CN108583719A - 一种双足行走机器人 - Google Patents
一种双足行走机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108583719A CN108583719A CN201810429932.6A CN201810429932A CN108583719A CN 108583719 A CN108583719 A CN 108583719A CN 201810429932 A CN201810429932 A CN 201810429932A CN 108583719 A CN108583719 A CN 108583719A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotary shaft
- belt wheel
- belt
- shaft
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种双足行走机器人，包括四边形框架，所述四边形框架内部设有动力传输机构，所述旋转电机的动力输出轴上固接有第四带轮，所述第四带轮通过皮带与固接在中间转轴上的第三带轮连接，中间转轴上同轴固接有两个第二带轮，两个第二带轮分别置于第三带轮两侧，每个连接板上均转动连接有一个竖直设置的支撑板，每个支撑板底端均固接有一个支撑脚，旋转电机上连接有plc控制器，所述plc控制器连接有自动避障模块、语音播报模块、无线控制模块。本装置结构简单，使用方便，制造成本很低，运动过程中能够通过自动避障模块判别前方道路是否顺畅，然后进行语音播报，并且人们可以实现远距离遥控。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双足行走机器人。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
现在的机器人结构较为复杂，控制起来很麻烦，制造成本极高，对于小微型企业以及个人用户来说经济负担很大。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中机器人结构较为复杂，控制起来很麻烦，制造成本极高的缺点，而提出的一种双足行走机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
设计一种双足行走机器人，包括四边形框架，所述四边形框架内部设有动力传输机构，所述动力传输机构包括转动连接在四边形框架内部的中间转轴，所述中间转轴上下两侧分别设有上转轴、下转轴，所述上转轴、下转轴均转动连接在四边形框架内部，所述上转轴、下转轴上均固接有一个第一带轮；
所述四边形框架内部固接有旋转电机，所述旋转电机的动力输出轴上固接有第四带轮，所述第四带轮通过皮带与固接在中间转轴上的第三带轮连接，所述中间转轴上同轴固接有两个第二带轮，两个所述第二带轮分别置于第三带轮两侧，其中一个所述第二带轮通过皮带与固接在上转轴上的第一带轮连接，所述上转轴两端各固接有一个连接板，两个所述连接板设置方向相反，每个所述连接板上均转动连接有一个竖直设置的支撑板，每个所述支撑板底端均固接有一个支撑脚，另一个所述第二带轮通过皮带与固接在下转轴上的第一带轮连接，所述下转轴两端与两个支撑板的连接方式和上转轴与两个支撑板的连接方式相同。
机器人行走的时候，通过旋转电机带动中间转轴转动，在中间转轴转动的作用下，带动上转轴、下转轴转动，由于上转轴、下转轴两端均固接有连接板，且四边形框架两侧的连接板设置方向相反，通过转动的上转轴、下转轴控制两个支撑板行走，结构简单，制造成本很低。
所述旋转电机上连接有plc控制器，所述plc控制器连接有自动避障模块、语音播报模块、无线控制模块，通过自动避障模块判别前方道路是否顺畅，然后进行语音播报，并且人们可以实现远距离遥控。
优选的，所述支撑脚为U形结构，两个所述支撑脚交错设置。
优选的，所述自动避障模块包括超声波传感器、红外传感器、距离传感器。
优选的，所述语音播报模块为pm50语音芯片，所述pm50语音芯片连接有扬声器。
优选的，所述远程控制模块中plc控制器与客户端的连接方式为WIFI无线通信协议、3G/4G网络通信协议中的一种，所述客户端为手机、平板电脑、智能手环中的一种。
优选的，所述plc控制器为S7-300型plc控制器。
本发明提出的一种双足行走机器人，有益效果在于：本装置结构简单，使用方便，制造成本很低，运动过程中能够通过自动避障模块判别前方道路是否顺畅，然后进行语音播报，并且人们可以实现远距离遥控。
附图说明
图1为本发明的等轴侧结构示意图；
图2为本发明的主视结构示意图。
图中：第一带轮1、第二带轮2、第三带轮3、上转轴4、自动避障模块5、语音播报模块6、连接板7、四边形框架8、中间转轴9、支撑板10、下转轴11、旋转电机12、第四带轮13、支撑脚14。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种双足行走机器人，包括四边形框架8，四边形框架8内部设有动力传输机构，动力传输机构包括转动连接在四边形框架8内部的中间转轴9，中间转轴9上下两侧分别设有上转轴4、下转轴11，上转轴4、下转轴11均转动连接在四边形框架8内部，上转轴4、下转轴11上均固接有一个第一带轮1；
四边形框架8内部固接有旋转电机12，旋转电机12的动力输出轴上固接有第四带轮13，第四带轮13通过皮带与固接在中间转轴9上的第三带轮3连接，中间转轴9上同轴固接有两个第二带轮2，两个第二带轮2分别置于第三带轮3两侧，其中一个第二带轮2通过皮带与固接在上转轴4上的第一带轮1连接，上转轴4两端各固接有一个连接板7，两个连接板7设置方向相反，每个连接板7上均转动连接有一个竖直设置的支撑板10，每个支撑板10底端均固接有一个支撑脚14，支撑脚14为U形结构，两个支撑脚14交错设置，另一个第二带轮2通过皮带与固接在下转轴11上的第一带轮1连接，下转轴11两端与两个支撑板10的连接方式和上转轴4与两个支撑板10的连接方式相同。
机器人行走的时候，通过旋转电机12带动中间转轴9转动，在中间转轴9转动的作用下，带动上转轴4、下转轴11转动，由于上转轴4、下转轴11两端均固接有连接板7，且四边形框架8两侧的连接板7设置方向相反，通过转动的上转轴4、下转轴11控制两个支撑板10行走，结构简单，制造成本很低。
旋转电机12上连接有plc控制器，plc控制器连接有自动避障模块5、语音播报模块6、无线控制模块，自动避障模块5包括超声波传感器、红外传感器、距离传感器，语音播报模块6为pm50语音芯片，pm50语音芯片连接有扬声器，远程控制模块中plc控制器与客户端的连接方式为WIFI无线通信协议、3G/4G网络通信协议中的一种，客户端为手机、平板电脑、智能手环中的一种，plc控制器为S7-300型plc控制器，通过自动避障模块5判别前方道路是否顺畅，然后进行语音播报，并且人们可以实现远距离遥控。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种双足行走机器人，包括四边形框架(8)，所述四边形框架(8)内部设有动力传输机构，其特征在于，所述动力传输机构包括转动连接在四边形框架(8)内部的中间转轴(9)，所述中间转轴(9)上下两侧分别设有上转轴(4)、下转轴(11)，所述上转轴(4)、下转轴(11)均转动连接在四边形框架(8)内部，所述上转轴(4)、下转轴(11)上均固接有一个第一带轮(1)；
所述四边形框架(8)内部固接有旋转电机(12)，所述旋转电机(12)的动力输出轴上固接有第四带轮(13)，所述第四带轮(13)通过皮带与固接在中间转轴(9)上的第三带轮(3)连接，所述中间转轴(9)上同轴固接有两个第二带轮(2)，两个所述第二带轮(2)分别置于第三带轮(3)两侧，其中一个所述第二带轮(2)通过皮带与固接在上转轴(4)上的第一带轮(1)连接，所述上转轴(4)两端各固接有一个连接板(7)，两个所述连接板(7)设置方向相反，每个所述连接板(7)上均转动连接有一个竖直设置的支撑板(10)，每个所述支撑板(10)底端均固接有一个支撑脚(14)，另一个所述第二带轮(2)通过皮带与固接在下转轴(11)上的第一带轮(1)连接，所述下转轴(11)两端与两个支撑板(10)的连接方式和上转轴(4)与两个支撑板(10)的连接方式相同；
所述旋转电机(12)上连接有plc控制器，所述plc控制器连接有自动避障模块(5)、语音播报模块(6)、无线控制模块。
2.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述支撑脚(14)为U形结构，两个所述支撑脚(14)交错设置。
3.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述自动避障模块(5)包括超声波传感器、红外传感器、距离传感器。
4.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述语音播报模块(6)为pm50语音芯片，所述pm50语音芯片连接有扬声器。
5.根据权利要求1所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述远程控制模块中plc控制器与客户端的连接方式为WIFI无线通信协议、3G/4G网络通信协议中的一种，所述客户端为手机、平板电脑、智能手环中的一种。
6.根据权利要求1或5所述的一种双足行走机器人，其特征在于，所述plc控制器为S7-300型plc控制器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810429932.6A CN108583719A (zh) | 2018-05-08 | 2018-05-08 | 一种双足行走机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810429932.6A CN108583719A (zh) | 2018-05-08 | 2018-05-08 | 一种双足行走机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108583719A true CN108583719A (zh) | 2018-09-28 |
Family
ID=63635773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810429932.6A Withdrawn CN108583719A (zh) | 2018-05-08 | 2018-05-08 | 一种双足行走机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108583719A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111776102A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-16 | 马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司 | 一种agv机器人台阶跨越机构及其实施方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201362306Y (zh) * | 2009-03-18 | 2009-12-16 | 北京交通大学 | 一种两足步行的三角形机器人 |
| JP2011251396A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-15 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボット |
| CN205131425U (zh) * | 2015-10-26 | 2016-04-06 | 宜春学院 | 一种两足机器人 |
| CN205969050U (zh) * | 2016-06-29 | 2017-02-22 | 佛山伊贝尔科技有限公司 | 一种管家机器人 |
| CN207089487U (zh) * | 2017-08-15 | 2018-03-13 | 江西理工大学 | 一种双足行走机器人 |
-
2018
- 2018-05-08 CN CN201810429932.6A patent/CN108583719A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201362306Y (zh) * | 2009-03-18 | 2009-12-16 | 北京交通大学 | 一种两足步行的三角形机器人 |
| JP2011251396A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-15 | Honda Motor Co Ltd | 脚式移動ロボット |
| CN205131425U (zh) * | 2015-10-26 | 2016-04-06 | 宜春学院 | 一种两足机器人 |
| CN205969050U (zh) * | 2016-06-29 | 2017-02-22 | 佛山伊贝尔科技有限公司 | 一种管家机器人 |
| CN207089487U (zh) * | 2017-08-15 | 2018-03-13 | 江西理工大学 | 一种双足行走机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111776102A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-16 | 马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司 | 一种agv机器人台阶跨越机构及其实施方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102283761A (zh) | 上肢康复机器人 | |
| CN106361537B (zh) | 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人 | |
| CN105963102B (zh) | 平行连杆式下肢康复机器人 | |
| CN105831928A (zh) | 自动升降轮机构及动力轮 | |
| CN108583719A (zh) | 一种双足行走机器人 | |
| CN106393118A (zh) | 一种智能控制的居家用机械臂 | |
| CN108146532A (zh) | 仿生移动机器人装置 | |
| CN107322637A (zh) | 一种四自由度机械臂 | |
| CN205466265U (zh) | 一种工业用机器人齿轮齿条夹紧结构 | |
| CN207981384U (zh) | 移动式破碎站动力系统 | |
| CN110230386A (zh) | 一种依据室内布局自动铺设瓷砖的机器人 | |
| CN207327243U (zh) | 一种节能环保建筑砖生产设备 | |
| CN106985149A (zh) | 一种半身机器人和遥控半身机器人 | |
| CN209533386U (zh) | 一种用于控制机器人行走的传动结构 | |
| CN206812192U (zh) | 多孔陶瓷快速成形装置 | |
| CN203909616U (zh) | 一种基于智能手机无线控制的机器人 | |
| CN206885199U (zh) | 一种机器人腿部驱动装置 | |
| CN108340953A (zh) | 一种建筑模板生产用转运装置 | |
| CN207984919U (zh) | 一种建筑模板生产用转运装置 | |
| CN205281147U (zh) | 一种具有无线上网功能的智能机器狗 | |
| CN203489357U (zh) | 移动式采暖器 | |
| CN103749086B (zh) | 一种花椒采摘器 | |
| CN206952060U (zh) | 一种用于钢骨架建材辅助生产的钢丝网修边机 | |
| CN109322064A (zh) | 自动锁边机 | |
| CN207107023U (zh) | 一种全自动纸尿裤包装生产线的推手机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20180928 |