轮。所述若干个升降装置12的数量为2个，并且均为电动液压升降器。

工作方式：该机构是一种采用了吊装式利用滑轮固定移动，能够实现巡检机器人的自我控制移动方向和位置，并且也能够实现巡检机器人的升降操作的位移传动结构。主要是由水平轨道架1、传动保护盒4、水平移动架6、两个驱动滑轮7、两个辅助定位滑轮11、两个升降装置12，以及巡检装置固定架13和控制盒14组成；首先，使用人员将该机构固定在需要安装的区域，一般为建筑屋顶、室内屋顶等高处位置，在水平轨道架1的两端各设有一个立面固定板2和一个侧面固定板3，每个立面固定板2采用镂空孔洞不锈钢板，每个侧面固定板3也同样采用镂空孔洞不锈钢板，利用螺丝配合立面固定板2和侧面固定板3可以分别进行垂直方向(即屋顶或屋顶横梁方向)的固定，以及水平方向(即房屋墙壁或建筑之间墙壁方向)的固定，从而将整个机构进行有效固定，既牢固又稳定；水平移动架6位于水平轨道架1的下方，并且水平移动架6的上部装有两个驱动滑轮7和两个辅助定位滑轮11，并且每个驱动滑轮7和每个辅助定位滑轮11均采用滚珠轴承式硬塑滑轮，由于水平轨道架1采用双不锈钢圆管平行架，所以每个驱动滑轮7和每个辅助定位滑轮11中带有滑轮的一端被固定在水平轨道架1中，它们的另一端则被固定在水平移动架6上，这样可以使得水平移动架6利用驱动滑轮7和辅助定位滑轮11沿水平轨道架1移动的时候，不会发生脱落的现象，并且多重滑轮的连接方式，可以分散与水平移动架6连接的所有部件的重量，使得水平移动更加自如，其中，两个驱动滑轮7主要起到驱动水平移动架6移动的作用，而两个辅助定位滑轮11则是起到一个固定以及减小驱动滑轮7负荷运转的作用，使整个水平移动架6的受力点更加均匀，进而延长了驱动滑轮7和辅助定位滑轮11的使用寿命，在每个驱动滑轮7的一侧还装有一个驱动电机8和一个传动齿轮9，该驱动电机8采用伺服电机作为驱动装置，在控制盒14的信号输出下，可以有效带动和控制驱动滑轮7的启动、运行和停止，并且每个驱动滑轮7中与驱动电机8连接的传动齿轮9是由一个传动链条10连接起来的，也就是每个驱动滑轮7都是同时收到来自控制盒14的信号来开始运行，在传动链条10的连接下，使得水平移动架6整体的移动更加统一，如果一旦其中一个驱动滑轮7出现故障，无法正常使用时，那么另外一个驱动滑轮7还是能够承担起水平移动作业的任务，并且还能带动那个故障驱动滑轮7中的传动齿轮9同时运转，从而保证机构的整体正常运行，整个传动齿轮9和传动链条10都被一个传动保护盒4所包围，该传动保护盒4采用凹槽形不锈钢容器，能够避免如灰尘、掉落物、雨水等不良因素对传动齿轮9和传动链条10造成的影响，并且配合盖板5，从而对整个机构起到一定的安全防护作用，该盖板5还采用透明钢化玻璃，使用者也可以透过该盖板5来观察水平移动架6的运行情况；除此之外，在水平移动架6的下部还装有两个升降装置12，在控制盒14的信号输送下，来完成对巡检装置固定架13在垂直方向的升降操作，每个升降装置12采用电动液压升降器，它能够保持巡检装置固定架13在升降过程中的稳定性和一致性。该整体机构结构简单、安装方便，空间使用面积小，便于拆卸和更换元器件，整体水平移动和垂直移动的稳定性更强、位移更加精确，噪音低，短而静的联动机制更加环保，能够完成各种空间的机器人巡视工作，整体更加稳固和安全。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.一种巡检机器人位移传动结构，其特征在于：由水平轨道架、传动保护盒、水平移动架、若干个驱动滑轮、若干个辅助定位滑轮、若干个升降装置、巡检装置固定架和控制盒组成，所述传动保护盒位于水平轨道架的另一侧，所述传动保护盒与水平轨道架为固定连接，所述水平移动架位于水平轨道架的下部，所述水平移动架与水平轨道架为活动连接，任意所述驱动滑轮位于水平移动架和水平轨道架之间，所述驱动滑轮的一端与水平移动架为固定连接，所述驱动滑轮的另一端与水平轨道架为固定连接，任意所述辅助定位滑轮位于驱动滑轮的一侧，所述辅助定位滑轮的一端与水平移动架为固定连接，所述辅助定位滑轮的另一端与水平轨道架为固定连接，任意所述升降装置位于水平移动架的下部，所述升降装置与水平移动架为固定连接，所述巡检装置固定架位于升降装置的下部，所述巡检装置固定架与升降装置为固定连接，所述控制盒位于水平移动架的上部，所述控制盒与水平移动架为固定连接；

所述水平轨道架为双不锈钢圆管平行架；

所述水平轨道架上还设有若干个立面固定板和若干个侧面固定板，任意所述立面固定板位于水平轨道架一侧的下部，所述立面固定板与水平轨道架为固定连接，任意所述侧面固定板位于水平轨道架的一侧，所述侧面固定板与水平轨道架为固定连接，所述若干个立面固定板的数量为2个，并且均为镂空孔洞不锈钢板，所述若干个侧面固定板的数量为2个，并且均为镂空孔洞不锈钢板；

所述传动保护盒为凹槽形不锈钢容器；

所述传动保护盒上还设有盖板，所述盖板位于水平轨道架的上部，所述盖板与水平轨道架和传动保护盒为固定连接，所述盖板为透明钢化玻璃；

所述若干个驱动滑轮的数量为2个，并且均为滚珠轴承式硬塑滑轮；

任意所述驱动滑轮上还设有驱动电机、传动齿轮和传动链条，所述驱动电机位于驱动滑轮的一侧，所述驱动电机与驱动滑轮为固定连接，所述传动齿轮位于驱动电机的一侧，所述传动齿轮与驱动电机为固定连接，所述传动链条位于传动保护盒的内部，所述传动链条的一端与传动齿轮为固定连接，所述的另一端与另一套驱动滑轮中的传动齿轮为固定连接，所述驱动电机为伺服电机。

2.根据权利要求1所述一种巡检机器人位移传动结构，其特征在于：所述若干个辅助定位滑轮的数量为2个，并且均为滚珠轴承式硬塑滑轮。

3.根据权利要求1所述一种巡检机器人位移传动结构，其特征在于：所述若干个升降装置的数量为2个，并且均为电动液压升降器。

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