CN108331889A - 带混合运动的驱动滑板组件 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械传动部件及其组件，适用于带平面和转动混合的运用场景，特别适合用于摆线变速器的对输出轴的驱动。一种带混合运动的驱动滑板组件，包括有滑板本体，该滑板本体具有同时被各驱动件和被驱动件夹持并与之构成径向滑移轴向转动夹持配合的夹持面，夹持面上设有与各驱动件和被驱动件或其配套的导轨配合的容纳滑移件的安装槽。提供一种新的带混合运动的驱动滑板组件的技术方案。
Description
技术领域
本发明涉及机械传动部件及其组件，适用于带平面和转动混合的运用场景，特别适合用于摆线变速器的对输出轴的驱动。
背景技术
应用于机器人、精密机床、航空航天等精密伺服机构的传动装置要求有高传动精度，高传动刚度，传动比大，传动效率高，体积小、重量轻，传动回差小，转动件的转动惯量小等特点。目前比较新型结构的减速机构研究越来越活跃，其原理是将传动钢球（滚珠）与摆线行星传动结合在一起的摆线减速机有越来越多的报道和文献公开。例如较早公开的cn86104457文献名称为“无齿轮的差动减速器”申请方案，采用一对分别加工有内摆线滚道的盘和加工有外摆线滚道的盘为啮合传动副，两盘相对并在滚道中放入传动钢球，它利用了摆线传动的优点，并且钢球能循环运动，但传动比较小。高速运转后，相邻两滚珠之间的距离会发生变化，两滚珠会碰撞到一起，导致减速机卡死，运转时间长了以后会出现内膨胀等。
后来不断出现的改进技术部分引入了叫随动板或十字滑块组件等来驱动和被驱动，例如公告号为CN104964011A公开了一种用于多关节机器人的十字滑块驱动减速机，这项技术中的十字滑块组件还设有用于安装传动滚珠的传动轨迹等，使减速机在工作时易产生轻微跳动，其稳定性较差，容易产生减速机输出不平稳等不良的现象。
在先申请号为 201610997116 .6，名称为随动式驱动减速机；公开了新型随动板，在随动板本体的一面上设有横向V型轨道，其另一面上设有纵向V型轨道，另外通过随动板( V型槽)以及其A、B面上的第一、第二交叉(转动)滚柱，将偏心轴运动传递到差动变速器，自动调整偏心轴的运动与偏心量完全吻合，使传动滚珠和差动变速器的滚珠运动轨道完全吻合，差动变速器根据偏心运动通过滚珠运动轨道和传动滚珠做相对的运动，形成输出轴的减速输出，实现减速机平稳的减速输出功能，存在一点缺憾的是在很多应用场合不能完全的达到动平衡和方便利用，另外将V型槽设置在表面上对随动板的刚性提出了很高要求。
发明内容
本发明目的就是为了克服现行混合运动的驱动板在结构设计上存在的问题而提供一种新的带混合运动的驱动滑板组件的技术方案。
本发明所述的带混合运动的驱动滑板组件，包括有滑板本体，该滑板本体具有能同时被各驱动件和被驱动件夹持并与之构成径向滑移轴向转动夹持配合的夹持面，夹持面上设有与各驱动件和被驱动件或其配套的导轨配合的容纳滑移件的安装槽。
本发明与现有技术相比，滑板本体由于采用结构配置简单，和相关部件例如驱动件和被驱动件的配合关系合理，有效的解决了这种各种混合运动的驱动部件容易存在的结构复杂、功能上容易导致内膨胀、弯矩刚性、动态平衡等等问题，并且使应用在减速机构及其减速机上时将其扁平化设计变成非常容易。
优选的本发明中的夹持面为滑板本体的轴向侧面。以及滑板本体上滑移件的安装槽为V型槽中与各驱动件和被驱动件或其配套的导轨上的滑移件的安装槽配合构成滚拄滑移槽。
优选的本发明在滑板本体上设有供输入轴安装的中空孔，中空孔的外周均布设有连接销间隙配合的销孔。
本发明选择轴向侧面作为夹持面，滑移件的安装槽构成为滚拄滑移槽，大大降低了滑板等的表面刚性要求。进一步在径向滑移的滑移件采用交叉滚柱，加强了整体结构刚性，也解决了纵横向的滚动滑移可靠性问题。
另外，本发明为被驱动或/与驱动件件预留了连接销间隙配合的销孔。使具体应用可以采用对称性的输出机构例如摆线减速机构输出轴双向输出联动结构，可以解决了整机的动平衡问题，也使得整机在任意端或同一端做为输入、输出端成为可能也给安装带来了方便。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
附图说明
图1为本发明实施例滑板与导轨的结构分解示意图；
图2为本发明实施例在减速机构中的滑板与驱动盘以及输出轴等驱动关系的结构分解示意图；
图3为系本发明实施例在减速机构中的的滑板与驱动盘以及输出轴等驱动关系的结构剖视图。
具体实施方式
附图中的部件标注说明如下；2、输出轴，3、滑板，4、驱动盘，7、平移导轨，8、机体，9、交叉滚柱，10、连接销，21、输出轴夹持块，22、输出轴销孔，31、V型槽，32、滑板销孔，41、驱动盘夹持块，42、驱动盘销孔。
本发明实施例系应用在摆线变速器（减速机）的技术方案，包括有滑板3本体，该滑板3本体具有能同时被各驱动件和被驱动件夹持并与之构成径向滑移轴向转动夹持配合的夹持面，夹持面上设有与各驱动件和被驱动件或其配套的导轨配合的容纳滑移件的安装槽。这里的导轨实施例中是平移导轨7，驱动件为减速机的受偏心驱动的驱动盘4，被驱动件为减速机上的输出轴2，驱动盘4和输出轴2上均设置有夹持块，滑板3与各夹持块之间设置有平移导轨7，当然如果直接将平移导轨7设置在夹持块上也是本发明应有之意。夹持块或其导轨与滑板3之间还设有使两者保持径向滑移配合的滑移件，各夹持块分别与滑板3径向滑移轴向转动夹持配合，夹持面为滑板3本体的轴向侧面。当然根据需要配置一些必要的滑移件保持架、连接螺钉等在此不再详述。滑板3本体上滑移件的安装槽为V型槽31中与各驱动件和被驱动件或其配套的导轨上的滑移件的安装槽配合构成滚拄滑移槽。滑板3本体上设有供输入轴1安装的中空孔，中空孔的外周均布设有连接销10间隙配合的销孔。比较有利的是本发明实施例可以具体应用中可以将轴向两端的输出轴2通过连接销10联动连接的应用方案。
本发明组件还可以指包括有受输入轴1偏心驱动的驱动盘4以及输出轴2，驱动盘4和输出轴2上均设置有夹持块，滑板3与各夹持块之间设置有平移导轨7，平移导轨7与滑板3之间设有使两者保持径向滑移配合的滑移件，滑移件为交叉滚柱9，共同设置在滑板3侧面V型槽31和平移导轨7侧面V型槽31中，平移导轨7分别固定在驱动盘4和输出轴2上，驱动盘4和输出轴2上均设置有二个夹持块，滑板3的四个侧面为夹持面。当然滑板3可以设置成有不少于四个侧面等。驱动盘4、滑板3以及输出轴2之间的径向平面相对运动通过平移导轨7传递和释放，特别是使两者保持径向滑移配合的滑移件优选滚柱并共同设置在滑板3侧面V型槽31和平移导轨7侧面V型槽31中，平移导轨7释放的力均是径向力，降低对滑板3硬度的要求，且能使轴向的结构布局更紧凑，释放偏心运动减速少了滑动摩擦，提高了传动效率。即平移导轨7与交叉滚柱9用于释放偏心运动，输出轴2最后主要接收滑板3定心转动驱动力。
Claims (5)
1.一种带混合运动的驱动滑板组件，包括有滑板本体，其特征在于：该滑板本体具有同时被各驱动件和被驱动件夹持并与之构成径向滑移轴向转动夹持配合的夹持面，夹持面上设有与各驱动件和被驱动件或其配套的导轨配合的容纳滑移件的安装槽。
2.根据权利要求1所述的带混合运动的驱动滑板组件，其特征在于：夹持面为滑板本体的轴向侧面。
3.根据权利要求1或2所述的带混合运动的驱动滑板组件，其特征在于：滑板本体上滑移件的安装槽为V型槽中与各驱动件和被驱动件或其配套的导轨上的滑移件的安装槽配合构成滚拄滑移槽。
4.根据权利要求3所述的带混合运动的驱动滑板组件，其特征在于：滑板本体上设有供输入轴安装的中空孔，中空孔的外周均布设有连接销间隙配合的销孔。
5.根据权利要求1或2或4所述的带混合运动的驱动滑板组件，其特征在于：还包括有受输入轴偏心驱动的驱动盘以及输出轴，驱动盘和输出轴上均设置有夹持块，滑板与各夹持块之间设置有平移导轨，平移导轨与滑板之间设有使两者保持径向滑移配合的滑移件，滑移件为交叉滚柱，共同设置在滑板侧面V型槽和平移导轨侧面V型槽中，平移导轨分别固定在驱动盘和输出轴上，驱动盘和输出轴上均设置有二个夹持块，滑板的四个侧面为夹持面。
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