CN108471081A - 一种高压线巡检机器人 - Google Patents

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    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/12—Slings comprising chains, wires, ropes, or bands; Nets
    • B66C1/16—Slings with load-engaging platforms or frameworks

Abstract

本发明公开了一种高压线巡检机器人，其包括行走机构、钢索箱和吊篮，所述行走机构用于在高压线上移动，所述钢索箱设置于所述行走机构底部，所述钢索箱内设置有可卷缩的钢索，所述吊篮与所述钢索箱内的钢索可拆卸连接。本发明的高压线巡检机器人可在需要人工处理高压线故障时，将维修人员运载至高空故障位置。

Description

一种高压线巡检机器人
技术领域
本发明属于机器人领域，尤其涉及一种高压线巡检机器人。
背景技术
沿输电线行驶的巡检器人是巡检机器人的一个重要分支，在输电运营企业也展开了应用，可以用于对高压线进行巡检，排除和修复一些简单的故障，比如除冰作业等。
高压线巡检机器人上装有远程遥控模块，操作者可在室内控制机器人，无线摄像功能可帮助工作人员在室内通过视频随时观察除冰动态及电线破损情况。机器人上部还装有夜视灯，可以在夜间和雾霾天气下作业。
然而，当高压线出现一些比较复杂的问题需要人工作业时，高压线巡检机器人无法处理，此时需要排技术维修人员到现场处理。技术人员到现场后，采用架梯的方式到达故障掉处进行维修。由于大部分高压线都架设在偏僻的地方或者崇山峻岭之间，梯子携带不便，增加了维修人员的负担。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种便于人工介入维修的高压线巡检机器人。
本发明实施例中，提供一种高压线巡检机器人，其包括行走机构、钢索箱和吊篮，所述行走机构用于在高压线上移动，所述钢索箱设置于所述行走机构底部，所述钢索箱内设置有可卷缩的钢索，所述吊篮与所述钢索箱内的钢索可拆卸连接。
本发明实施例中，所述行走机构包括控制箱和多个移动轮组，所述控制箱通过旋转机构和弹簧吊接在所述多个移动轮组上，所述多个移动轮组可卡合在高压线上移动，所述旋转机构可控制所述移动轮组旋转并脱离高压线。
本发明实施例中，所述移动轮组包括一个行走轮和两个压紧轮，所述行走轮设置于高压线上方，所述压紧轮设置于高压线下方。
本发明实施例中，所述移动轮组上方还设置有前视摄像头和下视摄像头，所述前视摄像头和所述下视摄像头分别设置于所述行走轮的两侧。
本发明实施例中，所述控制箱上设置有太阳能电池板。
本发明实施例中，所述控制箱中设置有通信模块，用于将高压线巡检机器人联网到控制中心。
本发明实施例中，所述控制箱中设置有定位模块，用于获取所述高压线巡检机器人的位置并发送到控制中心。
本发明实施例中，所述控制箱中还设置有控制模块，用于控制所述移动轮组在高压线上移动。
本发明实施例中，所述钢索箱中设置有卷动电机，用于对钢索的放卷和缩回进行控制。
本发明实施例中，所述钢索箱上还设置有太阳能板。
本发明实施例中，所述高压线巡检机器人还包括机械手臂和设置于所述机械手臂上的微距摄像头。
本发明实施例中，所述高压线巡检机器人还包括遥控装置，所述遥控装置包括：
手势传感模块，用于对控制者的手势进行感应；
计算及学习模块，用于识别控制者的手势并产生对应的控制信号并进行深度学习；
操作控制模块，用于根据控制者的手势产生的控制信号来对机械手臂发出控制指令；
数据存储模块，用于存储所述计算及学习模块产生的数据；
通信模块，用于实现所述遥控装置与所述控制箱进行通信。
本发明实施例中，所述操作控制模块一虚拟现实模块，用于为控制者虚拟呈现出所述所述机械手臂上的微距摄像头拍摄到的图像。
与现有技术相比较，采用本发明的高压线巡检机器人，进行巡检发现机器人本身无法处理的故障需要人工处理时，可以将通过所述钢索箱中放下吊篮，将维修技术人员从所述吊篮吊到故障点进行维修，便于维修技术人员迅速到达故障点；另外，由于吊篮可以拆卸，为了节省动力，所述高压线巡检机器人平时进行巡检作业时无需携带吊篮，遇到需要人工处理的故障时，维修技术人员也可携带吊篮到故障点下方，将吊篮挂到钢索箱下方的钢索上即可。
附图说明
图1是本发明高压线巡检机器人一实施例的结构示意图；
图2是图1中的控制箱内的控制模块示意图。
图3是本发明高压线巡检机器人的遥控装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当......时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
请参阅图1，图1是本发明的高压线巡检机器人的一实施例的结构示意图。本实施例中，提供一种高压线巡检机器人，其包括行走机构10、钢索箱20和吊篮30，所述行走机构10用于在高压线40上移动，所述钢索箱20设置于所述行走机构20底部，所述钢索箱20内设置有可卷缩的钢索21，所述吊篮30与所述钢索箱20内的钢索21可拆卸连接。
所述行走机构10包括控制箱11和多个移动轮组12(图1中以包括1号移动轮组、2号移动轮组和3号移动轮组为例)。所述控制箱11通过旋转机构13和弹簧14吊接在所述多个移动轮组12上。所述多个移动轮组12可卡合在高压线40上移动。所述旋转机构13可控制所述移动轮组12旋转并脱离高压线40。
所述移动轮组12包括一个行走轮121和两个压紧轮122，所述行走轮121设置于高压线40上方，所述压紧轮122设置于高压线下方。所述行走轮121和所述压紧轮122通过所述弹簧14的弹力紧固在高压线40上。所述移动轮组12根据所述控制箱中发出的控制指令在高压线40上移动。
所述移动轮组12上方还设置有前视摄像头15和下视摄像头16，所述前视摄像头15和所述下视摄像头16分别设置于所述行走轮121的两侧。所述前视摄像头15用于观测高压线40前方是否有障碍物，所述下视摄像头16用于检测高压线40的线路状况。
当所述前视摄像头15检测到高压线40前方有障碍物时，所述控制箱11操控1号弹簧放松，使得所述行走轮121和所述压紧轮122脱离高压线40，然后再通过旋转机构13旋转，使得所述行走轮121和所述压紧轮122避开障碍物，2号和3号移动轮组继续前进，当1号移动轮组避开障碍物后，2号和3号移动轮组重复上述动作，从而完全越过障碍物。当所述下视摄像头16检测到高压线40有故障需要人工排除时，所述控制箱11将自身的位置发送给控制中心，并控制所述所述钢索箱20放下钢索，使所述吊篮30到达地面，并将维修技术人员运送到故障点附近。
进一步地，所述控制箱11上设置有太阳能电池板111，用于为所述高压线巡检机器人提供电能。所述钢索箱20顶部与所述控制箱11底部可以通过挂钩相连接，也可以直接焊接在一起。
进一步地，所述巡检机器人还包括机械手臂17和设置于所述机械手臂上的微距摄像头18。所述机械手臂17用于实现对高压线故障的修理，所述微距摄像头18用于拍摄故障位置的图像。
如图2所示，所述控制箱11中还设置有通信模块101、定位模块102和控制模块103。
所述通信模块101，用于将高压线巡检机器人联网到控制中心。
所述定位模块102，用于获取所述高压线巡检机器人的位置并发送到控制中心。
所述控制模块103，用于控制所述移动轮组12在高压线上移动。
进一步的，在本发明的其他实施例中，所述钢索箱20中设置有卷动电机(图未示)，用于对钢索的放卷和缩回进行控制；所述钢索箱20上还可以设置有太阳能板，进一步为所述高压线巡检机器人提供电能。
如图3所示，所述高压线巡检机器人还包括用于控制所述机器人行走及动作的遥控装置，所述遥控装置包括：
手势传感模块41，用于对控制者的手势进行感应；
计算及学习模块42，用于识别控制者的手势并产生对应的控制信号并进行深度学习；
操作控制模块43，用于根据控制者的手势产生的控制信号来对机械手臂发出控制指令；
通信模块44，用于实现所述遥控装置与所述控制箱进行通信11；
数据存储模块45，用于存储所述计算及学习模块42产生的数据。
所述操作控制模块43一虚拟现实模块431，用于为控制者虚拟呈现出所述所述机械手臂上的微距摄像头拍摄到的图像。
综上所述，采用本发明的高压线巡检机器人，进行巡检发现机器人本身无法处理的故障需要人工处理时，可以将通过所述钢索箱中放下吊篮，将维修技术人员从所述吊篮吊到故障点进行维修，便于维修技术人员迅速到达故障点；另外，由于吊篮可以拆卸，为了节省动力，所述高压线巡检机器人平时进行巡检作业时无需携带吊篮，遇到需要人工处理的故障时，维修技术人员也可携带吊篮到故障点下方，将吊篮挂到钢索箱下方的钢索上即可。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种功能模块是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，ReadOnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁盘或光盘等。
申请人声明，本发明通过上述实施例来说明本发明的详细结构特征，但本发明并不局限于上述详细结构特征，即不意味着本发明必须依赖上述详细结构特征才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本发明的任何改进，对本发明所选用部件的等效替换以及辅助部件的增加、具体方式的选择等，均落在本发明的保护范围和公开范围之内。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (13)

1.一种高压线巡检机器人，其特征在于，包括行走机构、钢索箱和吊篮，所述行走机构用于在高压线上移动，所述钢索箱设置于所述行走机构底部，所述钢索箱内设置有可卷缩的钢索，所述吊篮与所述钢索箱内的钢索可拆卸连接。
2.根据权利要求1所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述行走机构包括控制箱和多个移动轮组，所述控制箱通过旋转机构和弹簧吊接在所述多个移动轮组上，所述多个移动轮组可卡合在高压线上移动，所述旋转机构可控制所述移动轮组旋转并脱离高压线。
3.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述移动轮组包括一个行走轮和两个压紧轮，所述行走轮设置于高压线上方，所述压紧轮设置于高压线下方。
4.根据权利要求3所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述移动轮组上方还设置有前视摄像头和下视摄像头，所述前视摄像头和所述下视摄像头分别设置于所述行走轮的两侧。
5.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述控制箱上设置有太阳能电池板。
6.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述控制箱中设置有通信模块，用于将高压线巡检机器人联网到控制中心。
7.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述控制箱中设置有定位模块，用于获取所述高压线巡检机器人的位置并发送到控制中心。
8.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述控制箱中还设置有控制模块，用于控制所述移动轮组在高压线上移动。
9.根据权利要求1所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述钢索箱中设置有卷动电机，用于对钢索的放卷和缩回进行控制。
10.根据权利要求1所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述钢索箱上还设置有太阳能板。
11.根据权利要求2所述的高压线巡检机器人，其特征在于，还包括机械手臂和设置于所述机械手臂上的微距摄像头。
12.根据权利要求11所述的高压线巡检机器人，其特征在于，还包括遥控装置，所述遥控装置包括：
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操作控制模块，用于根据控制者的手势产生的控制信号来对机械手臂发出控制指令；
数据存储模块，用于存储所述计算及学习模块产生的数据；
通信模块，用于实现所述遥控装置与所述控制箱进行通信。
13.根据权利要求12所述的高压线巡检机器人，其特征在于，所述操作控制模块一虚拟现实模块，用于为控制者虚拟呈现出所述所述机械手臂上的微距摄像头拍摄到的图像。
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