CN108436331A - 一种运行稳固的焊接机器人 - Google Patents

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洪卓升
曾柳清
肖梅芬
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Abstract

本发明公开了一种运行稳固的焊接机器人,包括水平移动装置、焊接装置以及工件夹持装置,所述水平移动装置包括左右对称设置的支撑柱,所述支撑柱的上端面中部位置设置有连接所述支撑柱与上端装置的连接柱,左右对称设置的所述支撑柱相对端面之间固定设置有水平移动导轨,所述水平移动导轨上侧端面上前后对称设置有开口向上的第一滑槽,所述水平移动导轨前后侧面上设置有夹紧槽,所述水平移动导轨的下端面上设置有开口向下且前后真累排布的第二滑槽,所述水平移动导轨上设置有可左右滑动的水平移动滑台。

Description

一种运行稳固的焊接机器人
技术领域
本发明涉及自动焊接技术领域,具体是一种运行稳固的焊接机器人。
背景技术
随着我国生产制造技术的日趋发达,我国也在积极寻求建造更加大型的设备进而提高现有的加工条件,在这些大型设备中难免药使用到一些大型的零部件,比如大型的绞龙,而这些零部件在加工焊接时也有诸多不便,如果使用人工进行焊接不仅加工效率低下而且焊接质量也无法保证,因此设计一种能对表面架构复杂的轴类零件进行焊接的运行稳固的焊接机器人实有必要。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种运行稳固的焊接机器人,其能够解决上述现在技术中的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的:本发明的一种运行稳固的焊接机器人,包括水平移动装置、焊接装置以及工件夹持装置,所述水平移动装置包括左右对称设置的支撑柱,所述支撑柱的上端面中部位置设置有连接所述支撑柱与上端装置的连接柱,左右对称设置的所述支撑柱相对端面之间固定设置有水平移动导轨,所述水平移动导轨上侧端面上前后对称设置有开口向上的第一滑槽,所述水平移动导轨前后侧面上设置有夹紧槽,所述水平移动导轨的下端面上设置有开口向下且前后真累排布的第二滑槽,所述水平移动导轨上设置有可左右滑动的水平移动滑台,所述水平移动滑台内固定设置有驱动电机,所述驱动电机前后两侧对称设置有开口向下的第一滚轮槽,所述第一滚轮槽靠近所述驱动电机的一侧内壁内连通设置有驱动转动轴槽,所述第一滚轮槽内设置有与所述第一滑槽下侧内壁滚动配合连接的第一滚轮,所述第一滚轮轴心处固定设置有一端延伸通过所述第一滚轮槽并动力连接于所述驱动电机上的第一转动轴,所述第一转动轴远离所述驱动电机的一端通过轴承转动配合连接于所述第一滚轮槽远离所述驱动电机的一侧的内壁上,所述水平移动滑台前后两侧端面上固定设置有夹紧液压缸固定块,所述夹紧液压缸固定块靠近所述水平移动导轨的一侧端面上设置有与所述夹紧槽相连通的夹紧块容槽,所述夹紧块容槽远离所述水平移动导轨的一侧内壁内固定设置有夹紧液压缸,夹紧块容槽内设置有可前后滑动的夹紧块,所述夹紧块远离所述水平移动导轨的一侧端面与所述夹紧液压缸之间配合连接有夹紧液压内柱,所述水平移动滑台内设置有与所述第二滑槽相连通的第二滚轮槽,所述第二滚轮槽内设置有与第二滑槽上侧内壁滚动配合连接的第二滚动轮,所述第二滚动轮轴心处固定设置有第二转动轴,所述第二转动轴的前后两端分别通过轴承转动配合连接于所述第二滚轮槽的前后侧内壁上,所述焊接装置包括固定设置于所述水平移动滑台下端面上的升降块,所述升降块内设置哟开口向下的升降腔,所述升降腔的左右两侧内壁上设置有与所述升降腔相连通的导位槽,所述升降腔靠近下端开口的内侧壁上固定设置螺纹块,所述升降腔内设置有升降电机固定块,所述升降电机固定块的左右两侧端面上分别固定设置有延伸通入所述导位槽内的导位块,所述升降电机固定块内固定设置有升降电机,所述升降电机下端动力连接有与所述螺纹块内侧壁螺纹配合连接且下端延伸出所述升降腔下端开口外的升降螺杆,所述升降螺杆下端固定连接有位于所述升降块下侧的连接块,所述升降螺杆上设置有限位组件,所述升降块左右两侧分别设置有通过第一连接架固定连接于所述升降块左右两侧端面上的导位柱,所述导位柱内设置有开口向下的导位滑槽,所述导位滑槽内设置有可上下滑动且下端固定连接于所述连接块上侧端面上的导位滑柱,所述连接块下端固定连接有转向电机固定块,所述转向电机固定块内设置有转向电机,所述转向电机的前端通过转向轴动力连接有伸缩块,所述伸缩块内设置有开口向右的伸缩导位槽,所述伸缩导位槽内设置有可左右滑动且右端延伸出所述伸缩导位槽右端开口外的伸缩导位滑杆,所述伸缩导位滑杆的右端固定连接有固定块,所述伸缩块的下侧设置有通过第二连接架固定连接于所述伸缩块下侧端面上的伸缩液压缸,所述伸缩液压缸与所述固定块左侧端面之间配合连接有伸缩液压内柱,所述固定块右侧端面的中部位置固定设置有旋转电机固定块,所述旋转电机固定块内固定设置有旋转电机,所述旋转电机的左端通过旋转转轴动力连接有焊接头装置,所述焊接头装置包括固定连接于所述旋转转轴右端的焊接头主体,所述焊接头主体下端面的中部位置固定设置有微调电机固定块,所述微调电机固定块内固定设置有微调电机,所述焊接头主体内设置有开口向上的微调腔,所述微调腔靠近上端开口的前后侧内壁上设置有与所述微调腔相连通的复位槽,所述复位槽的下侧内壁内设置有与所述复位槽相连通的弹簧腔,所述微调腔内设置有下端通过转轴动力配合连接于所述微调电机上端的第一旋转块,所述第一旋转块的上侧端面设置为斜面结构,所述第一旋转块上侧且位于所述微调腔内设置有第二旋转块,所述第二旋转块的下端面设置有与所述第一旋转块上端面的斜面结构相配合的斜面结构,所述第二旋转块的前后侧端面上固定连接有延伸通入所述复位腔内的复位固定块,所述复位固定块的下侧端面固定连接有复位弹簧,所述复位弹簧的下端固定连接于所述弹簧腔的下侧内壁上,所述第二旋转块的上侧端面上固定设置有焊接头。
作为优选的技术方案,所述工件夹持装置包括设置于所述移动装置右侧的夹持台,所述夹持台内设置有开口向上的工件移动槽,所述工件移动槽的前侧内壁内固定设置有工件移动电机,所述工件移动电机的后端动力连接有工件移动丝杠,所述工件移动丝杆与所述工件移动槽的右侧内壁之间设置有密封圈,所述工件移动丝杠的后端通过轴承转动配合连接于所述工件移动槽的后侧内壁上,所述工件移动槽内前后对称设置有可在所述工件移动槽内前后滑动且与所述工件移动丝杠螺纹配合连接的工件移动块,所述工件移动块的上端固定连接有与所述夹持台上端面固定配合连接的工件移动台,靠近所述工件移动台前侧端面的上侧端面上固定设置有第一工件支撑柱,所述第一支撑柱的后侧设置有第一旋转块,所述第一旋转块内设置有开口向前的第一旋转槽,所述第一支撑柱的后侧端面上固定设置有延伸通入所述第一旋转槽内并与所述第一旋转槽内侧壁转动配合连接的工件旋转电机固定块,所述工件旋转电机固定块内固定设置有工件旋转电机,所述旋转电机的后端通过转轴动力连接于所述第一旋转槽的后侧内壁上,所述第一旋转块的后侧端面内固定设置有第一工件夹紧液压缸,所述第一工件夹紧液压缸的后侧设置有第一工件夹紧块,所述第一工件夹紧块前侧端面与所述第一工件夹紧液压缸之间配合连接有第一工件夹紧液压内柱,靠近所述工件移动台后侧端面的上侧端面上固定设置有第二工件支撑柱,所述第二工件支撑柱的前侧设置有第二旋转块,所述第二旋转块内设置有开口向后的第二旋转槽,所述第二工件支撑柱的前侧端面上固定连接有延伸通入所述第二旋转槽内且与所述第二旋转槽内侧壁转配合连接的工件旋转固定块,所述第二旋转块的前侧端面内固定设置有第二工件夹紧液压缸,所述第二工件夹紧液压缸的前侧设置有与所述第一工件夹紧块相对的第二工件夹紧块,所述第二工件夹紧块后侧端面与所述第二工件夹紧液压缸之间配合连接有第二夹紧液压内柱。
作为优选的技术方案,所述工件移动台上侧端面与所述第一支撑柱后侧端面之间固定设置有第一加强肋块,所述第一加强肋块用以加强所述第一支撑柱与所述工件移动台连接处的强度,所述工件移动台上端面与所述第二工件支撑柱前侧端面之间固定连接有第二加强肋块,所述第二加强肋块用以加强所述工件移动台与所述第二工件支撑柱之间的连接强度。
作为优选的技术方案,所述限位组件包括上接触传感器和下接触传感器,所述上接触传感器和下接触传感器均与所述升降电机电连接,所述上接触传感器设置在所述升降螺杆上端位置,所述下接触传感器设置在所述升降螺杆下端位置,
本发明的有益效果是:本发明结构简单,操作方便,通过本装置进行轴类工件焊接时,工作人员使用叉车或行车之类的工具吊装轴类工件并将轴类工件移动至第二工件夹紧块与第一工件夹紧块的相对端面之间,此时第二工件夹紧液压缸及第一工件夹紧液压缸启动,进而分别通过第二夹紧液压内柱及第一工件夹紧液压内柱带动第二工件夹紧块及第一工件夹紧块向相对一侧移动,进而将轴类工件加夹紧,此时旋转电机启动,进而通过转轴带动第一旋转块转动,进而带动工件转动,同时工件移动电机启动,进而通过工件移动丝杠带动工件移动块移动,进而带动工件移动台前后移动,进而带动工件前后移动,同时夹紧液压缸启动,进而通过夹紧液压内柱带动夹紧块远离夹紧槽的右侧壁,此时水平移动滑台处于解锁状态,此时驱动电机启动,进而通过第一转动轴带动第一滚轮转动,进而带动水平移动滑台在水平移动导轨上移动至合适的位置,此时升降电机转动,进而通过升降螺杆转动,进而通过升降螺杆与螺纹块之间的螺纹配合连接关系带动升降螺杆向下移动,进而带动升降电机固定块在升降腔内向下移动,在此过程中导位块与导位槽之间的导位作用可使得升降电机固定块在下降的过程中不会发生自转打滑现象,此时连接块在升降螺杆的下降过程中下降,在此过程中,导位滑柱与导位滑槽之间的导位作用可使得连接块在升降的过程中处于竖直状态,同时转向电机启动,进而通过转向轴带动伸缩块绕着转向轴上下转动进而带动焊接头上下摆动,同时伸缩液压缸启动,进而通过伸缩液压内柱带动固定块向右移动,在此过程中伸缩导位槽与所述伸缩导位滑杆之间的导位作用可使得固定块在移动的过程中处于平稳状态,同时旋转电机转动,进而带动焊接头转动,通过上述动作可使得焊接头在不规则柱状工件的表面进行焊接工作,同时微调电机启动,进而通过转轴带动第一旋转块转动,进而通过第一旋转块上端面的斜面结构及第二旋转块下端面的斜面结构的相互挤压作用进而通过第二旋转块带动复位固定块克服复位弹簧的弹力作用在复位腔内向上移动,进而带动第二旋转块向上移动,进而可实现焊接头与工件表面之间的小距离调整。
附图说明
为了易于说明,本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种运行稳固的焊接机器人的内部结构示意图;
图2为本发明中的工件夹持装置的左视图;
图3为本发明中的焊接头装置的内部结构示意图;
图4为本发明中的焊接头装置的左视图;
图5为图1中“A”的左视图;
图6为本发明中水平移动导轨与水平移动滑台的连接处的左视图。
具体实施方式
如图1-图6所示,本发明的一种运行稳固的焊接机器人,包括水平移动装置、焊接装置以及工件夹持装置90,所述水平移动装置包括左右对称设置的支撑柱15,所述支撑柱15的上端面中部位置设置有连接所述支撑柱15与上端装置的连接柱14,左右对称设置的所述支撑柱15相对端面之间固定设置有水平移动导轨11,所述水平移动导轨11上侧端面上前后对称设置有开口向上的第一滑槽27,所述水平移动导轨前后侧面上设置有夹紧槽28,所述水平移动导轨11的下端面上设置有开口向下且前后真累排布的第二滑槽36,所述水平移动导轨11上设置有可左右滑动的水平移动滑台21,所述水平移动滑台21内固定设置有驱动电机23,所述驱动电机23前后两侧对称设置有开口向下的第一滚轮槽26,所述第一滚轮槽26靠近所述驱动电机23的一侧内壁内连通设置有驱动转动轴槽24,所述第一滚轮槽26内设置有与所述第一滑槽27下侧内壁滚动配合连接的第一滚轮22,所述第一滚轮22轴心处固定设置有一端延伸通过所述第一滚轮槽26并动力连接于所述驱动电机23上的第一转动轴25,所述第一转动轴25远离所述驱动电机23的一端通过轴承转动配合连接于所述第一滚轮槽26远离所述驱动电机23的一侧的内壁上,所述水平移动滑台21前后两侧端面上固定设置有夹紧液压缸固定块29,所述夹紧液压缸固定块29靠近所述水平移动导轨11的一侧端面上设置有与所述夹紧槽28相连通的夹紧块容槽33,所述夹紧块容槽33远离所述水平移动导轨11的一侧内壁内固定设置有夹紧液压缸31,夹紧块容槽33内设置有可前后滑动的夹紧块34,所述夹紧块34远离所述水平移动导轨11的一侧端面与所述夹紧液压缸31之间配合连接有夹紧液压内柱32,所述水平移动滑台21内设置有与所述第二滑槽36相连通的第二滚轮槽39,所述第二滚轮槽39内设置有与第二滑槽36上侧内壁滚动配合连接的第二滚动轮37,所述第二滚动轮37轴心处固定设置有第二转动轴38,所述第二转动轴38的前后两端分别通过轴承转动配合连接于所述第二滚轮槽39的前后侧内壁上,所述焊接装置包括固定设置于所述水平移动滑台21下端面上的升降块41,所述升降块41内设置哟开口向下的升降腔46,所述升降腔46的左右两侧内壁上设置有与所述升降腔46相连通的导位槽45,所述升降腔46靠近下端开口的内侧壁上固定设置螺纹块53,所述升降腔46内设置有升降电机固定块42,所述升降电机固定块42的左右两侧端面上分别固定设置有延伸通入所述导位槽45内的导位块43,所述升降电机固定块42内固定设置有升降电机44,所述升降电机44下端动力连接有与所述螺纹块53内侧壁螺纹配合连接且下端延伸出所述升降腔46下端开口外的升降螺杆47,所述升降螺杆47下端固定连接有位于所述升降块41下侧的连接块54,所述升降螺杆47上设置有限位组件,所述升降块41左右两侧分别设置有通过第一连接架49固定连接于所述升降块41左右两侧端面上的导位柱51,所述导位柱51内设置有开口向下的导位滑槽48,所述导位滑槽48内设置有可上下滑动且下端固定连接于所述连接块54上侧端面上的导位滑柱52,所述连接块54下端固定连接有转向电机固定块55,所述转向电机固定块55内设置有转向电机56,所述转向电机56的前端通过转向轴57动力连接有伸缩块58,所述伸缩块58内设置有开口向右的伸缩导位槽59,所述伸缩导位槽59内设置有可左右滑动且右端延伸出所述伸缩导位槽59右端开口外的伸缩导位滑杆61,所述伸缩导位滑杆61的右端固定连接有固定块65,所述伸缩块58的下侧设置有通过第二连接架62固定连接于所述伸缩块58下侧端面上的伸缩液压缸63,所述伸缩液压缸63与所述固定块65左侧端面之间配合连接有伸缩液压内柱64,所述固定块65右侧端面的中部位置固定设置有旋转电机固定块66,所述旋转电机固定块66内固定设置有旋转电机68,所述旋转电机68的左端通过旋转转轴67动力连接有焊接头装置,所述焊接头装置包括固定连接于所述旋转转轴67右端的焊接头主体71,所述焊接头主体71下端面的中部位置固定设置有微调电机固定块72,所述微调电机固定块72内固定设置有微调电机73,所述焊接头主体71内设置有开口向上的微调腔75,所述微调腔75靠近上端开口的前后侧内壁上设置有与所述微调腔75相连通的复位槽84,所述复位槽84的下侧内壁内设置有与所述复位槽84相连通的弹簧腔81,所述微调腔75内设置有下端通过转轴动力配合连接于所述微调电机73上端的第一旋转块76,所述第一旋转块76的上侧端面设置为斜面结构,所述第一旋转块76上侧且位于所述微调腔75内设置有第二旋转块77,所述第二旋转块77的下端面设置有与所述第一旋转块76上端面的斜面结构相配合的斜面结构,所述第二旋转块77的前后侧端面上固定连接有延伸通入所述复位腔84内的复位固定块83,所述复位固定块83的下侧端面固定连接有复位弹簧82,所述复位弹簧82的下端固定连接于所述弹簧腔81的下侧内壁上,所述第二旋转块77的上侧端面上固定设置有焊接头79。
有益地,所述工件夹持装置90包括设置于所述移动装置右侧的夹持台91,所述夹持台91内设置有开口向上的工件移动槽92,所述工件移动槽92的前侧内壁内固定设置有工件移动电机95,所述工件移动电机95的后端动力连接有工件移动丝杠93,所述工件移动丝杆93与所述工件移动槽92的右侧内壁之间设置有密封圈94,所述工件移动丝杠93的后端通过轴承转动配合连接于所述工件移动槽92的后侧内壁上,所述工件移动槽92内前后对称设置有可在所述工件移动槽92内前后滑动且与所述工件移动丝杠93螺纹配合连接的工件移动块96,所述工件移动块96的上端固定连接有与所述夹持台91上端面固定配合连接的工件移动台98,靠近所述工件移动台98前侧端面的上侧端面上固定设置有第一工件支撑柱116,所述第一支撑柱116的后侧设置有第一旋转块112,所述第一旋转块112内设置有开口向前的第一旋转槽113,所述第一支撑柱116的后侧端面上固定设置有延伸通入所述第一旋转槽113内并与所述第一旋转槽113内侧壁转动配合连接的工件旋转电机固定块114,所述工件旋转电机固定块114内固定设置有工件旋转电机115,所述旋转电机115的后端通过转轴动力连接于所述第一旋转槽113的后侧内壁上,所述第一旋转块112的后侧端面内固定设置有第一工件夹紧液压缸107,所述第一工件夹紧液压缸107的后侧设置有第一工件夹紧块105,所述第一工件夹紧块105前侧端面与所述第一工件夹紧液压缸107之间配合连接有第一工件夹紧液压内柱106,靠近所述工件移动台98后侧端面的上侧端面上固定设置有第二工件支撑柱101,所述第二工件支撑柱101的前侧设置有第二旋转块104,所述第二旋转块104内设置有开口向后的第二旋转槽103,所述第二工件支撑柱101的前侧端面上固定连接有延伸通入所述第二旋转槽103内且与所述第二旋转槽103内侧壁转配合连接的工件旋转固定块102,所述第二旋转块104的前侧端面内固定设置有第二工件夹紧液压缸108,所述第二工件夹紧液压缸108的前侧设置有与所述第一工件夹紧块105相对的第二工件夹紧块111,所述第二工件夹紧块111后侧端面与所述第二工件夹紧液压缸108之间配合连接有第二夹紧液压内柱109。
有益地,所述工件移动台98上侧端面与所述第一支撑柱116后侧端面之间固定设置有第一加强肋块117,所述第一加强肋块117用以加强所述第一支撑柱116与所述工件移动台98连接处的强度,所述工件移动台98上端面与所述第二工件支撑柱101前侧端面之间固定连接有第二加强肋块99,所述第二加强肋块99用以加强所述工件移动台98与所述第二工件支撑柱101之间的连接强度。
有益地,所述限位组件包括上接触传感器471和下接触传感器472,所述上接触传感器471和下接触传感器472均与所述升降电机44电连接,所述上接触传感器471设置在所述升降螺杆47上端位置,所述下接触传感器472设置在所述升降螺杆47下端位置,所述上接触传感器471和下接触传感器472用以在与所述螺纹块53抵接时传递信号并控制所述升降电机44停止工作,从而防止所述螺纹块53上下运动超程度而发生碰撞事故。
初始状态时,水平移动滑台21位于水平移动导轨11的最左侧位置,此时水平移动滑台21的左侧端面与左侧的支撑柱15的右侧端面处于相抵接的状态,此时夹紧液压内柱32最大限度伸出夹紧液压缸31外,进而推动夹紧块34靠近水平移动导轨11的一侧端面与夹紧槽28的内侧壁处于相抵接的状态,此时水平移动滑台21在水平移动导轨11上处于锁紧状态,同时,升降电机固定块42在升降腔46内最大限度上升,此时升降电机固定块42的上端面与升降腔46的上侧内壁处于相抵接状态,此时连接块54的上端面与升降块41的下端面相抵接,此时导位滑柱52的上端面与导位滑槽48的上侧内壁处于相抵接状态,同时伸缩块58处于水平状态,此时伸缩液压内柱64最大限度缩回伸缩液压缸63内,此时固定块65的左端面与伸缩块58的右侧端面相抵接,同时焊接头79的指向为竖直向上,此时第二旋转块77下端面的斜面结构与第一旋转块76上端面的斜面结构处于相抵接状态,同时前侧的工件移动块96的右侧端面与工件移动槽92的前侧内壁相抵接,此时第一工件夹紧液压内柱106最大限度缩回第一工件夹紧液压缸107内,第一工件夹紧块105的前侧端面与第一旋转块112的后侧端面相抵接,此时第二夹紧液压内柱109最大限度缩回第二工件夹紧液压缸108内,第二工件夹紧块111的后侧端面与第二旋转块104的前侧端面相抵接。
通过本装置进行轴类工件焊接时,工作人员使用叉车或行车之类的工具吊装轴类工件并将轴类工件移动至第二工件夹紧块111与第一工件夹紧块105的相对端面之间,此时第二工件夹紧液压缸108及第一工件夹紧液压缸107启动,进而分别通过第二夹紧液压内柱109及第一工件夹紧液压内柱106带动第二工件夹紧块111及第一工件夹紧块105向相对一侧移动,进而将轴类工件加夹紧,此时旋转电机115启动,进而通过转轴带动第一旋转块112转动,进而带动工件转动,同时工件移动电机95启动,进而通过工件移动丝杠93带动工件移动块96移动,进而带动工件移动台98前后移动,进而带动工件前后移动,同时夹紧液压缸31启动,进而通过夹紧液压内柱32带动夹紧块34远离夹紧槽28的右侧壁,此时水平移动滑台21处于解锁状态,此时驱动电机23启动,进而通过第一转动轴25带动第一滚轮22转动,进而带动水平移动滑台21在水平移动导轨11上移动至合适的位置,此时升降电机44转动,进而通过升降螺杆47转动,进而通过升降螺杆47与螺纹块53之间的螺纹配合连接关系带动升降螺杆47向下移动,进而带动升降电机固定块42在升降腔46内向下移动,在此过程中导位块43与导位槽45之间的导位作用可使得升降电机固定块42在下降的过程中不会发生自转打滑现象,此时连接块54在升降螺杆47的下降过程中下降,在此过程中,导位滑柱52与导位滑槽48之间的导位作用可使得连接块54在升降的过程中处于竖直状态,同时转向电机56启动,进而通过转向轴57带动伸缩块58绕着转向轴57上下转动进而带动焊接头79上下摆动,同时伸缩液压缸63启动,进而通过伸缩液压内柱64带动固定块65向右移动,在此过程中伸缩导位槽59与所述伸缩导位滑杆61之间的导位作用可使得固定块65在移动的过程中处于平稳状态,同时旋转电机68转动,进而带动焊接头79转动,通过上述动作可使得焊接头79在不规则柱状工件的表面进行焊接工作,同时微调电机73启动,进而通过转轴带动第一旋转块76转动,进而通过第一旋转块76上端面的斜面结构及第二旋转块77下端面的斜面结构的相互挤压作用进而通过第二旋转块77带动复位固定块83克服复位弹簧82的弹力作用在复位腔84内向上移动,进而带动第二旋转块77向上移动,进而可实现焊接头79与工件表面之间的小距离调整。
本发明的有益效果是:本发明结构简单,操作方便,通过本装置进行轴类工件焊接时,工作人员使用叉车或行车之类的工具吊装轴类工件并将轴类工件移动至第二工件夹紧块与第一工件夹紧块的相对端面之间,此时第二工件夹紧液压缸及第一工件夹紧液压缸启动,进而分别通过第二夹紧液压内柱及第一工件夹紧液压内柱带动第二工件夹紧块及第一工件夹紧块向相对一侧移动,进而将轴类工件加夹紧,此时旋转电机启动,进而通过转轴带动第一旋转块转动,进而带动工件转动,同时工件移动电机启动,进而通过工件移动丝杠带动工件移动块移动,进而带动工件移动台前后移动,进而带动工件前后移动,同时夹紧液压缸启动,进而通过夹紧液压内柱带动夹紧块远离夹紧槽的右侧壁,此时水平移动滑台处于解锁状态,此时驱动电机启动,进而通过第一转动轴带动第一滚轮转动,进而带动水平移动滑台在水平移动导轨上移动至合适的位置,此时升降电机转动,进而通过升降螺杆转动,进而通过升降螺杆与螺纹块之间的螺纹配合连接关系带动升降螺杆向下移动,进而带动升降电机固定块在升降腔内向下移动,在此过程中导位块与导位槽之间的导位作用可使得升降电机固定块在下降的过程中不会发生自转打滑现象,此时连接块在升降螺杆的下降过程中下降,在此过程中,导位滑柱与导位滑槽之间的导位作用可使得连接块在升降的过程中处于竖直状态,同时转向电机启动,进而通过转向轴带动伸缩块绕着转向轴上下转动进而带动焊接头上下摆动,同时伸缩液压缸启动,进而通过伸缩液压内柱带动固定块向右移动,在此过程中伸缩导位槽与所述伸缩导位滑杆之间的导位作用可使得固定块在移动的过程中处于平稳状态,同时旋转电机转动,进而带动焊接头转动,通过上述动作可使得焊接头在不规则柱状工件的表面进行焊接工作,同时微调电机启动,进而通过转轴带动第一旋转块转动,进而通过第一旋转块上端面的斜面结构及第二旋转块下端面的斜面结构的相互挤压作用进而通过第二旋转块带动复位固定块克服复位弹簧的弹力作用在复位腔内向上移动,进而带动第二旋转块向上移动,进而可实现焊接头与工件表面之间的小距离调整。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何不经过创造性劳动想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种运行稳固的焊接机器人,包括水平移动装置、焊接装置以及工件夹持装置,所述水平移动装置包括左右对称设置的支撑柱,所述支撑柱的上端面中部位置设置有连接所述支撑柱与上端装置的连接柱,左右对称设置的所述支撑柱相对端面之间固定设置有水平移动导轨,所述水平移动导轨上侧端面上前后对称设置有开口向上的第一滑槽,所述水平移动导轨前后侧面上设置有夹紧槽,所述水平移动导轨的下端面上设置有开口向下且前后真累排布的第二滑槽,所述水平移动导轨上设置有可左右滑动的水平移动滑台,所述水平移动滑台内固定设置有驱动电机,所述驱动电机前后两侧对称设置有开口向下的第一滚轮槽,所述第一滚轮槽靠近所述驱动电机的一侧内壁内连通设置有驱动转动轴槽,所述第一滚轮槽内设置有与所述第一滑槽下侧内壁滚动配合连接的第一滚轮,所述第一滚轮轴心处固定设置有一端延伸通过所述第一滚轮槽并动力连接于所述驱动电机上的第一转动轴,所述第一转动轴远离所述驱动电机的一端通过轴承转动配合连接于所述第一滚轮槽远离所述驱动电机的一侧的内壁上,所述水平移动滑台前后两侧端面上固定设置有夹紧液压缸固定块,所述夹紧液压缸固定块靠近所述水平移动导轨的一侧端面上设置有与所述夹紧槽相连通的夹紧块容槽,所述夹紧块容槽远离所述水平移动导轨的一侧内壁内固定设置有夹紧液压缸,夹紧块容槽内设置有可前后滑动的夹紧块,所述夹紧块远离所述水平移动导轨的一侧端面与所述夹紧液压缸之间配合连接有夹紧液压内柱,所述水平移动滑台内设置有与所述第二滑槽相连通的第二滚轮槽,所述第二滚轮槽内设置有与第二滑槽上侧内壁滚动配合连接的第二滚动轮,所述第二滚动轮轴心处固定设置有第二转动轴,所述第二转动轴的前后两端分别通过轴承转动配合连接于所述第二滚轮槽的前后侧内壁上,所述焊接装置包括固定设置于所述水平移动滑台下端面上的升降块,所述升降块内设置哟开口向下的升降腔,所述升降腔的左右两侧内壁上设置有与所述升降腔相连通的导位槽,所述升降腔靠近下端开口的内侧壁上固定设置螺纹块,所述升降腔内设置有升降电机固定块,所述升降电机固定块的左右两侧端面上分别固定设置有延伸通入所述导位槽内的导位块,所述升降电机固定块内固定设置有升降电机,所述升降电机下端动力连接有与所述螺纹块内侧壁螺纹配合连接且下端延伸出所述升降腔下端开口外的升降螺杆,所述升降螺杆下端固定连接有位于所述升降块下侧的连接块,所述升降螺杆上设置有限位组件,所述升降块左右两侧分别设置有通过第一连接架固定连接于所述升降块左右两侧端面上的导位柱,所述导位柱内设置有开口向下的导位滑槽,所述导位滑槽内设置有可上下滑动且下端固定连接于所述连接块上侧端面上的导位滑柱,所述连接块下端固定连接有转向电机固定块,所述转向电机固定块内设置有转向电机,所述转向电机的前端通过转向轴动力连接有伸缩块,所述伸缩块内设置有开口向右的伸缩导位槽,所述伸缩导位槽内设置有可左右滑动且右端延伸出所述伸缩导位槽右端开口外的伸缩导位滑杆,所述伸缩导位滑杆的右端固定连接有固定块,所述伸缩块的下侧设置有通过第二连接架固定连接于所述伸缩块下侧端面上的伸缩液压缸,所述伸缩液压缸与所述固定块左侧端面之间配合连接有伸缩液压内柱,所述固定块右侧端面的中部位置固定设置有旋转电机固定块,所述旋转电机固定块内固定设置有旋转电机,所述旋转电机的左端通过旋转转轴动力连接有焊接头装置,所述焊接头装置包括固定连接于所述旋转转轴右端的焊接头主体,所述焊接头主体下端面的中部位置固定设置有微调电机固定块,所述微调电机固定块内固定设置有微调电机,所述焊接头主体内设置有开口向上的微调腔,所述微调腔靠近上端开口的前后侧内壁上设置有与所述微调腔相连通的复位槽,所述复位槽的下侧内壁内设置有与所述复位槽相连通的弹簧腔,所述微调腔内设置有下端通过转轴动力配合连接于所述微调电机上端的第一旋转块,所述第一旋转块的上侧端面设置为斜面结构,所述第一旋转块上侧且位于所述微调腔内设置有第二旋转块,所述第二旋转块的下端面设置有与所述第一旋转块上端面的斜面结构相配合的斜面结构,所述第二旋转块的前后侧端面上固定连接有延伸通入所述复位腔内的复位固定块,所述复位固定块的下侧端面固定连接有复位弹簧,所述复位弹簧的下端固定连接于所述弹簧腔的下侧内壁上,所述第二旋转块的上侧端面上固定设置有焊接头。
2.根据权利要求1所述的一种运行稳固的焊接机器人,其特征在于:所述工件夹持装置包括设置于所述移动装置右侧的夹持台,所述夹持台内设置有开口向上的工件移动槽,所述工件移动槽的前侧内壁内固定设置有工件移动电机,所述工件移动电机的后端动力连接有工件移动丝杠,所述工件移动丝杆与所述工件移动槽的右侧内壁之间设置有密封圈,所述工件移动丝杠的后端通过轴承转动配合连接于所述工件移动槽的后侧内壁上,所述工件移动槽内前后对称设置有可在所述工件移动槽内前后滑动且与所述工件移动丝杠螺纹配合连接的工件移动块,所述工件移动块的上端固定连接有与所述夹持台上端面固定配合连接的工件移动台,靠近所述工件移动台前侧端面的上侧端面上固定设置有第一工件支撑柱,所述第一支撑柱的后侧设置有第一旋转块,所述第一旋转块内设置有开口向前的第一旋转槽,所述第一支撑柱的后侧端面上固定设置有延伸通入所述第一旋转槽内并与所述第一旋转槽内侧壁转动配合连接的工件旋转电机固定块,所述工件旋转电机固定块内固定设置有工件旋转电机,所述旋转电机的后端通过转轴动力连接于所述第一旋转槽的后侧内壁上,所述第一旋转块的后侧端面内固定设置有第一工件夹紧液压缸,所述第一工件夹紧液压缸的后侧设置有第一工件夹紧块,所述第一工件夹紧块前侧端面与所述第一工件夹紧液压缸之间配合连接有第一工件夹紧液压内柱,靠近所述工件移动台后侧端面的上侧端面上固定设置有第二工件支撑柱,所述第二工件支撑柱的前侧设置有第二旋转块,所述第二旋转块内设置有开口向后的第二旋转槽,所述第二工件支撑柱的前侧端面上固定连接有延伸通入所述第二旋转槽内且与所述第二旋转槽内侧壁转配合连接的工件旋转固定块,所述第二旋转块的前侧端面内固定设置有第二工件夹紧液压缸,所述第二工件夹紧液压缸的前侧设置有与所述第一工件夹紧块相对的第二工件夹紧块,所述第二工件夹紧块后侧端面与所述第二工件夹紧液压缸之间配合连接有第二夹紧液压内柱。
3.根据权利要求1所述的一种运行稳固的焊接机器人,其特征在于:所述工件移动台上侧端面与所述第一支撑柱后侧端面之间固定设置有第一加强肋块,所述第一加强肋块用以加强所述第一支撑柱与所述工件移动台连接处的强度,所述工件移动台上端面与所述第二工件支撑柱前侧端面之间固定连接有第二加强肋块,所述第二加强肋块用以加强所述工件移动台与所述第二工件支撑柱之间的连接强度。
4.根据权利要求1所述的一种运行稳固的焊接机器人,其特征在于:所述限位组件包括上接触传感器和下接触传感器,所述上接触传感器和下接触传感器均与所述升降电机电连接,所述上接触传感器设置在所述升降螺杆上端位置,所述下接触传感器设置在所述升降螺杆下端位置。
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CN118106697A (zh) * 2024-04-29 2024-05-31 山西源泰重工液压有限公司 一种液压缸焊接装置及焊接方法

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