CN108508774A - 一种人像识别与压力感应相结合的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种人像识别与压力感应相结合的控制方法，特点为：先结合人像特征算法从扇形图像中准确的确定出与展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的目标人像，然后结合人像属性算法对目标人像进行前向计算，得到目标人像的属性信息；再为展厅机器人手臂生成与目标人像的属性信息相适配的高度、动作以及语调这些控制素材，并根据这些控制素材对展厅机器人手臂进行相应的控制，这样可以在准确的识别出展厅区域存在有参访者时，按照与目标人像的属性信息相适配的控制素材对展厅机器人手臂进行空间位姿的变动展示，不仅有利于降低展厅机器人手臂的功耗，还有利于于为展厅区域聚集更多的人气；此外，本发明还可以提高人像检测的准确度。

Description

一种人像识别与压力感应相结合的控制方法

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种人像识别与压力感应相结合的控制方法。

技术领域

目前，机器人手臂(属于一种机器人)主要应用于工业生产领域，它可以控制某一个物件或工具进行空间位姿(位置和姿态)的变动，从而完成某一工业生产的作业要求。为了降低展厅区域的人力成本，越来越多的展厅区域开始引入展厅机器人手臂，用于代替人工方式对展品进行空间位姿的变动展示。

在实践中发现，现有的展厅机器人手臂通常都是按照固定程序来控制展品朝某一固定方向(如向南)进行空间位姿的变动展示的，当展厅区域为圆形区域时，这种空间位姿的变动展示难以保证展品展示的方向始终朝向参访者最多的方向，而且这种空间位姿的变动展示无法灵活的与最靠近展厅机器人手臂的参访者的属性信息(如年龄、身高)相适配，从而不利于为展厅区域聚集更多的人气。

发明内容

本发明实施例公开一种人像识别与压力感应相结合的控制方法，有利于于为展厅区域聚集更多的人气。

其中，一种人像识别与压力感应相结合的控制方法，某一展厅区域为圆形区域，所述圆形区域被均匀划分成若干个扇形子区域，每一所述扇形子区域下方铺设有压力感应模块，所述圆形区域的中心位置设置有用于展示展品的展厅机器人手臂，所述方法包括：

控制设备检测每一所述扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，并根据每一所述扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，从所述若干个扇形子区域中确定出目标扇形子区域；其中，所述目标扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值最大；

所述控制设备控制所述展厅机器人手臂上的拍摄设备对所述目标扇形子区域进行拍摄，以获得扇形图像；

所述控制设备获取所述展厅机器人手臂上报的所述扇形图像，并利用人像特征算法确定所述扇形图像中是否包含至少一个人像；若所述扇形图像中包含至少一个人像，则所述控制设备从所述至少一个人像中确定出与所述展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像，作为目标人像；

所述控制设备利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息；所述控制设备根据所述目标人像的属性信息，从预设的动作素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标动作素材，从预设的语调素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标语调素材，从预设的高度值素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标高度值，从预设的媒体素材库中提取用于介绍所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材；

所述控制设备控制所述展厅机器人手臂的当前高度值调整至所述目标高度值，并控制所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示方向朝向所述目标扇形子区域；将所述目标动作素材添加至所述展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景；将所述目标媒体素材添加至所述展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；将所述目标语调素材添加至所述展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景；

所述控制设备将所述目标动作轨道景、所述目标媒体轨道景以及所述目标语调轨道景推送给所述展厅机器人手臂，以使所述展厅机器人手臂在执行所述目标动作轨道景对应的目标动作时，同步的按照所述目标语调轨道景对应的目标语调播放所述目标媒体轨道景对应的目标媒体。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述控制设备从所述至少一个人像中确定出与所述展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像作为目标人像之后，以及所述控制设备利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息之前，所述方法还包括：

所述控制设备识别所述目标人像的人脸图像；

所述控制设备校验所述目标人像的人脸图像是否属于所述展厅区域指定的任一非参访者的人脸图像，若不属于，执行所述的利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息的步骤。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述控制设备利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息之后，所述方法还包括：

所述控制设备识别所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的价值等级是否超过指定级别；

若未超过所述指定级别，所述控制设备对所述目标人像进行人脸识别，获得所述目标人像对应的人脸图像，建立所述展厅机器人手臂的唯一标识、所述目标人像对应的人脸图像以及所述目标人像的属性信息三者之间的第一关联关系，并将所述第一关联关系上传至安防系统进行存储，以备后续分析使用；

若超过所述指定级别，所述控制设备对所述至少一个人像进行人脸识别，获得所述至少一个人像对应的人脸图像，建立所述展厅机器人手臂的唯一标识、所述至少一个人像对应的人脸图像以及所述目标人像的属性信息三者之间的关联关系，并将所述展厅机器人手臂的唯一标识、所述至少一个人像对应的人脸图像以及所述目标人像的属性信息三者之间的第二关联关系上传至安防系统进行存储，以备后续分析使用。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，其特征在于，所述控制设备利用人像特征算法确定所述扇形图像中是否包含至少一个人像，包括：

所述控制设备从模板数据库中读取出常见姿势模板；

所述控制设备根据所述扇形图像中的地理场景从所述常见姿势模板中确定待用姿势模板；

所述控制设备根据所述待用姿势模板确定待用姿势的包络框；

所述控制设备利用所述包络框在所述扇形图像中进行匹配，若匹配成功，则确定所述扇形图像中包含至少一个人像。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述控制设备根据所述扇形图像中的地理场景从所述常见姿势模板中确定待用姿势模板，包括：

所述控制设备对所述扇形图像对应的图像焦平面的地理场景进行识别；

若识别出所述图像焦平面的地理场景为路面，则所述控制设备从所述常见姿势模板中确定站立姿势和下蹲姿势为待用姿势模板；

或者，若识别出所述图像焦平面的地理场景为栏杆，则所述控制设备从所述常见姿势模板中确定站立姿势和依靠姿势为待用姿势模板；

或者，若识别出所述图像焦平面的地理场景为椅子，则所述控制设备从所述常见姿势模板中确定站立姿势和坐下姿势为待用姿势模板。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述人像属性算法是基于多个样本人像图像以及所述多个样本人像图像的多个属性信息的识别结果按照属性信息的不同类型进行训练得到；其中，所述属性信息包括年龄、性别以及身高。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述人像属性算法通过以下方式训练得到，即：

所述控制设备读取预先录入的样本人像数据，每个样本人像数据中包含样本人像图像以及样本人像图像的多个属性信息；

所述控制设备从所述样本人像图像中提取人像特征；

所述控制设备根据初始模型中的不同属性信息对应的子模型对每个样本人像图像的人像特征进行前向计算，得到每个样本人像图像的多个属性信息的预测值；

所述控制设备根据所述预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到所述多个属性信息的损耗；

所述控制设备将所述多个属性信息的损耗求和，得到所述多个属性信息的总损耗；

所述控制设备对所述初始模型中的不同属性信息对应的子模型的参数进行调整，直到调整后的参数使得所述多个属性信息的总损耗小于或等于预设阈值时，停止调整得到所述人像属性算法。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述控制设备根据所述预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到所述多个属性信息的损耗，包括：

所述控制设备对于所述多个属性信息中每一个属性信息，若所述属性信息为回归属性，按照如下公式对所述属性信息的预测值和属性信息的值进行计算，得到所述属性信息的损耗：

其中，m表示所述属性信息在多个属性信息中的编号，表示初始模型计算得到的预测值，表示所述属性信息的值，i表示回归维度，j表示回归维度的标，L表示所述属性信息对应的损耗。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述控制设备根据所述预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到所述多个属性信息的损耗，包括：

所述控制设备对于所述多个属性信息中每一个属性信息，若所述属性信息不为回归属性，按照如下公式对所述属性信息的预测向量和属性信息向量进行计算，得到所述属性信息的损耗：

其中，m表示所述属性信息在多个属性信息中的编号，x表示所述属性信息的值，z表示初始模型计算得到的预测值，d表示所述属性信息的识别结果数目，h表示所述属性信息的识别结果的标识，L表示所述属性信息对应的损耗。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，所述控制设备从预设的媒体素材库中提取用于介绍所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材，包括：

所述控制设备根据所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的唯一标识，遍历预设的媒体素材库，以获得与所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的唯一标识相适配的、用于介绍所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材；

其中，所述目标动作轨道景的起始时间、所述目标媒体轨道景的起始时间以及所述目标语调轨道景的起始时间三者相同；所述目标动作轨道景的结束时间、所述目标媒体轨道景的结束时间以及所述目标语调轨道景的结束时间三者也相同。

本发明实施例中，控制设备在检测到展厅区域中的目标扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值最大时，控制展厅机器人手臂的拍摄设备对目标扇形子区域进行拍摄，以获得扇形图像，并且在利用人像特征算法确定扇形图像中包含至少一个人像时，从至少一个人像中确定出与展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像作为目标人像；进一步地，可以利用人像属性算法对目标人像进行前向计算，得到目标人像的属性信息；根据目标人像的属性信息，从预设的动作素材库中提取与目标人像的属性信息相适配的目标动作素材，从预设的语调素材库中提取与目标人像的属性信息相适配的目标语调素材，从预设的高度值素材库中提取与目标人像的属性信息相适配的目标高度值，从预设的媒体素材库中提取用于介绍展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材；控制展厅机器人手臂的当前高度值调整至目标高度值，并将目标动作素材添加至展厅机器人手臂对应的动作轨道中，以生成目标动作轨道景；将目标媒体素材添加至展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；将目标语调素材添加至展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景；更进一步的，将目标动作轨道景、目标媒体轨道景以及目标语调轨道景推送给展厅机器人手臂，以使展厅机器人手臂在执行目标动作轨道景对应的目标动作时，同步的按照目标语调轨道景对应的目标语调播放目标媒体轨道景对应的目标媒体。可见，本发明实施例可以保证展品展示的方向始终朝向参访者最多的方向，而且展品的空间位姿的变动展示可以灵活的与最靠近展厅机器人手臂的参访者的属性信息(如年龄、身高)相适配，从而利于为展厅区域聚集更多的人气；此外，与现有技术中基于人脸检测来判断图像中是否存在人像的方式相比较，本发明实施例可以更加准确的检测出图像中是否存在人像，从而可以提高人像检测的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种人像识别与压力感应相结合的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例公开的另一种人像识别与压力感应相结合的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例公开的另一种人像识别与压力感应相结合的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开一种人像识别与压力感应相结合的控制方法，有利于于为展厅区域聚集更多的人气。以下进行结合附图进行详细描述。

请参阅图1，图1为本发明实施例公开的一种人像识别与压力感应相结合的控制方法的流程示意图。在图1所示的人像识别与压力感应相结合的控制方法中，某一展厅区域为圆形区域，该圆形区域被均匀划分成若干个扇形子区域，每一扇形子区域下方铺设有压力感应模块，该圆形区域的中心位置设置有用于展示展品的展厅机器人手臂。如图1所示，该人像识别与压力感应相结合的控制方法可以包括以下步骤：

101、控制设备检测每一扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，并根据每一扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，从若干个扇形子区域中确定出目标扇形子区域；其中，目标扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值最大。

102、控制设备控制展厅机器人手臂上的拍摄设备对目标扇形子区域进行拍摄，以获得扇形图像，并利用人像特征算法确定该扇形图像中是否包含至少一个人像；若该扇形图像中包含至少一个人像，则控制设备从上述至少一个人像中确定出与该展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像，作为目标人像。

103、控制设备利用人像属性算法对该目标人像进行前向计算，得到该目标人像的属性信息；该控制设备根据该目标人像的属性信息，从预设的动作素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标动作素材，从预设的语调素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标语调素材，从预设的高度值素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标高度值，从预设的媒体素材库中提取用于介绍该展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材。

本发明实施例中，该目标人像的属性信息可以包括该目标人像的年龄、性别和身高。举例来说，当该目标人像的属性信息包括的该目标人像的年龄为儿童时，控制设备提取的与该目标人像的属性信息相适配的目标动作素材可以是某一热门卡通人物对应的习惯动作素材，控制设备提取的与该目标人像的属性信息相适配的目标语调素材可以是该热门卡通人物对应的语调素材；又举例来说，当该目标人像的属性信息包括的该目标人像的年龄为成年人，且该目标人像的属性信息包括的该目标人像的性别为女性时，控制设备提取的与该目标人像的属性信息相适配的目标动作素材可以是热门舞蹈中的某一个动作素材，而控制设备提取的与该目标人像的属性信息相适配的目标语调素材可以是某一热门电视人物对应的语调素材；再举例来说，当该目标人像的属性信息包括的该目标人像的目标高度值为175cm时，控制设备提取的与该目标人像的属性信息相适配的目标高度值可以是175cm；当该目标人像的属性信息包括的该目标人像的目标高度值为120cm时，控制设备提取的与该目标人像的属性信息相适配的目标高度值可以是120cm。

104、控制设备控制该展厅机器人手臂的当前高度值调整至该目标高度值，并控制展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示方向朝向目标扇形子区域，并将该目标动作素材添加至该展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景；将该目标媒体素材添加至该展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；将该目标语调素材添加至该展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景。

其中，该展厅机器人手臂的当前高度值是指该展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示高度。

作为一种可选的实施方式，控制设备将该目标动作素材添加至该展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景的方式可以包括：

控制设备检测该展厅机器人手臂对应的动作轨道是否被上锁，如果未被上锁，控制设备可以直接将该目标动作素材添加至该展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景；如果被上锁，控制设备可以提示对该展厅机器人手臂对应的动作轨道进行解锁，并且在工作人员对该展厅机器人手臂对应的动作轨道进行解锁时，控制设备可以校验该工作人员的身份是否合法，如果合法，在该展厅机器人手臂对应的动作轨道解锁完毕之后，再将该目标动作素材添加至该展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景，从而可以防止非法控制该展厅机器人手臂执行的动作。

作为一种可选的实施方式，控制设备将该目标媒体素材添加至该展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景的方式可以包括：

控制设备检测该展厅机器人手臂对应的媒体轨道是否被上锁，如果未被上锁，控制设备可以直接将该目标媒体素材添加至该展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；如果被上锁，控制设备可以提示对该展厅机器人手臂对应的媒体轨道进行解锁，并且在工作人员对该展厅机器人手臂对应的媒体轨道进行解锁时，控制设备可以校验该工作人员的身份是否合法，如果合法，在该展厅机器人手臂对应的媒体轨道解锁完毕之后，再将该目标媒体素材添加至该展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景，从而可以防止非法控制该展厅机器人手臂播放的媒体。

作为一种可选的实施方式，控制设备将该目标语调素材添加至该展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景的方式可以包括：

控制设备检测该展厅机器人手臂对应的语调轨道是否被上锁，如果未被上锁，控制设备可以直接将该目标语调素材添加至该展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景；如果被上锁，控制设备可以提示对该展厅机器人手臂对应的语调轨道进行解锁，并且在工作人员对该展厅机器人手臂对应的语调轨道进行解锁时，控制设备可以校验该工作人员的身份是否合法，如果合法，在该展厅机器人手臂对应的语调轨道解锁完毕之后，再将该目标语调素材添加至该展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景，从而可以防止非法控制该展厅机器人手臂播放的语调。

105、控制设备将该目标动作轨道景、该目标媒体轨道景以及该目标语调轨道景推送给该展厅机器人手臂，以使该展厅机器人手臂在执行该目标动作轨道景对应的目标动作时，同步的按照该目标语调轨道景对应的目标语调播放该目标媒体轨道景对应的目标媒体。

在图1所描述的方法中，可以保证展品展示的方向始终朝向参访者最多的方向，而且展品的空间位姿的变动展示可以灵活的与最靠近展厅机器人手臂的参访者的属性信息(如年龄、身高)相适配，从而利于为展厅区域聚集更多的人气；此外，与现有技术中基于人脸检测来判断图像中是否存在人像的方式相比较，图1所描述的方法可以更加准确的检测出图像中是否存在人像，从而可以提高人像检测的准确度。

请参阅图2，图2为本发明实施例公开的另一种人像识别与压力感应相结合的控制方法的流程示意图。如图2所示，该人像识别与压力感应相结合的控制方法可以包括以下步骤：

201、控制设备检测每一扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，并根据每一扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，从若干个扇形子区域中确定出目标扇形子区域；其中，目标扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值最大。

202、控制设备控制展厅机器人手臂上的拍摄设备对目标扇形子区域进行拍摄，以获得扇形图像，并利用人像特征算法确定该扇形图像中是否包含至少一个人像；若该扇形图像中包含至少一个人像，则控制设备从上述至少一个人像中确定出与该展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像，作为目标人像。

203、控制设备识别目标人像的人脸图像。

204、控制设备校验目标人像的人脸图像是否属于展厅区域指定的任一非参访者的人脸图像，若属于，结束本流程；若不属于，执行步骤205-步骤208。

其中，展厅区域指定的任一非参访者可以是展厅区域指定的对于展厅机器人手臂上当前展示的展品比较了解的任一工作人员或任一服务人员。

其中，实施步骤203-步骤204可以降低展厅机器人手臂的功耗。

205、控制设备利用人像属性算法对该目标人像进行前向计算，得到该目标人像的属性信息；该控制设备根据该目标人像的属性信息，从预设的动作素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标动作素材，从预设的语调素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标语调素材，从预设的高度值素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标高度值，从预设的媒体素材库中提取用于介绍该展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材。

206、控制设备控制该展厅机器人手臂的当前高度值调整至该目标高度值，并控制展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示方向朝向目标扇形子区域。

其中，控制展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示方向朝向目标扇形子区域，有利于聚集展厅区域的人气。

207、控制设备将该目标动作素材添加至该展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景；将该目标媒体素材添加至该展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；将该目标语调素材添加至该展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景。

208、控制设备将该目标动作轨道景、该目标媒体轨道景以及该目标语调轨道景推送给该展厅机器人手臂，以使该展厅机器人手臂在执行该目标动作轨道景对应的目标动作时，同步的按照该目标语调轨道景对应的目标语调播放该目标媒体轨道景对应的目标媒体。

在图2所描述的方法中，可以保证展品展示的方向始终朝向参访者最多的方向，而且展品的空间位姿的变动展示可以灵活的与最靠近展厅机器人手臂的参访者的属性信息(如年龄、身高)相适配，从而利于为展厅区域聚集更多的人气；此外，与现有技术中基于人脸检测来判断图像中是否存在人像的方式相比较，图2所描述的方法可以更加准确的检测出图像中是否存在人像，从而可以提高人像检测的准确度。

请参阅图3，图3为本发明实施例公开的另一种人像识别与压力感应相结合的控制方法的流程示意图。如图3所示，该人像识别与压力感应相结合的控制方法可以包括以下步骤：

301、控制设备检测每一扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，并根据每一扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，从若干个扇形子区域中确定出目标扇形子区域；其中，目标扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值最大。

302、控制设备控制展厅机器人手臂上的拍摄设备对目标扇形子区域进行拍摄，以获得扇形图像，并利用人像特征算法确定该扇形图像中是否包含至少一个人像；若该扇形图像中包含至少一个人像，则控制设备从上述至少一个人像中确定出与该展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像，作为目标人像。

作为一种可选的实施方式，在上述步骤302中，控制设备利用人像特征算法确定该扇形图像中是否包含至少一个人像，可以包括：

控制设备从模板数据库中读取出常见姿势模板；

该控制设备根据该扇形图像中的地理场景从该常见姿势模板中确定待用姿势模板；

该控制设备根据该待用姿势模板确定待用姿势的包络框；

该控制设备利用该包络框在该扇形图像中进行匹配，若匹配成功，则确定该扇形图像中包含至少一个人像。

作为一种可选的实施方式，控制设备根据该扇形图像中的地理场景从该常见姿势模板中确定待用姿势模板，可以包括：

该控制设备对该扇形图像对应的图像焦平面的地理场景进行识别；

若识别出该图像焦平面的地理场景为路面，则该控制设备从该常见姿势模板中确定站立姿势和下蹲姿势为待用姿势模板；

或者，若识别出该图像焦平面的地理场景为栏杆，则该控制设备从该常见姿势模板中确定站立姿势和依靠姿势为待用姿势模板；

或者，若识别出该图像焦平面的地理场景为椅子，则该控制设备从该常见姿势模板中确定站立姿势和坐下姿势为待用姿势模板。

303、控制设备识别目标人像的人脸图像。

304、控制设备校验目标人像的人脸图像是否属于展厅区域指定的任一非参访者的人脸图像，若属于，结束本流程；若不属于，执行步骤305-步骤311。

305、控制设备利用人像属性算法对该目标人像进行前向计算，得到该目标人像的属性信息；该控制设备根据该目标人像的属性信息，从预设的动作素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标动作素材，从预设的语调素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标语调素材，从预设的高度值素材库中提取与该目标人像的属性信息相适配的目标高度值，从预设的媒体素材库中提取用于介绍该展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材。

作为一种可选的实施方式，该人像属性算法是基于多个样本人像图像以及该多个样本人像图像的多个属性信息的识别结果按照属性信息的不同类型进行训练得到；其中，该属性信息包括年龄、性别以及身高。

作为一种可选的实施方式，该人像属性算法通过以下方式训练得到，即：

该控制设备读取预先录入的样本人像数据，每个样本人像数据中包含样本人像图像以及样本人像图像的多个属性信息；

该控制设备从该样本人像图像中提取人像特征；

该控制设备根据初始模型中的不同属性信息对应的子模型对每个样本人像图像的人像特征进行前向计算，得到每个样本人像图像的多个属性信息的预测值；

该控制设备根据该预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到该多个属性信息的损耗；

该控制设备将该多个属性信息的损耗求和，得到该多个属性信息的总损耗；

该控制设备对该初始模型中的不同属性信息对应的子模型的参数进行调整，直到调整后的参数使得该多个属性信息的总损耗小于或等于预设阈值时，停止调整得到该人像属性算法。

作为一种可选的实施方式，该控制设备根据该预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到该多个属性信息的损耗，包括：

该控制设备对于该多个属性信息中每一个属性信息，若该属性信息为回归属性，按照如下公式对该属性信息的预测值和属性信息的值进行计算，得到该属性信息的损耗：

其中，m表示该属性信息在多个属性信息中的编号，表示初始模型计算得到的预测值，表示该属性信息的值，i表示回归维度，j表示回归维度的标，L表示该属性信息对应的损耗。

作为一种可选的实施方式，该控制设备根据该预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到该多个属性信息的损耗，包括：

该控制设备对于该多个属性信息中每一个属性信息，若该属性信息不为回归属性，按照如下公式对该属性信息的预测向量和属性信息向量进行计算，得到该属性信息的损耗：

其中，m表示该属性信息在多个属性信息中的编号，x表示该属性信息的值，z表示初始模型计算得到的预测值，d表示该属性信息的识别结果数目，h表示该属性信息的识别结果的标识，L表示该属性信息对应的损耗。

其中，实施上述实施方式，可以有效的确定出该目标人像的属性信息。

作为一种可选的实施方式，控制设备从预设的媒体素材库中提取用于介绍该展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材，包括：

该控制设备根据该展厅机器人手臂上当前展示的展品的唯一标识，遍历预设的媒体素材库，以获得与该展厅机器人手臂上当前展示的展品的唯一标识相适配的、用于介绍该展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材。

306、控制设备控制该展厅机器人手臂的当前高度值调整至该目标高度值，并控制展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示方向朝向目标扇形子区域。

307、控制设备将该目标动作素材添加至该展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景；将该目标媒体素材添加至该展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；将该目标语调素材添加至该展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景。

其中，该目标动作轨道景的起始时间、该目标媒体轨道景的起始时间以及该目标语调轨道景的起始时间三者相同；该目标动作轨道景的结束时间、该目标媒体轨道景的结束时间以及该目标语调轨道景的结束时间三者也相同。

308、控制设备将该目标动作轨道景、该目标媒体轨道景以及该目标语调轨道景推送给该展厅机器人手臂，以使该展厅机器人手臂在执行该目标动作轨道景对应的目标动作时，同步的按照该目标语调轨道景对应的目标语调播放该目标媒体轨道景对应的目标媒体。

309、控制设备识别该展厅机器人手臂上当前展示的展品的价值等级是否超过指定级别，若未超过该指定级别，执行步骤310；若超过该指定级别，执行步骤311。

310、控制设备对该目标人像进行人脸识别，获得该目标人像对应的人脸图像，建立该展厅机器人手臂的唯一标识、该目标人像对应的人脸图像以及该目标人像的属性信息三者之间的第一关联关系，并将该第一关联关系上传至安防系统进行存储，以备后续分析使用，结束本流程。

311、控制设备对上述至少一个人像进行人脸识别，获得上述至少一个人像对应的人脸图像，建立该展厅机器人手臂的唯一标识、上述至少一个人像对应的人脸图像以及该目标人像的属性信息三者之间的关联关系，并将该展厅机器人手臂的唯一标识、上述至少一个人像对应的人脸图像以及该目标人像的属性信息三者之间的第二关联关系上传至安防系统进行存储，以备后续分析使用，结束本流程。

其中，收集上述的第一关联关系或第二关联关系可以为后续出现的展品失窃等险情进行嫌疑人分析使用，从而有利于快速破案。

在图3所描述的方法中，可以保证展品展示的方向始终朝向参访者最多的方向，而且展品的空间位姿的变动展示可以灵活的与最靠近展厅机器人手臂的参访者的属性信息(如年龄、身高)相适配，从而利于为展厅区域聚集更多的人气；此外，与现有技术中基于人脸检测来判断图像中是否存在人像的方式相比较，图3所描述的方法可以更加准确的检测出图像中是否存在人像，从而可以提高人像检测的准确度。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种人像识别与压力感应相结合的控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种人像识别与压力感应相结合的控制方法，其特征在于，某一展厅区域为圆形区域，所述圆形区域被均匀划分成若干个扇形子区域，每一所述扇形子区域下方铺设有压力感应模块，所述圆形区域的中心位置设置有用于展示展品的展厅机器人手臂，所述方法包括：

控制设备检测每一所述扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，并根据每一所述扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值，从所述若干个扇形子区域中确定出目标扇形子区域；其中，所述目标扇形子区域下方铺设的压力感应模块上报的压力值最大；

所述控制设备控制所述展厅机器人手臂上的拍摄设备对所述目标扇形子区域进行拍摄，以获得扇形图像；利用人像特征算法确定所述扇形图像中是否包含至少一个人像；若所述扇形图像中包含至少一个人像，则所述控制设备从所述至少一个人像中确定出与所述展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像作为目标人像；

所述控制设备利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息；所述控制设备根据所述目标人像的属性信息，从预设的动作素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标动作素材，从预设的语调素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标语调素材，从预设的高度值素材库中提取与所述目标人像的属性信息相适配的目标高度值，从预设的媒体素材库中提取用于介绍所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材；

所述控制设备控制所述展厅机器人手臂的当前高度值调整至所述目标高度值，并控制所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的展示方向朝向所述目标扇形子区域；将所述目标动作素材添加至所述展厅机器人手臂对应的动作轨道，以生成目标动作轨道景；将所述目标媒体素材添加至所述展厅机器人手臂对应的媒体轨道，以生成目标媒体轨道景；将所述目标语调素材添加至所述展厅机器人手臂对应的语调轨道，以生成目标语调轨道景；

所述控制设备将所述目标动作轨道景、所述目标媒体轨道景以及所述目标语调轨道景推送给所述展厅机器人手臂，以使所述展厅机器人手臂在执行所述目标动作轨道景对应的目标动作时，同步的按照所述目标语调轨道景对应的目标语调播放所述目标媒体轨道景对应的目标媒体。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备从所述至少一个人像中确定出与所述展厅机器人手臂的拍摄设备的镜头之间的物理距离最近的某一人像作为目标人像之后，以及所述控制设备利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息之前，所述方法还包括：

所述控制设备识别所述目标人像的人脸图像；

所述控制设备校验所述目标人像的人脸图像是否属于所述展厅区域指定的任一非参访者的人脸图像，若不属于，执行所述的利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息的步骤。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备利用人像属性算法对所述目标人像进行前向计算，得到所述目标人像的属性信息之后，所述方法还包括：

所述控制设备识别所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的价值等级是否超过指定级别；

若未超过所述指定级别，所述控制设备对所述目标人像进行人脸识别，获得所述目标人像对应的人脸图像，建立所述展厅机器人手臂的唯一标识、所述目标人像对应的人脸图像以及所述目标人像的属性信息三者之间的第一关联关系，并将所述第一关联关系上传至安防系统进行存储，以备后续分析使用；

若超过所述指定级别，所述控制设备对所述至少一个人像进行人脸识别，获得所述至少一个人像对应的人脸图像，建立所述展厅机器人手臂的唯一标识、所述至少一个人像对应的人脸图像以及所述目标人像的属性信息三者之间的关联关系，并将所述展厅机器人手臂的唯一标识、所述至少一个人像对应的人脸图像以及所述目标人像的属性信息三者之间的第二关联关系上传至安防系统进行存储，以备后续分析使用。

4.根据权利要求1、2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备利用人像特征算法确定所述扇形图像中是否包含至少一个人像，包括：

所述控制设备从模板数据库中读取出常见姿势模板；

所述控制设备根据所述扇形图像中的地理场景从所述常见姿势模板中确定待用姿势模板；

所述控制设备根据所述待用姿势模板确定待用姿势的包络框；

所述控制设备利用所述包络框在所述扇形图像中进行匹配，若匹配成功，则确定所述扇形图像中包含至少一个人像。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述扇形图像中的地理场景从所述常见姿势模板中确定待用姿势模板，包括：

所述控制设备对所述扇形图像对应的图像焦平面的地理场景进行识别；

若识别出所述图像焦平面的地理场景为路面，则所述控制设备从所述常见姿势模板中确定站立姿势和下蹲姿势为待用姿势模板；

或者，若识别出所述图像焦平面的地理场景为栏杆，则所述控制设备从所述常见姿势模板中确定站立姿势和依靠姿势为待用姿势模板；

或者，若识别出所述图像焦平面的地理场景为椅子，则所述控制设备从所述常见姿势模板中确定站立姿势和坐下姿势为待用姿势模板。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述人像属性算法是基于多个样本人像图像以及所述多个样本人像图像的多个属性信息的识别结果按照属性信息的不同类型进行训练得到；其中，所述属性信息包括年龄、性别以及身高。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述人像属性算法通过以下方式训练得到，即：

所述控制设备读取预先录入的样本人像数据，每个样本人像数据中包含样本人像图像以及样本人像图像的多个属性信息；

所述控制设备从所述样本人像图像中提取人像特征；

所述控制设备根据初始模型中的不同属性信息对应的子模型对每个样本人像图像的人像特征进行前向计算，得到每个样本人像图像的多个属性信息的预测值；

所述控制设备根据所述预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到所述多个属性信息的损耗；

所述控制设备将所述多个属性信息的损耗求和，得到所述多个属性信息的总损耗；

所述控制设备对所述初始模型中的不同属性信息对应的子模型的参数进行调整，直到调整后的参数使得所述多个属性信息的总损耗小于或等于预设阈值时，停止调整得到所述人像属性算法。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到所述多个属性信息的损耗，包括：

所述控制设备对于所述多个属性信息中每一个属性信息，若所述属性信息为回归属性，按照如下公式对所述属性信息的预测值和属性信息的值进行计算，得到所述属性信息的损耗：

其中，m表示所述属性信息在多个属性信息中的编号，表示初始模型计算得到的预测值，表示所述属性信息的值，i表示回归维度，j表示回归维度的标，L表示所述属性信息对应的损耗。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备根据所述预测值与属性信息的值，按照属性信息的不同类型计算得到所述多个属性信息的损耗，包括：

所述控制设备对于所述多个属性信息中每一个属性信息，若所述属性信息不为回归属性，按照如下公式对所述属性信息的预测向量和属性信息向量进行计算，得到所述属性信息的损耗：

其中，m表示所述属性信息在多个属性信息中的编号，x表示所述属性信息的值，z表示初始模型计算得到的预测值，d表示所述属性信息的识别结果数目，h表示所述属性信息的识别结果的标识，L表示所述属性信息对应的损耗。

10.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备从预设的媒体素材库中提取用于介绍所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材，包括：

所述控制设备根据所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的唯一标识，遍历预设的媒体素材库，以获得与所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的唯一标识相适配的、用于介绍所述展厅机器人手臂上当前展示的展品的目标媒体素材；

其中，所述目标动作轨道景的起始时间、所述目标媒体轨道景的起始时间以及所述目标语调轨道景的起始时间三者相同；所述目标动作轨道景的结束时间、所述目标媒体轨道景的结束时间以及所述目标语调轨道景的结束时间三者也相同。