CN108602630A - 用往复托架动态分拣物体的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种自动化穿梭分拣机，所述自动化穿梭分拣机包括可从装载位置和至少两个目的地位置移动的托架，所述托架可以被装载在该装载位置处，可以从所述托架将所述托架的任何所容之物提供到所述至少两个目的地位置中。

Description

用往复托架动态分拣物体的系统和方法
优先权
本申请要求2015年12月4日提交的美国临时专利申请序列号No.62/263,050以及2015年12月9日提交的美国临时专利申请序列号No.62/265,181，该申请的整个公开内容通过引用整体结合于此。
背景技术
本发明大体涉及分拣系统，并且具体涉及用于对物品(例如包裹、包装、物品等)进行分拣的机器人和其他分拣系统，其中分拣系统旨在用于需要系统适应各种物体的处理的动态环境中。
例如，当前的分配中心分拣系统通常假定不灵活的操作序列，由此输入物体的无组织流首先被人类工作者分成单个单独物体流，每次呈现一个单独物体给具有识别物体的扫描仪的人类工作者。然后将物体装载到传送带上，然后传送带将物体传送到期望的目的地，可以是箱子、溜槽、袋子或目的地传送带。
在典型的包裹分拣系统中，人类工作者或自动化系统通常按到达顺序检索包裹，并基于给定的启发式方法将每个包裹分拣到收集箱中。例如，类似类型的所有物体都可以转到收集箱，或者单个客户订单中的所有物体，或者目的地为相同运输目的地的所有物体等都可以转到收集箱。人类工作者或自动化系统需要接收物体并将每一个物体移至分配的收集箱。如果不同类型的输入(接收)物体的数量很大，则需要大量的收集箱。
这样的系统具有固有的低效率以及不灵活性，因为期望的目标是将进入的物体与分配的收集箱匹配。这样的系统可以部分地需要大量的收集箱(并且因此需要大量的物理空间、大的资金成本和大的运营成本)，因为一次将所有物体分类到所有目的地并不总是最有效的。
当前现有技术的分拣系统在一定程度上依靠人力。大多数解决方案都依赖于正在进行分拣的工作者，通过扫描来自导入区域(溜槽、桌子等)的物体，并将物体放置在分段位置、传送带或收集箱中。当容器已满或者控制软件系统确定需要清空时，另一个工作者将箱子清空倒入袋子、盒子或其他容器中，然后将该容器送到下一个处理步骤。这样的系统对于吞吐量有限制(即，人类工作者以这种方式分拣或清空箱子的速度有多快)和转移次数(即，对于给定的箱子大小，在人类工作者的有效可达范围内只能安排这么多箱子)。
其他部分自动化分拣系统包括使用再循环传送带和倾斜托盘，其中倾斜托盘通过人工分拣接收物体，并且每个倾斜托盘经过扫描仪。然后扫描每个物体并将物体移动到分配给该物体的预定义位置。然后倾斜托盘以将物体落入该位置。进一步的部分自动化系统(诸如炸弹舱式再循环传送带)涉及在托盘被定位在预定义的溜槽上方时具有在每个托盘的底部上的托盘打开门，然后物体从托盘中落入溜槽。再次，物体在托盘中时被扫描，这假定任何识别码对于扫描仪是可见的。
这种部分自动化系统缺乏关键区域。如上所述，这些传送带具有可以装载物体的离散托盘；然后它们穿过扫描物体的扫描通道并将物体与物体所在的托盘关联。当托盘经过正确的箱子时，触发机构使托盘将物体倒入箱子中。然而，这样的系统的缺点是每个转移都需要致动器，这增加了机械复杂性并且每次转移的成本可以非常高。
一种替换是使用人力来增加系统中可用的转移的数量或收集箱的数量。这会降低系统安装成本，但会增加运营成本。然后多个单元可以并行工作，有效地将吞吐量线性增加，同时将昂贵的自动化转移的数量保持在最小。这种转移不会识别物体，也不能将其转移到特定的地点，而是他们使用光束中断或其他传感器来设法确保不加区分的一群物体得到适当的转移。这种转移的较低的成本与较少的转移数量相关联，使整个系统转移成本保持较低。
不幸的是，这些系统不解决对系统箱子总数的限制。该系统简单地将总体物体的相同份额转移到每个并行手动单元。因此每个并行分拣单元必须具有所有相同的收集箱指定；否则物体可能被传送到没有该物体被映射到的箱的单元。
仍然需要一种更有效和更具成本效益的物体分拣系统，其将各种大小和重量的物体分拣到适当的固定大小的收集箱或托盘中，而且对于处理这种不同大小和重量的物体是有效的。
发明内容
根据实施例，本发明提供了一种自动化穿梭分拣机，包括可从装载位置和至少两个目的地位置移动的托架，该托架可以装载在该装载位置处，可以从该托架将该托架的任何所容之物提供到该至少两个目的地位置中。
根据另一实施例，本发明提供了一种分拣系统，其包括用于从物体识别系统接收装载站处的物体的自动化托架。自动化托架包括用于在至少两个目的地站之间往复移动的自动化传输系统和用于将物体从自动化托架传送到至少两个目的地站之一的传送系统。
根据进一步的实施例，本发明提供了一种分拣物体的方法。该方法包括以下步骤：从输入站获取待分拣的物体；识别物体；将物体提供给可在至少两个目的地站之间往复移动的自动化托架；以及将物体移动到至少两个目的地站中的一个。
附图说明
参考附图可以进一步理解以下描述，其中：
图1示出了根据本发明的实施例的分拣系统的说明性图解视图；
图2示出了用于图1的分拣系统中的托架的说明性图解视图；
图3A-3C示出了在移动的不同阶段的图2的托架的说明性图解视图；
图4示出了根据本发明的实施例示出系统的操作期间的处理步骤的说明性图解视图；
图5示出了根据本发明的另一个实施例的分拣系统的说明性图解视图；
图6和7示出了图5的系统的部分的说明性图解视图；
图8示出了根据本发明的进一步的实施例的包括两个托架的分拣系统的说明性图解视图；
图9示出了根据本发明的进一步的实施例的包括四个托架的分拣系统的说明性图解视图；并且
图10示出了根据本发明的进一步的实施例的包括八个托架的分拣系统的说明性图解视图；
仅出于说明的目的而示出附图。
具体实施方式
根据各种实施例，本发明提供了一种内在更灵活的物体分拣系统，其中可以以最有利的顺序来选择物体，并且这些物体的分拣可以利用分拣机输出和最终物体目的地之间的动态变化的对应关系。本发明进一步提供了一种用于提供物体的运输和分配的高效且易于扩展的系统。
申请人发现，当自动分拣物体时，有一些目标需要考虑：1)整个系统的吞吐量(每小时分拣的包裹)，2)转移次数(即物体可以路由到的离散位置的数量)，3)分拣系统的总面积(平方英尺)和4)运行系统的年度成本(工时、电气成本、一次性部件的成本)。
本发明的系统和方法非常适合于当前分拣系统中的应用，该系统接收无组织的流中的物体并且需要将物体分拣为经分拣的流。这样的系统认识到读取物体上的信息有时可以是有挑战性的，使得一旦物体被扫描，保持与物体相关联的信息就很重要。从无组织的混杂堆中获取物体是具有挑战性的，并且一旦物体被获取，保持物体与其他物体分离也很重要。此外，传输和传送系统的灵活性有限，通常遵循通过每个可能目的地的单个轨道。
根据某些实施例，本发明提供了推翻当前分拣系统的基本假定的系统和方法，以及对上述每个挑战的改进。在一些实施例中，系统提供改进的传输和分配，并进一步提供对整个物体的形状和布置的识别，减少或消除将物体保持与其他物体分开的需要。机器人操纵器的使用提高了获取物体的可靠性和经济性，即使与其他物体混杂时，从而减少了维持物体分离的需要。在进一步的实施例中，该系统提供改进的传输和传送带系统，并且特别提供学习算法，该算法允许动态地改变物体处理模式，从而导致分拣过程中的效率、较低的空间需求、较低的手动操作需求，并且结果是整个系统的资金成本和运营成本降低。
例如，图1示出了根据本发明的实施例的系统10，该系统包括由公共输入传送带16馈送的分拣站12。输出轨道18将输出托架50运输到箱子22,24,26,28,32,34,36和38。托架50将物品带到动态分配的箱子。分拣站12还可以包括扫描仪40，扫描仪40允许物体在被机器人系统20的末端执行器保持的同时被扫描。中央控制器44与机器人系统20和扫描仪40通信以提供关于将物体分配给箱子的输入，如下面更详细讨论的。可以采用附加的扫描仪46向分拣站提供关于正在输入传送机16上被提供的物体48的预先信息。该系统还可以包括进一步的分拣站，例如14，该分拣站还可以包括扫描仪42，扫描仪42允许物体在被机器人系统30的末端执行器保持的同时被扫描。中央控制器44与机器人系统30和扫描仪42通信以提供关于将物体分配给箱子的输入，如下面更详细讨论的。
在使用期间，每个分拣站12,14可以选择物体，然后由铰接臂上的检测设备识别所选择的物体，或者可以使用铰接臂将物体保持在扫描仪的前方，或者可以如下面所讨论的那样将物体放置在扫描仪内，或者可以首先在选择之前识别物体，然后抓取所识别的物体。无论如何，如果有新的箱子可用并且该物体尚未被分配该分拣站处的箱子，则系统然后为该物体分配箱子。重要的是，分拣站没有预先分配一大组分配给可以出现在输入路径中的所有可能物体的收集箱。此外，中央控制器可以采用各种各样的启发式方法，其可以进一步形成动态分配物体到收集箱的过程，如下面更详细讨论的。输入传送带也可以作为环形传送带提供，物体在其上经过多个分拣站，或者输入传送带可以提供为多个传送带，其上的物体经过多个分拣站。因此，本发明提供了分拣系统的示例，该分拣系统涉及将进给物体直接移动到缓冲器，而无需人工干预。缓冲器容纳物体(可能处于无组织的混杂堆中)，其中这些物体可以由几个分拣机中的一个访问。感知系统可以在标签可见时读取标签，但也可以使用更一般的机器视觉算法来识别物体的类别和形状，并在物体循环时跟踪物体。分拣机从缓冲区获取物体。如果需要，分拣机使用自己的感知系统来阅读之前未读过的标签。分拣机可以将物体移动到多个输出中的任何一个，包括将物体放回缓冲器以供稍后处理或由不同分拣机处理的可能性。
虽然对物体的目的地的分配是固定的(例如，每个物体具有与分配的目的地相关联的标识符诸如标签或条形码)，但是某些实施例的系统可以采用不是每个固定到分配的目的地的托架或其他容器，而是可以在操作期间动态分配。换句话说，系统响应于各种输入将托架或容器分配给某些目的地站，诸如被移动到单个目的地的物体的体积、物体类型的分拣频率、或者甚至分配下一个可用的托架或容器到与获取的物体相关联的目的地。
由于内在的动态灵活性，各种实施例的系统提供许多优点。分拣机输出和目的地之间的灵活对应性表明，分拣机输出可以比目的地少，因此整个系统可以需要更少的空间。分拣机输出和目的地之间的灵活对应性还提供了系统可以选择处理物体的最有效顺序，其方式随着物体的特定组合和下游需求而变化。该系统通过添加分拣机也很容易扩展，并且更加鲁棒，因为单个分拣机的故障可以被动态处理而无需停止系统。分拣机应该可能按照物体的顺序进行判断，有利于需要快速处理的物体，或者有利于给定分拣机可以具有专用抓取器的物体。
该系统还可以使用灵活的目的地阶段，包括通过使用基于来自分拣过程的启发式方法的开关来动态改变分拣机输出和系统目的地的对应性的过程。系统可以基于长期历史使用趋势和统计或已处理项目，或其他动态分配分拣机输出的当前所容之物，或与每个分拣机相关的平均、最小或最长分拣时间，或分拣的物品的物理特征，或先验信息，或已知未来交付，或设施内的位置，包括相对于其他分配的分拣机输出的物理位置(例如，上方、旁边、上或附近)，或传入运输，以及知道什么物品目前在分类过程的上游以及上述的组合动态地将分拣机输出映射到系统目的地。此外，本发明的实施例的系统提供了关于分拣机输出与提供给自动化系统的系统目的地之间的对应的信息以用于分拣。
通过使用启发式方法，分拣机输出到系统目的地的映射可以比传统的固定分配大大提高。可以即时分配目的地，减少未使用的分拣机输出浪费的空间，并减少处理传入物体所需的时间。当下一组传入的物体是部分或全部未知时，可以使用长期历史趋势分配分拣机输出。历史使用模式提供了对可预期到达某个目的地的物体何时到达的时间、为任何给定时间预期的每个目的地所限定的物体的数量，以及这些传入物体的可能物理属性的洞察。
除了与传入物体有关的趋势外，历史趋势还提供有关物体可以分拣到输出中的速度以及输出传输到系统目的地的速率的信息。这些因素允许分拣机输出被概率分配，直到实现对输入物体的确定性理解。
除了历史趋势之外，对系统的当前状态的理解用于确保为期望到达的那些物体分配适当的空间量。当结合已经分拣的那些物体的知识，分拣机输出与系统目的地的对应性通常可以确定性地分配。对已经处理的物体和当前分拣机输出的所容之物的知晓可以使系统在清空所容之物后选择性地重新映射分拣机输出。在没有足够的分拣机输出的情况下，该知晓还允许系统指定应该清空哪些分拣机输出，使得它们可以快速地重新分配到新的系统目的地。
动态分配分拣机输出时的进一步考虑是要考虑包装和设施的物理特性。如果某个目的地预计会收到更大、笨重的物体，则可以分配适当大小的分拣机输出。如果特定的系统目的地将需要多于一个分拣机输出，则可以将两个相邻的输出分配到相同的目的地，以便于人为干预。
还提供了一种方法，用于在目的地旁边显示分拣机输出-系统目的地对应信息。这允许人类工作者与系统进行交互，以了解如何以及何时正确清空目的地。此外，对自动分拣重要的是将这些目的地分配发送到分拣系统而无需人为干预的能力。这允许构建全面流线型的分拣系统软件。
用于放置在目的地位置的托架系统也是高效且可扩展的。如图2所示，例如，托架50包括可枢转地安装在载体54上的负载床52(如通常用A表示的)。载体54可滑动地安装在轨道18上(如通常用B表示的)。托架的移动可以由多种动力源中的任何一种来提供，诸如经由电轨道的电荷，或者通过以良好的速度和准确度沿着轨道在两个方向上驱动滑架的气动或皮带传动。相似地，如期望的，可以通过诸如电荷(例如，使用反向螺线管)的各种动力源中的任一种或通过使托架在任一方向(横向于轨道方向)倾斜的气动来提供托架的倾斜。
例如，图3A-3C示出了托架50将托架50的负载床52内的物体80从第一位置(图3A)输送到目的地位置(图3B)，由此将负载床52倾斜(图3C)，导致物体80落入多个其他目的地位置22,26,32,34,36中的期望的目的地位置24。
因此，根据某些实施例，本发明的系统可以采用沿穿梭方向往复穿梭的托架。这样的系统可以依赖于预分拣步骤，其中，物体首先被分拣到正确的分拣站，并且一旦到达，它就被分拣到合适的收集箱中。以这种方式，不同站可以具有不同的收集箱映射，从而允许系统箱的总数乘以运行的并行分拣站的数量。然而，这样的预分拣步骤必须是复杂和昂贵的自动化系统，或者必须依靠更多的人力工作；无论哪种方式都会增加成本，导致系统每次转向的总成本增加到难以接受的高水平。本发明提供了一种新的物体分拣方法，其产生大量(并且非常灵活和可扩展)的总的收集箱数量，非常低的每箱转移成本，高达手动系统的吞吐量，以及对为了运行的手动劳力的少得多的需要。
图4示出了根据本发明实施例的系统的操作的流程图。该过程开始(步骤100)，并且铰接臂或另一物体接收设备接收新物体(步骤102)。然后，系统通过架空扫描仪46或扫描仪系统40,42中的任何一个或者如下所述的落下扫描仪等来识别新物体(步骤104)。然后系统确定在该站处是否有任何位置尚未被分配给新物体(步骤106)。如果是，系统将物体放置在该位置(步骤118)。如果否，系统然后确定下一个位置是否可用(步骤108)。如果否，系统可以(具有或不具有来自人的输入)确定是否重试识别物体(步骤112)。如果是，系统将该物体返回到输入流(步骤114)以在稍后时间再次接收(步骤102)。如果否，则系统将该物体放置在人工分拣区域以供人类分拣(步骤116)。如果下一个位置可用(步骤108)，则系统将下一个位置分配给物体(步骤110)，然后将物体放置在该位置(步骤118)。如果位置已经被分配给物体(步骤106)，则该物体被置于该位置(步骤118)。然后更新该位置处的物体的数量(步骤120)，并且如果位置然后是满的(步骤122)，则系统识别该位置准备好进行进一步处理(步骤126)。如果否，则系统然后确定(基于先前的知识和/或启发式方法)该位置是否可能接收到进一步的物体(步骤124)。如果是，则系统识别该位置准备好进行进一步处理(步骤126)。如果否，则系统返回以接收新物体(步骤102)。进一步的处理可以例如包括收集单个包中的位置处的物品以运输到地理区域。
例如，图5示出了穿梭系统200，穿梭系统200包括在轨道18上的托架50，该轨道18访问位置202,204,206,208,210,212,214,216,222,224,226,228,230,232，234和236。每个位置可以包括用于引导物体的溜槽壁240和用于接收物体的箱子242。通常，物体在第一端248被串行地装载到托架50中，并且托架50将物体穿梭到分配的箱子。箱子242可以设置在从系统200滑出的抽屉244上，其中用于位置212和232的箱子显示为被拉出。每个抽屉244可以包括灯246，当系统识别箱子准备好进行进一步处理时，灯246变亮。如图9所示，与位置212处的箱子相关联的灯被显示为亮着的，因为箱子已被识别为满。手持打印机(或打印机/扫描仪)250可以与中央控制器44无线通信，并且可以打印出标签252，该标签特别标识正在被清空以供进一步处理的箱子的所容之物。例如，在某些实施例中，箱子可以包括袋子，当从抽屉拉出时，该袋子被标签252密封和标记。如图6和7所示，当托架在轨道18上倾斜时，托架18不进入由溜槽壁限定的区域。这允许一旦物体从托架排出，托架18便开始返回到第一端248。
图8示出了包括图5的两个穿梭系统200的穿梭分拣系统300，其中的每一个穿梭系统200包括在轨道18上的托架50，托架50向箱子242提供物体。系统300还包括具有末端执行器304的铰接臂302，其中物体被呈现用于分拣的输入区域306，用于识别待分拣的物体的架空相机308，以及用于从人类工作者、另一个传送带或输入盘中的任一个接收待分拣的物体的接收传送带310。该系统还包括不可分拣的输出溜槽312，其导向不可分拣的输出仓314，用于提供系统任何其他原因(例如，不能抓取或拾取)不能识别或不能分拣的物体。
除了架空相机308之外，系统还包括落下扫描仪316，落下扫描器316包括敞开的顶部和敞开的底部以及定位在单元316内的多个相机，多个相机瞄准单元316的内部的顶部、中间和下部中心区域，例如，如2015年12月18日提交的美国临时专利申请系列号No.62/269,640和2016年8月4日提交的美国专利申请No.15/228,692中公开的，其公开内容通过引用整体并入本文。当物体通过单元316被末端执行器304落下时，多个相机拍摄物体的图像。单元316还可以包括单元316内的灯以及位于单元316的顶部检测物体何时落入单元316的的一个或多个传感器(例如，激光传感器)。多个相机被设计为从多个视图(理想地为所有可能的视图)中收集每个物体的多个图像以帮助识别或确认落下的物体的身份。
落下的物体然后落入设置在轨道320上的第一托架318，轨道320上的传送机318可以在第一分拣台322和第二分拣台324之间自动地在物体落入区域的任一侧上移动。第一托架318还设置有致动器，类似于如上参考图1-7讨论的托架50的操作，致动器可以选择性地使托架在轨道320的任一侧上倾斜以将其所容之物倾倒到分拣台322或分拣台324处的托架50中。第一分拣台322包括托架50，托架50可以接收来自托架318的物体并且沿着两行收集箱之间的轨道行进，物品可以沿着导向壁240被倾倒到该收集箱中并且，第二分拣台324包括托架50，托架50可以接收来自托架318的物体并且沿着两排收集箱之间的轨道行进，物体可以沿着导向壁240倾倒到该收集箱中。
图8的系统示出具有两个穿梭分拣机系统的系统。当从进料传送机拾取物体时，物体落到第一托架318上。托架将物体运送到两个穿梭系统200中的一个，将物体放入该系统的托架中，然后移回到原位。用于系统200的每个托架还可以包括托架导向件430(如图9所示)，其将物体引导到托架50中但不随着托架移动。由于行程有限，这种往复操作可以在铰接臂拾取另一物体(假设铰接臂以近似吞吐的人类速率拾取物体)的时间内执行。
因此，穿梭分拣机系统包括在两行收集箱上方行驶的机动线性滑板上的物体托架。托架装载有物体，然后沿着线性滑轨移动，直到它到达物体所属的收集箱；然后它使用旋转驱动将物体排到一侧或另一侧，在该位置处落入两个收集箱中的一个。然后载体返回到原位以等待另一个物体。
在所示的系统中，每个系统200在每侧包括8个收集箱，每个翼总计16个收集箱。线性托架行驶的收集箱的长度应与系统中的其他吞吐量因素相平衡。给出皮带传动线性致动器的可达到的速度、距离和铰接臂的拾取速度，8个收集箱的这个长度是合理的长度，不会对系统吞吐量产生不利影响(即，铰接臂在选择另一个物体之前不必等待托架返回原位)。如上所述，在这个8x2或16个收集箱计数处，每个系统200对于当前配备的解决方案而言具有远低于每个智能转移的转移成本。
现有技术中的系统也不使用往复式分拣，因为穿梭一次只能处理一件物品，并且穿梭在每次分拣后需要返回其原位。在这个系统中，这种问题可以通过三种方式得到缓解：1)多个系统200并行使用；2)频繁的目的地被分配到更靠近穿梭的原位的收集箱，由此减少穿梭的平均循环时间；以及3)物体到收集箱的映射是动态的并且在系统的控制下，如上文中参考图1-7的系统所讨论的。
因此，本发明的系统具有高度可扩展性。例如，图9示出了包括图5的四个穿梭系统200的系统400，其中的每一个包括在轨道18上的托架50，托架50向箱子242提供物体。系统400还包括具有末端执行器402的铰接臂404，其中物体被呈现以用于分拣的输入区域406，用于识别待分拣的物体的主相机408，以及用于从人类工作者、另一个传送带或输入盘中的任一个接收待分拣的物体的接收传送带410。系统还包括不可分拣的输出溜槽412，其导向不可分拣的输出仓414，用于提供系统任何其他原因(例如，不能抓取或拾取)不能识别或不能分拣的物体。
再一次，除了架空相机408之外，系统还包括落下扫描仪单元416，其包括敞开的顶部和敞开的底部以及定位在单元416内的多个相机，这些相机对准单元416的内部的顶部、中部和下部中央，如参考图8的落下扫描仪单元316在上文中讨论的。落下的物体然后落入托架418中，托架418设置在轨道420上，托架418可以在轨道420上在第一分拣台422、第二分拣台424、第三分拣台426、和第四分拣台428之间自动地移动。再一次，托架418还设置有致动器(例如电动或气动)，致动器可以选择性地导致托架在轨道420的任一侧上倾斜，以在分拣台422,424,426或428中的任一个处将其所容之物倾倒到托架50中，与上文中参考图1-8所讨论的托架50的操作相似。
系统400因此包括总计64个收集箱。这个系统可以进一步扩展以增加更多收集箱。在系统吞吐量受到不利影响之前，第一穿梭分拣机(将物体从拾取机器人传送到系统200)也可以被延长以适应4个穿梭系统200。
具体而言，系统可以通过再次使系统200的数量加倍而进一步扩展。这需要增加另一个穿梭分拣机，该分拣机从拾取机器人获取物体并将其传送到4个系统200中的一个。这使得穿梭分拣往复的行进时间不利地影响整个系统的吞吐量。图10中示出了这样的系统。图10示出了包括图9的八个穿梭系统200的系统500，其中的每一个包括在轨道18上的托架50，托架50向箱子242提供物体。系统500还包括具有末端执行器504的铰接臂502，其中物体被呈现用于分拣的输入区域506，以及用于从人类工作者、另一个传送带或输入盘中的任一个接收待分拣的物体的接收传送带410。该系统还包括不可分拣的输出溜槽512，其导向不可分拣的输出仓，用于提供系统任何其他原因(例如，不能抓取或拾取)不能识别或不能分拣的物体。
再一次，系统500还包括落下扫描仪单元516，其包括敞开的顶部和敞开的底部，以及定位在扫描仪516内的多个相机，这些相机对准单元516的内部的顶部、中部和下部中央，如参考图10的落下扫描仪单元316在上文中讨论的。落下的物体然后落入设置在轨道522上的两个托架518,520中的一个，托架518,520可以在轨道522上在第一分拣台524、第二分拣台526、第三分拣台528、第四分拣台530、第五分拣台532、第六分拣台534、第七分拣台536和第八分拣台538之间移动。再一次，托架518,520还设置有气动致动器，该气动致动器可以选择性地导致托架在轨道522的任一侧倾斜，以在分拣台524-538的任一个处将其所容之物倾倒到托架50中，与如上参照图1-9讨论的托架50的操作相似。系统500因此包括总计128个收集箱。
在系统300,400和500中的每一个中，托架318,418,518,520能够沿着其轨道在足够远的方向上行驶以到达输入传送带以及不可分拣的输出滑槽。这提供了如下情况：系统可以排出以将第一托架中的物体发送到要重新处理的输入传送带，或者如果物体不可分拣，则发送到不可分拣的输出滑槽。
在每个实施例中，系统还提供如上文中讨论的动态收集箱分配。在典型的人工载人系统中，收集箱静态关联(到目的地、下一站设施、客户等)，并且不会频繁更换；这使得效率提高，可以通过人工学习关联性和货架位置获得。在上文讨论的系统中，不存在这样的约束，因为系统将所有物体放置在收集箱中，并且它总是具有关于系统中哪些物体在每个箱中等的全面知识。系统也具有所有历史分拣活动的知识，这意味着可以使用历史趋势对收集箱分配做出更明智的选择。
例如，如果历史数据表明该系统中的两个收集箱在每个分拣周期中获得最多的物体，则系统将分配这些箱子中的一个到第一系统200(翼)，并且一个到第二系统，从而确保所有高容量箱不在一个翼上造成瓶颈。该系统还可以在翼的起点附近分配箱子，从而确保最繁忙的收集箱的最短循环时间。此外，如果系统需要空箱，它可以向人类操作者发出信号来清空给定的箱，从而允许该箱一清空即可使用。这些策略确保了穿梭分拣翼的循环时间不会影响整个系统的吞吐量。
此外，系统还可以分配和分组物体，以最大化任何其他任意成本函数。这种分拣系统几乎总是大型系统的一小部分，通常跨越州、国家或世界的多个设施。作为这种大型网络的一部分，该系统的性能不可避免地会影响网络中其他地方的成本。通过了解这些影响，此处呈现的系统可以将物体分配给收集箱，以将宏观网络中其他地方的成本影响降至最低。
在这个系统概念中，还可以为每个概念添加额外的铰接臂(机器人)，以扩展系统的吞吐量。通过添加机器人和穿梭分拣翼，并调整穿梭分拣机的速度和机器人拾取/扫描速度，使用相同的基本架构，可以实现大范围的整体系统吞吐量和收集箱计数。
为了进一步扩展，一个拾取/扫描站馈送的8个翼可以对于某些应用是最大的。为了扩展最大数量的箱子和超过这个的最大吞吐量，这些站中的多个站可以被并行化并且通过手动或自动方式馈送，正如手动分拣单元以现有技术中讨论的概念馈送一样。这允许对吞吐量以及更大数量的收集箱进行持续线性缩放，因为系统现在可以在所有并行单元中的所有翼中的所有箱子之间动态分配。
本领域技术人员将会领会，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对上面公开的实施例进行多种修改和变化。

Claims (23)

1.一种自动化穿梭分拣机，包括可从装载位置和至少两个目的地位置移动的托架，所述托架可以被装载在该装载位置处，可以从所述托架将所述托架的任何所容之物提供到所述至少两个目的地位置中。
2.如权利要求1所述的自动化穿梭分拣机，其中，所述托架可致动以将所述托架的所述所容之物倾倒到所述至少两个目的地位置中的任何一个中。
3.如权利要求1所述的自动化穿梭分拣机，其中，所述至少两个目的地位置中的每一个包括设置在可移动的抽屉上的箱子。
4.如权利要求3所述的自动化穿梭分拣机，其中，每个可移动的抽屉包括指示箱子的状态的至少一个指示器。
5.如权利要求1所述的自动化穿梭分拣机，其中，所述穿梭分拣机包括至少八个目的地箱子。
6.一种分拣系统，所述分拣系统包括至少两个如权利要求1所述的自动化穿梭分拣机。
7.一种分拣系统，包括用于在装载站从物体识别系统接收物体的自动化托架，所述自动化托架包括用于在至少两个目的地站之间往复移动的自动化传输装置，和用于将所述物体从所述自动化托架传送到所述至少两个目的地站中的一个的传送装置。
8.如权利要求7所述的分拣系统，其中，所述至少两个目的地站设置在多个目的地站中的两个相对的行内。
9.如权利要求7所述的分拣系统，其中，所述分拣系统进一步包括多个自动化托架。
10.如权利要求9所述的分拣系统，其中，所述输入站包括物体被提供以被分拣的输入传送带。
11.如权利要求10所述的分拣系统，其中，所述自动化托架进一步能够移动到所述输入传送带，使得物体可以通过所述自动化托架返回所述输入传送带。
12.如权利要求9所述的分拣系统，其中，所述输入站包括用于提供物体识别系统不能处理的物体的输出溜槽。
13.如权利要求12所述的分拣系统，其中，所述自动化托架进一步能够移动到所述输出溜槽，使得物体可以由所述自动化托架移动到所述输出溜槽。
14.如权利要求9所述的分拣系统，其中，每个目的地站包括用于将物体的进入引导到相应的目的地站的导向壁，并且其中，所述导向壁不妨碍所述自动化托架在倾斜的排出位置中的移动。
15.如权利要求9所述的分拣系统，其中，所述物体识别系统包括扫描仪系统，所述扫描仪系统包括多个扫描仪。
16.如权利要求15所述的分拣系统，其中，所述物体识别系统的所述多个扫描仪被定位以当物体朝所述装载站落下时扫描所述物体。
17.如权利要求9所述的分拣系统，其中，所述自动化托架能够以横向于所述自动化托架的移动方向的方向倾倒所述托架的任何所容之物。
18.如权利要求9所述的分拣系统，其中，所述自动化托架能够以横向于所述自动化托架的移动方向的两个相反的方向倾倒所述托架的任何所容之物。
19.如权利要求9所述的分拣系统，其中，所述分拣系统包括至少一个机器人系统，用于选择和抓取待分拣的物体并提供给所述物体识别系统。
20.一种分拣物体的方法，所述方法包括以下步骤：
从输入站获取待分拣的物体；
识别所述物体；
将所述物体提供给可在至少两个目的地站之间往复移动的自动化托架；以及
将所述物体移动到所述至少两个目的地站中的一个目的地站。
21.如权利要求20所述的方法，其中，识别所述物体的所述步骤包括当所述物体落下时用多个相机扫描所述物体。
22.如权利要求20所述的方法，其中，将所述物体移动到所述至少两个目的地站中的一个目的地站的所述步骤包括通过使用所述自动化托架移动所述物体并且将所述物体从所述自动化托架排入所述至少两个目的地站中的所述一个目的地站。
23.如权利要求20所述的方法，其中，所述方法进一步包括对所述物体动态分配目的地站的步骤。
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