CN108317973A - 一种全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置和方法，该装置包括直线导轨组件、电动推杆组件、杆端关节轴承和模拟主销，直线导轨组件推动模拟主销沿Y向倾斜，电动推杆组件推动模拟主销沿X向倾斜，水平旋转步进电机驱动球铰底座旋转，球铰底座连接模拟主销和摆臂，摆臂上连接定位仪的反光板可以测量参数，同时双轴倾角传感器安装在模拟主销的顶部也可以测量参数。本装置可以同时通过传感器采集真实数据，通过定位仪检测定位仪检定装置的数据，然后将两者进行比对，判断定位仪的好坏；可以同时完成主销的内倾角和后倾角的检定，避免了两个角在形成过程中发生干涉；本装置机械结构简单新颖并且体积小重量轻，为精确测量车轮定位参数提供了保障。

Description

一种全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置和方法

技术领域

本发明涉及汽车检测技术领域，尤其涉及一种汽车四轮定位仪的检定装置和方法。

背景技术

汽车四轮定位参数是影响汽车操纵稳定性与车轮异常磨损的重要因素，这些参数的异常会对车辆行驶安全性和操纵稳定性造成极大的不利影响。当汽车行驶到一定里程后，各部位零部件会产生磨损变形，从而改变汽车原有设计制造的定位参数，为了恢复其标准定位参数，人们必须对其定位参数进行检测。当下广泛使用的汽车四轮定位仪是3D四轮定位仪，它是由高分辨率的摄像机采集反光板上的图像信息，经过图像处理计算出车轮的定位参数。四轮定位仪是检验汽车定位参数的主要检测设备，对于四轮定位仪的检测精度关乎到调整结果，因此对四轮定位仪的检测精度进行检定就显得尤为必要。四轮定位最重要的四个参数是车轮外倾角、前束角、主销后倾角和主销内倾角，目前的四轮定位仪对车轮外倾角和前束角能够直接测量，检测也相对简单；主销内倾角和主销后倾角不能由四轮定位仪的传感器直接测量，而是通过间接测量由相应的数学模型计算得到的，这个表达空间关系的数学模型及其辅助，无法转化成直接关系的数学表达式，需要忽略很多影响相对较小的参数才能实际应用，这就造成表达式多种多样，对检测数据的准确性影响也很大，可见这两个参数检定非常重要。目前的四轮定位仪检定装置在原理上不能对主销后倾角和主销内倾角进行准确检定。针对这一问题，急需研制一种能够精确检定出四轮定位仪所有参数的检定装置，满足汽车制造和维修企业的要求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置和方法，其结构简单、体积小，能够精确检测包括主销后倾角和主销内倾角在内的多种参数。

为了达到本发明目的，本发明提供了一种全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，包括主销倾角调整部分、水平转动部分、传感器部分、反光板连接部分；所述主销倾角调整部分包括直线导轨组件、电动推杆组件、杆端关节轴承和模拟主销，其中直线导轨组件包括由Y向步进电机驱动的滑块，所述滑块上连接所述电动推杆组件，所述电动推杆组件包括由X向步进电机驱动的推杆，所述推杆端部连接所述杆端关节轴承，所述杆端关节轴承上套接所述模拟主销；所述水平转动部分包括由水平旋转步进电机驱动的球铰底座和摆臂，所述球铰底座连接在所述模拟主销的底端，所述水平旋转步进电机与X向步进电机、Y向步进电机三者的输出轴相互垂直，所述摆臂上连接定位仪的反光板；所述传感器部分包括双轴倾角传感器，安装在所述模拟主销的顶部；所述反光板连接部分包括一反光板夹套，反光板夹套与所述摆臂连接，定位仪的反光板安装在所述反光板夹套上。

可选地，所述直线导轨组件包括固定座、丝杠、导杆以及所述Y向步进电机、滑块，所述固定座固定在一支撑座上，Y向步进电机安装在固定座上，电机的输出轴连接丝杠；两根导杆与丝杠平行设置，所述滑块上开设一个螺纹孔、两个光孔，分别对应穿设在丝杠和导杆上。

可选地，所述电动推杆组件包括支撑架、推杆套、推杆以及所述X向步进电机，所述支撑架固定在所述滑块的顶部，推杆套固定在支撑架上，推杆穿在推杆套中，X向步进电机固定在推杆套上，电机的输出轴连接推杆。

可选地，所述水平转动部分除了包括所述水平旋转步进电机、球铰底座和摆臂以外，还包括定位块、弧形拉杆、主销锁紧旋钮和摆臂连接块；所述水平旋转步进电机安装在支撑座底部，其输出轴穿过支撑座连接所述球铰底座，所述球铰底座位于支撑座的台面上，所述摆臂一端连接在球铰底座上，另一端与所述反光板夹套插接；所述摆臂上固定套接摆臂连接块，所述弧形拉杆与摆臂连接块固定连接，弧形拉杆的另一端有弧形槽孔，所述主销锁紧旋钮穿过所述弧形槽孔与所述模拟主销连接；所述定位块是一活动块，放在支撑座台面上，支撑所述摆臂。

可选地，所述摆臂做成开叉型，在开叉上设有通孔，球铰底座上的通孔销通过开叉上的通孔与摆臂连接。

可选地，自然状态下所述模拟主销呈竖直姿态。

为了达到本发明目的，本发明还提供了一种全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法，该方法包括：

直线导轨组件推动模拟主销沿Y向倾斜，电动推杆组件推动所述模拟主销沿X向倾斜，水平旋转步进电机驱动所述模拟主销旋转；其中，模拟主销上连接摆臂，摆臂上连接定位仪的反光板；

通过预设的摄像机采集反光板上的图像信息，并对该图像信息进行处理计算出车轮的定位参数，记为计算数据；

在模拟主销进行倾斜过程中，安装在模拟主销顶部的双轴倾角传感器同时对车轮的定位参数进行测量，记为真实数据；

将计算数据与真实数据进行比较，并通过比较结果确定全自动式单轮汽车四轮定位仪的检测精度。

可选地，车轮的定位参数包括：车轮外倾角、前束角、主销后倾角和主销内倾角。

可选地，当车轮的定位参数为主销后倾角和主销内倾角时，主销后倾角和主销内倾角的检测方法以及全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法包括：

在将全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定装置调整到零位，并将模拟主销调整到竖直状态的情况下，通过预设的Y向步进电机驱动滑块，令模拟主销后倾，形成主销后倾角，并通过模拟主销上的双轴倾角传感器对主销后倾角进行测量；通过预设的X向步进电机驱动推杆，令模拟主销内倾，形成主销内倾角，并通过双轴倾角传感器对主销内倾角进行测量；获取主销后倾角和主销内倾角的真实数据；

锁死主销锁紧旋钮，其中保持滑块和所述推杆不复位，装上反光板，取下定位块，通过水平旋转步进电机驱动球铰底座令所述球铰底座上的摆臂旋转预设角度；通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上的图像信息得到主销后倾角和主销内倾角的数据值，进行换算获得主销后倾角和主销内倾角的计算数据；

将主销后倾角和主销内倾角的真实数据和计算数据相比较，并通过比较结果确定四轮定位仪对主销后倾角和主销内倾角的检测精度。

可选地，预设角度为20度。

与现有技术相比，本发明显著的有益效果体现在：

1、本装置主销调整部分、传感器部分、水平转动部分、反光板接口部分，可以同时采集真实数据与定位仪的检测数据两种数据，然后将两者进行比对，判断定位仪的好坏；

2、可以利用直线导轨和电动推杆通过杆端关节轴承同时来完成主销的内倾和后倾，倾角可用高精度双轴倾角传感器测得，避免了以往四轮定位仪检定装置检定主销倾角时的原理误差；

3、本装置机械结构简单新颖并且体积小重量轻，通过杆端轴承和球铰底座，把直线导轨和电动推杆的直线运动转化成模拟主销在两个方向上的倾倒，避免了两个角在形成过程中发生干涉；

4、采用高精度双轴倾角传感器，与老式的四轮定位仪检定装置相比，提高了测量精度、增加数显功能以及减轻校准装置重量，使结构设计更加合理化；

5、为精确测量车轮定位参数提供了保障。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是本发明实施例的全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置的结构示意图；

图2是本发明实施例的全自动式单轮汽车四轮定位仪检定方法示意图；

图3是本发明实施例的主销后倾角和主销内倾角的检定方法示意图；

图1中：1-电动推杆组件，2-支撑架，3-直线导轨组件，4-杆端关节轴承，5-双轴倾角传感器，6-模拟主销，7-主销锁紧旋钮，8-弧形拉杆，9-摆臂，10-摆臂连接块，11-反光板夹套，12-锁紧旋钮，13-定位块，14-水平旋转步进电机，15-支撑座，16-球铰底座；101-推杆套，102-X向步进电机，103-推杆，301-固定座，302-Y向步进电机，303-丝杠，304-导杆，305-滑块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

如图1所示，一种全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，可以概括地分为主销倾角调整部分、水平转动部分、传感器部分、反光板连接部分组成。

所述的主销倾角调整部分包括直线导轨组件3、支撑架2、电动推杆组件1、杆端关节轴承4和模拟主销6。直线导轨组件3包括固定座301、Y向步进电机302、丝杠303、导杆304、滑块305，其中固定座301固定在支撑座15上，支撑座15是整个装置的安装平台，Y向步进电机302安装在固定座301上，电机的输出轴连接丝杠303；两根导杆304与丝杠303平行设置，安装在固定座301上；滑块305上开设三个通孔，其中有一个是螺纹孔，两个是光孔，分别对应穿设在丝杠和导杆上。支撑架2安装在滑块305顶部。电动推杆组件1包括推杆套101、X向步进电机102、推杆103，推杆套101固定在支撑架2顶部，X向步进电机102固定在推杆套上，X向步进电机102的输出轴连接推杆103，推杆103穿在推杆套中。推杆103端部固定连接杆端关节轴承4，杆端关节轴承4与模拟主销6滑动套接，平常状态下模拟主销6呈竖直位。

所述的水平转动部分包括水平旋转步进电机14、球铰底座16、摆臂9、定位块13、弧形拉杆8、主销锁紧旋钮7和摆臂连接块10。水平旋转步进电机14安装在支撑座15底部，其输出轴穿过支撑座15连接球铰底座16，水平旋转步进电机14的输出轴轴线与X向步进电机102输出轴轴线、Y向步进电机302输出轴轴线三者相互都垂直；球铰底座16位于支撑座15的台面上，球铰底座16连接模拟主销6下端；摆臂9一端连接在球铰底座16上，摆臂9一端设计为开叉型，通过两个开叉端上的通孔与球铰底座16两侧的通孔销连接；摆臂9的另一端与反光板夹套11插接，并通过锁紧旋钮12固定反光板夹套11；摆臂9上固定套接摆臂连接块10，弧形拉杆8与摆臂连接块10固定连接，弧形拉杆8的另一端有弧形槽孔，主销锁紧旋钮7穿过弧形槽孔与模拟主销6连接，主销锁紧旋钮7松开时弧形拉杆8可以沿弧形槽孔轨迹活动，主销锁紧旋钮7锁紧时弧形拉杆8与固定在一起；定位块13是一活动块，放在支撑座15台面上，上端可与摆臂9的底面顶接。

所述的传感器部分包括高精度双轴倾角传感器5与显示器，传感器位于模拟主销6的正顶部，与主销固定连接。

所述的反光板连接部分包括反光板夹套11和锁紧旋钮12。反光板夹套11一端与摆臂9插接，并通过锁紧旋钮12来固定；另一端通过锁紧旋钮12把四轮定位仪反光板固定在该检定装置上。

本发明基于多自由度空间杆机构，通过杆端关节轴承4和球铰底座16，把直线导轨组件3和电动推杆组件1的二维直线运动转化成模拟主销6在两个方向上的倾倒，避免了两个角在形成过程中发生干涉，并采用高精度双轴倾角传感器测出两个方向的倾角。

本发明的主销后倾角和主销内倾角检定过程为：

首先将检定装置调到零位，即用定位块13垫起摆臂9，使摆臂9处于水平；松开主销锁紧螺钉7，启动X向步进电机102、Y向步进电机302调整模拟主销6使其处于自然竖直的状态(如果模拟主销6已处于竖直的状态则不需要启动电机来调整)；

然后先、后启动X向步进电机102或Y向步进电机302，通过Y向步进电机302驱动滑块，使得模拟主销6后倾，形成后倾角，通过模拟主销6上的双轴倾角传感器5即可得知主销后倾角；通过X向步进电机102驱动推杆，使得模拟主销6向内倾，形成内倾角，同样通过模拟主销6上的双轴倾角传感器5即可得知主销内倾角。进一步讲，在先、后做后倾或内倾其中任何一个动作时，前序的动作做完后保持模拟主销6状态不变，直接进行后续的动作，比如做完后倾动作后，保持模拟主销6后倾不变，直接做内倾动作，但是后倾和内倾哪个动作在先不受限制；

然后锁死主销锁紧旋钮7(此时滑块和推杆不复位)，装上反光板，取下定位块13，通过水平旋转步进电机14驱动球铰底座16来实现摆臂9的旋转(大约左右各旋转20度)，然后通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上图像信息得到主销后倾角和主销内倾角的数据值，进行换算得到定位仪的测得值，定位仪的测得值和双轴倾角传感器5实际测得的数值进行比对，即可完成对主销后倾角和主销内倾角的检定，既可知定位仪的精度是否合格。

本发明的车轮外倾角检定过程为：

首先将检定装置调到零位，也即用定位块13垫起摆臂9，保持摆臂9处于水平，模拟主销6处于自然竖直的状态；

然后将四轮定位仪反光板固定在检定装置上，调整到水平位置(板面水平朝上)并锁止反光板夹套11；然后拧紧主销锁紧螺钉7，移开定位块13，摆臂9处于水平，通过X向步进电机102驱动推杆，使模拟主销6受推或受拉，通过弧形拉杆8带动摆臂9运动，反光板同时会随着摆臂9运动，通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上图像信息获得外倾角的数据，通过双轴倾角传感器5测得实际真实数值，两者进行比对，即可完成外倾角检定，并获知定位仪是否合格。

本发明的前束角检定过程为：

首先将检定装置调到零位，也即用定位块13垫起摆臂9，保持摆臂9处于水平，模拟主销6处于自然竖直的状态；

然后将四轮定位仪反光板固定在检定装置上，调整到水平位置(板面水平朝上)并锁止反光板夹套11；

然后拧紧主销锁紧螺钉7，移开定位块13，摆臂9处于水平，通过水平旋转步进电机14驱动球铰底座16旋转，反光板夹套11和摆臂9可同步在水平方向上转动一定范围角度，通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上图像信息测得前束角数据，通过水平旋转步进电机14的步进值测得前束角实际数据，两者进行比对，即可完成前束角的检定，并获知定位仪是否合格。

为了达到本发明目的，本发明还提供了一种全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法，如图2所示，该方法包括S101-S104：

S101、直线导轨组件3推动模拟主销6沿Y向倾斜，电动推杆组件1推动模拟主销6沿X向倾斜，水平旋转步进电机14驱动模拟主销6旋转；其中，模拟主销6上连接摆臂9，摆臂9上连接定位仪的反光板。

在本发明实施例中，基于多自由度空间杆机构，通过杆端关节轴承4和球铰底座16，把直线导轨组件3和电动推杆组件1的二维直线运动转化成模拟主销6在两个方向上的倾倒，避免了两个角在形成过程中发生干涉。

S102、通过预设的摄像机采集反光板上的图像信息，并对该图像信息进行处理计算出车轮的定位参数，记为计算数据。

在本发明实施例中，该方法与传统的四轮定位仪检测方法相同，它是由高分辨率的摄像机采集反光板上的图像信息，经过图像处理计算出车轮的定位参数。可选地，车轮的定位参数包括：车轮外倾角、前束角、主销后倾角和主销内倾角。该方法获取的定位参数是通过对图像信息进行计算获取的，其准确性有待进一步核定，可以记为计算数据。

S103、在模拟主销进行倾斜过程中，安装在模拟主销6顶部的双轴倾角传感器5同时对车轮的定位参数进行测量，记为真实数据。

在本发明实施例中，在模拟主销6进行倾斜和旋转过程中，会采用高精度双轴倾角传感器5测量模拟主销6的各个角度，该测量结果为模拟主销6的准确的角度数据，记为真实数据。

S104、将计算数据与真实数据进行比较，并通过比较结果确定全自动式单轮汽车四轮定位仪的检测精度。

可选地，如图3所示，当车轮的定位参数为主销后倾角和主销内倾角时，主销后倾角和主销内倾角的检测方法以及全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法包括S201-S203：

S201、在将全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定装置调整到零位，并将模拟主销6调整到竖直状态的情况下，通过预设的Y向步进电机302驱动滑块，令模拟主销6后倾，形成主销后倾角，并通过模拟主销6上的双轴倾角传感器5对主销后倾角进行测量；通过预设的X向步进电机102驱动推杆，令模拟主销6内倾，形成主销内倾角，并通过双轴倾角传感器5对主销内倾角进行测量；获取主销后倾角和主销内倾角的真实数据。

在本发明实施例中，首先将检定装置调到零位，即用定位块13垫起摆臂9，使摆臂9处于水平；松开主销锁紧螺钉7，启动X向步进电机102、Y向步进电机302调整模拟主销6使其处于自然竖直的状态(如果模拟主销6已处于竖直的状态则不需要启动电机来调整)。然后先、后启动X向步进电机102或Y向步进电机302，通过Y向步进电机302驱动滑块，使得模拟主销6后倾，形成后倾角，通过模拟主销6上的双轴倾角传感器5即可得知主销后倾角；通过X向步进电机102驱动推杆，使得模拟主销6向内倾，形成内倾角，同样通过模拟主销6上的双轴倾角传感器5即可得知主销内倾角。进一步讲，在先、后做后倾或内倾其中任何一个动作时，前序的动作做完后保持模拟主销6状态不变，直接进行后续的动作，比如做完后倾动作后，保持模拟主销6后倾不变，直接做内倾动作，但是后倾和内倾哪个动作在先不受限制。

S202、锁死主销锁紧旋钮7，其中保持滑块和所述推杆不复位，装上反光板，取下定位块13，通过水平旋转步进电机14驱动球铰底座16令球铰底座16上的摆臂9旋转预设角度；通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上图像信息得到主销后倾角和主销内倾角的数据值，进行换算获得主销后倾角和主销内倾角的计算数据；可选地，预设角度为20度。

在本发明实施例中，在上述步骤的基础上，锁死主销锁紧旋钮7(此时滑块和推杆不复位)，装上反光板，取下定位块13，通过水平旋转步进电机14驱动球铰底座16来实现摆臂9的旋转(大约左右各旋转20度)，然后通过反光板采集四轮定位仪所测量得到的主销后倾角和主销内倾角的数据值，进行换算得到定位仪的测得值。

S203、将主销后倾角和主销内倾角的真实数据和计算数据相比较，并通过比较结果确定四轮定位仪对主销后倾角和主销内倾角的检测精度。

本发明实施例中，与上述方法相似，车轮外倾角的检定过程包括：

首先将检定装置调到零位，也即用定位块13垫起摆臂9，保持摆臂9处于水平，模拟主销6处于自然竖直的状态；

然后将四轮定位仪反光板固定在检定装置上，调整到水平位置(板面水平朝上)并锁止反光板夹套11；然后拧紧主销锁紧螺钉7，移开定位块13，摆臂9处于水平，通过X向步进电机102驱动推杆，使模拟主销6受推或受拉，通过弧形拉杆8带动摆臂9运动，反光板同时会随着摆臂9运动，通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上图像信息测得外倾角的数据，通过双轴倾角传感器5测得外倾角实际数据，两者进行比对，即可完成外倾角检定，并获知定位仪是否合格。

本发明实施例中，与上述方法相似，前束角检定过程包括：

首先将检定装置调到零位，也即用定位块13垫起摆臂9，保持摆臂9处于水平，模拟主销6处于自然竖直的状态；

然后将四轮定位仪反光板固定在检定装置上，调整到水平位置并锁止反光板夹套11；

然后拧紧主销锁紧螺钉7，移开定位块13，摆臂9处于水平，通过水平旋转步进电机14驱动球铰底座16旋转，反光板夹套11和摆臂9可同步在水平方向上转动一定范围角度，通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上图像信息测得前束角数据，通过水平旋转步进电机14的步进值测得前束角实际数据，两者进行比对，即可完成前束角的检定，并获知定位仪是否合格。

本发明通过设计二维直线复合运动机构以及旋转机构，可以实现主销的后倾、内倾、外倾以及前束角的测量。其中直线导轨结构和电动推杆的结构分离，避免了两个角在形成过程中发生干涉；采用了高精度双轴倾角传感器，与老式的四轮定位仪检定装置相比，提高了测量精度、增加数显功能以及减轻检定装置重量，使结构设计更加合理化；主销旋转机构上安装定位仪反光板，可以实现定位仪的同步检测。通过双轴倾角传感器和步进电机的实测，与定位仪反光板的实测相比，可以得出定位仪是否合格，全过程一举两得。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，其特征在于：包括主销倾角调整部分、水平转动部分、传感器部分、反光板连接部分；

所述主销倾角调整部分包括直线导轨组件、电动推杆组件、杆端关节轴承和模拟主销，其中直线导轨组件包括由Y向步进电机驱动的滑块，所述滑块上连接所述电动推杆组件，所述电动推杆组件包括由X向步进电机驱动的推杆，所述推杆端部连接所述杆端关节轴承，所述杆端关节轴承上套接所述模拟主销；

所述水平转动部分包括由水平旋转步进电机驱动的球铰底座和摆臂，所述球铰底座连接在所述模拟主销的底端，所述水平旋转步进电机与X向步进电机、Y向步进电机三者的输出轴相互垂直，所述摆臂上连接定位仪的反光板；

所述传感器部分包括双轴倾角传感器，安装在所述模拟主销的顶部；

所述反光板连接部分包括一反光板夹套，反光板夹套与所述摆臂连接，定位仪的反光板安装在所述反光板夹套上。

2.根据权利要求1所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，其特征在于：所述直线导轨组件包括固定座、丝杠、导杆以及所述Y向步进电机、滑块，所述固定座固定在一支撑座上，Y向步进电机安装在固定座上，电机的输出轴连接丝杠；两根导杆与丝杠平行设置，所述滑块上开设一个螺纹孔、两个光孔，分别对应穿设在丝杠和导杆上。

3.根据权利要求1或2所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，其特征在于：所述电动推杆组件包括支撑架、推杆套、推杆以及所述X向步进电机，所述支撑架固定在所述滑块的顶部，推杆套固定在支撑架上，推杆穿在推杆套中，X向步进电机固定在推杆套上，电机的输出轴连接推杆。

4.根据权利要求1所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，其特征在于：所述水平转动部分除了包括所述水平旋转步进电机、球铰底座和摆臂以外，还包括定位块、弧形拉杆、主销锁紧旋钮和摆臂连接块；

所述水平旋转步进电机安装在支撑座底部，其输出轴穿过支撑座连接所述球铰底座，所述球铰底座位于支撑座的台面上，所述摆臂一端连接在球铰底座上，另一端与所述反光板夹套插接；

所述摆臂上固定套接摆臂连接块，所述弧形拉杆与摆臂连接块固定连接，弧形拉杆的另一端有弧形槽孔，所述主销锁紧旋钮穿过所述弧形槽孔与所述模拟主销连接；

所述定位块是一活动块，放在支撑座台面上，支撑所述摆臂。

5.根据权利要求4所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，其特征在于：所述摆臂做成开叉型，在开叉上设有通孔，球铰底座上的通孔销通过开叉上的通孔与摆臂连接。

6.根据权利要求1所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪检定装置，其特征在于：自然状态下所述模拟主销呈竖直姿态。

7.一种全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法，其特征在于，所述方法包括：

直线导轨组件推动模拟主销沿Y向倾斜，电动推杆组件推动所述模拟主销沿X向倾斜，水平旋转步进电机驱动所述球铰底座旋转；其中，球铰底座上连接模拟主销和摆臂，摆臂上连接定位仪的反光板；

通过预设的摄像机采集反光板上的图像信息，并对所述图像信息进行处理计算出车轮的定位参数，记为计算数据；

在所述模拟主销进行倾斜过程中，安装在所述模拟主销顶部的双轴倾角传感器同时对所述车轮的定位参数进行测量，记为真实数据；

将所述计算数据与所述真实数据进行比较，并通过比较结果确定所述全自动式单轮汽车四轮定位仪的检测精度。

8.如权利要求7所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法，其特征在于：所述车轮的定位参数包括：车轮外倾角、前束角、主销后倾角和主销内倾角。

9.如权利要求8所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法，其特征在于：当所述车轮的定位参数为所述主销后倾角和主销内倾角时，所述主销后倾角和主销内倾角的检测方法以及所述全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法包括：

在将全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定装置调整到零位，并将模拟主销调整到竖直状态的情况下，通过预设的Y向步进电机驱动滑块，令所述模拟主销后倾，形成所述主销后倾角，并通过所述模拟主销上的双轴倾角传感器对所述主销后倾角进行测量；通过预设的X向步进电机驱动推杆，令所述模拟主销内倾，形成所述主销内倾角，并通过所述双轴倾角传感器对所述主销内倾角进行测量；获取所述主销后倾角和所述主销内倾角的真实数据；

锁死主销锁紧旋钮，其中保持所述滑块和所述推杆不复位，装上所述反光板，取下定位块，通过所述水平旋转步进电机驱动球铰底座令所述球铰底座上的摆臂旋转预设角度；通过四轮定位仪的摄像头采集反光板上图像信息得到主销后倾角和主销内倾角的数据值，进行换算获得所述主销后倾角和所述主销内倾角的计算数据；

将所述主销后倾角和所述主销内倾角的所述真实数据和所述计算数据相比较，并通过比较结果确定所述四轮定位仪对所述主销后倾角和所述主销内倾角的检测精度。

10.如权利要求9所述的全自动式单轮汽车四轮定位仪的精度检定方法，其特征在于：所述预设角度为20度。