CN108283470B - 自推进清洁装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自推进清洁装置(1)，其具有用于清洁待清洁表面(3)的表面清洁系统(2)。为了还能够清洁地板上方表面(5)，提出清洁装置(1)还具有地板上方清洁元件(4)，用于清洁相对于表面(3)垂直地偏移的地板上方表面(5)，其中，地板上方清洁元件(4)能够围绕旋转轴线(6)旋转和/或枢转，且所述地板上方清洁元件(4)的至少部分清洁区域相比于用于清洁操作的清洁装置(1)的通常取向而相对于清洁装置(1)的最低站立表面(7)具有大约3cm或更大的高度差。此外，本发明还涉及一种用于操作自推进清洁装置(1)的方法。

Description

自推进清洁装置
技术领域
本发明涉及一种用于清洁待清洁表面的表面清洁系统的自推进清洁装置。
此外，本发明涉及一种用于操作自推进清洁装置的方法，其中清洁装置借助于表面清洁系统来清洁待清洁表面。
背景技术
前述类型的自推进清洁装置在现有技术中是已知的。特别地，这些清洁机器人可以执行干和/或湿清洁工作。在清洁操作期间，清洁装置穿过待清洁的表面，并且在该过程中例如通过风扇和/或可能设置的任何其他清洁元件从待清洁的表面去除灰尘或污垢。这里的清洁装置优选地借助于环境内的导航和自定位装置来导航，其中测量与障碍物的距离以避免碰撞。
例如，公开DE 10 2008 014 912 A1公开了一种自移动式清洁装置，其具有测距仪，用于测量清洁装置与对象(例如障碍物，诸如墙壁或家具)之间的距离。这里的测距仪就有三角测量系统，例如，其光源将光线照射到被测对象上，其传感器检测由对象散射或反射的光线。清洁装置由此接收关于距障碍物的距离的信息，从而可以定制到障碍物的穿行策略，并且预先避免与障碍物的碰撞。
清洁装置在被自推进的同时清洁被其横穿的表面。一方面通过风扇产生的真空进行清洁，其中灰尘和污垢通过壳体的抽吸嘴被传送到清洁装置的过滤室中，另一方面通常在还与清洁元件(诸如刷毛辊，其在待清洁的表面上刷过)互动的同时进行清洁，并在此过程中松动灰尘和污垢。此处的清洁限于清洁装置在其上移动的通常水平布置的表面。底层地板表面不被清洁。
还从20090093963A1已知一种清洁机器人，其壳体下侧已经固定到柔性清洁擦，其在清洁机器人的引导表面上突出的边缘区域可用于清洁垂直布置的表面，例如脚板。布置在壳体下侧上的清洁擦的边缘区域在接近拐角、窄部分或脚板时向上倾斜，并且在那里执行清洁动作。
最好的情况是，清洁擦的柔性非刚性设计使其适合清洁脚板的下部区域或面向地板表面的障碍物。基本上平行于地板表面对齐的底层地板表面因此可以不被清洁，因为其低的固有刚性导致清洁擦从特定的微小的高度差开始朝向地板表面折回。
发明内容
从上述现有技术出发，本发明的目的是提供一种自推进清洁装置，其除了清洁基本上水平的表面、尤其是地板表面之外，还能够清洁地板上方的表面，例如脚板的高台面。
为了实现上述目的，本发明提出，清洁装置还具有地板上方清洁元件，用于机械地清洁相对于表面竖直地偏移的地板上方表面，其中，地板上方清洁元件能够围绕旋转轴线旋转和/或枢转，并且地板上方清洁元件的至少部分清洁区域相比于用于清洁操作的清洁装置的通常取向而相对于清洁装置的最低站立表面具有大约3cm或更大的高度差。
根据本发明，除了用于清洁清洁装置通常在其上移动的表面的通常的表面清洁系统之外，清洁装置现在还具有地板上方清洁系统，其能够清洁布置在比清洁装置在其上移动的表面更高的水平上的地板上方表面。特别地，这使得可以同时对地板进行除尘并清洁地板上方表面，例如脚板的高台面。所提出的地板上方清洁元件相对于清洁装置的壳体移动，特别是通过围绕旋转轴线旋转或枢转。用于清洁目的的地板上方清洁元件的局部区域在此以如下方式布置在清洁装置上，使得与从清洁装置的最低站立表面以3cm或更多(例如高达8cm)间隔开的高度水平相交。在本发明的意义内，最低站立表面在此是清洁装置的接触表面的接触区域，清洁装置相对于用于清洁操作的清洁装置的通常取向而定位在该表面上。该最低站立表面通常是清洁装置的接触表面的一个或多个穿行轮的部分圆周区域和/或清洁元件的与表面接触的部分圆周区域。换句话说，地板上方清洁元件的清洁局部区域在清洁装置所站立的表面上方的3cm或更高处，例如一直到8cm，从而地板上方清洁可以例如在表面上方的3cm至8cm的对应水平处进行。然而，待清洁的局部区域基本上也可以具有相对于站立表面的大于8cm的高度差，例如10cm或15cm，尤其是可以调节到特别高的脚板或其他地板上方表面。典型地板上方表面是例如脚板的高台面，其通常积聚抽吸材料并且不能用现有技术中常用的自推进清洁装置进行清洁，因为后者未考虑用于清洁地板上方表面的任何措施。可旋转的地板上方清洁元件有利地在地板上方清洁期间旋转，由此产生类似于在洗车设施处的清洁辊的清洁功能的清洁功能。如果地板上方清洁元件不能旋转360度或更多，而只能在角度范围内枢转，则地板上方清洁元件可在地板上方清洁操作期间来回枢转，其中地板上方表面像挡风玻璃刮水器一样被扫过。取决于地板上方清洁元件的垂直膨胀，不仅可以清洁地板上方表面，还可以清洁附属的侧表面，例如像脚板的侧表面。这进一步增强了清洁效果。关于可枢转的地板上方清洁元件，还可以特别设置，地板上方清洁元件仅在开始时相对于清洁装置的壳体枢转以用于地板上方清洁操作，特别是朝向待清洁的地板上方表面，且在地板上方清洁操作期间不进一步围绕旋转轴线移动，而是仅通过移动清洁装置而擦过地板上方表面和潜在的伴随的侧表面。地板上方清洁装置可借助于清洁装置马达围绕旋转轴线旋转或枢转，该马达例如是也驱动清洁装置的穿行轮和/或表面清洁系统的清洁元件的马达，或者是专门用于移动地板上方清洁元件的分开的马达。
提出地板上方清洁元件具有刷和/或辊和/或梳子。在这个意义上，例如，刷可以是基本上圆柱形的元件，其具有在其圆周表面上径向向外指向的刷毛。这里的刷具有彼此相邻地布置成行和列的多个刷毛。此外，刷还可以具有扁平的展开的承载元件，多个刷毛成行和列布置在承载元件上。该刷也可以围绕旋转轴线旋转，但是当刷毛处于与地板上方表面或侧表面相交的角度范围中时，刷只与地板上方表面或侧表面接合。例如，具有辊的地板上方清洁元件可以是织物清洁辊，或是套有被特别用于湿式清洁装置中的织物的辊。织物在这里可以用液体润湿以获得额外的清洁效果，从而当辊接触地板上方表面或侧表面时，可以实现比干织物更好的灰尘附着。辊可以由清洁装置的使用者手动润湿，或者借助于连接到液体容器的涂抹器自动润湿。另外，地板上方清洁元件可以具有梳子，梳子例如具有线性布置的刷毛元件。这种梳子可以围绕旋转轴线旋转或者围绕旋转轴线枢转，其中仅限于刷毛的相应宽度的一个角度范围与待清洁的地板上方表面或侧表面接触。当然，也可以考虑将刷、辊、梳子和/或多个刷、辊、梳子组合的地板上方清洁元件。
提出相对于用于清洁操作的清洁装置的通常取向，旋转轴线基本上垂直于站立表面布置。如果清洁装置的最低站立表面站立在例如地板表面的表面上，则旋转轴线垂直于该站立表面。结果，旋转轴线通常也垂直于地板上方表面，例如使得地板上方清洁元件的刷毛可以沿着其纵向延伸部刷过地板上方表面。任何待清洁的侧表面在此优选与地板上方清洁元件的部分圆周区域接触。旋转轴线相对于站立表面的基本上垂直的布置也被理解为包括其中旋转轴线稍微倾斜例如正/负10度的实施例。在此，站立表面被理解为通常由多个接触点或接触表面限定的平面，并且优选地没有隆起或倾斜。然而，如果清洁装置位于隆起的或倾斜的表面上，则不言而喻，地板上方清洁元件的旋转轴线将对应地倾斜。
作为旋转轴线相对于站立表面的基本上垂直布置的替代方案，可以进一步设置，旋转轴线基本水平对齐，使得地板上方清洁元件平行于脚板的高台面的纵向延伸对齐，并且像在洗车设施处水平布置的辊一样清洁高台面。
还可以设置，地板上方清洁元件具有刷毛和/或细丝，所述刷毛和/或细丝具有自由端部区域，所述自由端部区域从其在所述旋转轴线上的固定位置相对于用于清洁操作的所述清洁装置的通常取向而向下指向。该实施例特别适用于围绕垂直布置的旋转轴线旋转的地板上方清洁元件。地板上方清洁元件的刷毛或细丝在此不垂直于旋转轴线，而是指向下，使得它们远离在地板上方表面上的地板上方表面的平面上方的固定位置而向下延伸，并至少通过其自由端部区域与地板上方表面接触。在此，刷毛和/或细丝可以特别优选地在设计上是柔性的并且具有固有的刚性，这使得刷毛或细丝由于重力作用在刷毛或细丝上而降低到地板上方表面上。织物细丝是特别合适的，其形成类似于常规拖把的地板上方清洁元件并且悬挂在地板上方表面上。细丝可用液体手动或自动润湿，以达到更好的灰尘附着。
地板上方清洁元件可以有利地朝向清洁装置的壳体移位和/或移动到清洁装置的壳体中，和/或移出壳体。例如，地板上方清洁元件的移位可以仅仅在清洁装置的壳体外面进行，或者包括在壳体内的移位。在地板上方清洁元件可以移位到壳体中并且可以移出壳体的情况下，地板上方清洁元件可以特别有利地在不使用时移位进入壳体中，使得清洁装置的外部形状有利地被减小，并且地板上方清洁元件例如不会使得清洁装置与障碍物、房间边界等不期望地间隔开。如果需要的话，即如果要进行地板上清洁操作，则地板上方清洁元件对应地再次从壳体移出，使其可用于地板上方清洁操作。替代地，地板上方清洁元件也可以仅在壳体外部移位，特别是朝向壳体和远离壳体移位。特别地，例如，地板上方清洁元件可以抵靠清洁装置的壳体折叠。在此方面，可以设置，当清洁装置的地板上方清洁模式已经激活时，地板上方清洁元件只相对于壳体移位。
还提出，与地板上方清洁元件相对于清洁装置的壳体移位的能力结合的是再生元件，该再生元件布置在壳体上，使得地板上方清洁元件在相对于壳体移位的同时抵靠再生元件刷动。例如，再生元件可以是擦拭唇缘、刷或梳子。所提出的再生元件用于通过机械作用来清洁地板上方清洁元件。这里，再生元件布置在地板上方清洁元件的移位区域中，使得地板上方清洁元件在移位时沿着再生元件刷动，并且释放先前从地板上方表面拾取的灰尘和/或污垢到再生元件。例如，再生元件可以擦拭刷、辊、梳子等的刷毛和/或细丝，或者以其他方式将灰尘和污垢从刷毛和/或细丝除去。尤其可以设置，地板上方清洁元件相对于清洁装置的壳体、并且因此还相对于再生元件以预定的时间间隔或者在特定的时间点仅为了再生的目的而移位。在此，再生元件可以优选具有配设给它的收集容器等，使得从地板上方清洁元件去除的灰尘和/或污垢不会返回到地板上方表面或其他表面。特别地，与抽吸风扇的组合也可以是有利的，其将松散的灰尘和/或污垢直接转移到收集箱中。然而，替代地，可以设置，灰尘和/或污垢可以被运送在清洁装置在其上站立或移动的表面上，使得清洁装置可以通过通常的表面清洁系统来拾取灰尘和/或污垢，例如通过清洁装置的抽吸风扇。
提出地板上方清洁元件可以在改变高度差的同时相对于清洁装置的壳体移位。该实施例使得可以将地板上方清洁元件调节到地板上方表面的变化的高度或几个地板上方表面的各种高度。例如，地板上方清洁元件可以通过相对于壳体枢转和/或滑动地板上方清洁元件而移位。移位可以由清洁装置的使用者手动完成，或者借助于特别是联接到高度检测器的马达控制单元自动地完成。还可以设置，当清洁装置的地板上方清洁模式已经激活时，地板上方清洁元件只相对于壳体移位。
可以设置，旋转轴线配设有弹簧元件，该弹簧元件布置在清洁装置上并被设计成使得弹簧元件的恢复力在远离清洁装置的壳体指向的方向上作用，和/或通过暴露于与恢复力相反的力而将弹簧元件锁定在张紧位置中。例如，本实施例中的地板上方清洁元件通过弹簧力被张紧，并且可以通过释放该张紧而相对于清洁装置的壳体移位，特别是从壳体移到适合于地板上方清洁的位置中。为了使地板上方清洁元件以及因此弹簧元件向后移位，地板上方清洁元件可以通过暴露于预定的力而再次移位到原始位置(搁置位置)中，例如通过清洁装置抵靠对象、墙壁、为此设置的基站的局部区域等经由限定的行程。替代地，弹簧元件也可以与恢复力相对地张紧，并且经由电、机电、机械或气动驱动器(例如伺服电机、传动装置、压电元件、形状记忆合金等)锁定在该位置。如果可行的话，一旦地板上方清洁操作结束，地板上方清洁元件应该再次移回，以避免与障碍物的潜在冲击。
优选地提出，清洁装置具有控制系统，该控制系统根据检测系统的检测信号控制地板上方清洁元件相对于清洁装置的壳体的移位和/或旋转，其中，检测系统设置为检测地板上方表面。在该实施例中，由于检测系统的信号，地板上方清洁元件自动地移位和/或旋转，检测系统可以检测地板上方表面并且特别地还确定其高度。例如，检测系统可以具有接触传感器，该接触传感器检测与地板上方表面的存在相关联的碰撞。替代地和/或另外，检测系统可以具有用于清洁装置的导航系统的检测系统，其检测清洁装置的环境，从而可以防止冲击，并且清洁装置可以在环境内独立地移动。例如，检测系统可以是三角测量系统，其可以检测与对象的距离，对象例如是具有地板上方表面的脚板。检测系统同样可以具有超声波传感器、红外线传感器、感应传感器等。所有检测系统的共同之处在于，可以通过在不同高度水平处进行测量来确定地板上方表面的高度或高度范围，使得控制系统可以推断地面上方表面的存在，并且对应地启动地板上方清洁元件的移位和/或旋转，以用于清洁地板上方表面。
可以设置，检测系统具有两个距离传感器，其相对于用于清洁操作的清洁装置的通常取向具有相互垂直偏移并且相对于投影而在垂直方向上重叠的检测范围。这两个距离传感器以这样的方式布置在壳体上，使得能够检测地板上方表面，例如脚板的高台面。传感器包括两个或更多个传感器元件(例如超声波传感器，红外传感器，激光距离传感器等)的组合，其中至少一个传感器元件确定与具有地板上方表面的对象的距离的值，特别是脚板。因此，至少一个附加的距离传感器测量在另一个高度处的距离，使得可以从所测量的距离和相应的高度之间的差推断对象的形状或高度，特别是能够确定是否涉及到类似于脚板的地板上方表面。特别地，检测系统还可以具有多于两个的距离传感器，例如具有多个传感器的传感器阵列，其相对于在清洁操作期间的清洁装置的通常取向而被垂直地布置为一个在另一个的上方。该传感器阵列中的传感器在距地板表面的不同距离处测量多个测量值，从而可以扫描对象的轮廓，可以检测到实际高度(例如脚板的高度)，并且可以相应地启动对地板上方清洁装置的高度调节。特别地可以设置，检测系统的一个或多个距离传感器同时是根据现有技术以任何方式存在于清洁装置上的传感器，例如测量系统，特别是三角测量系统，用于导航和自我定位清洁装置等。当使用用于导航的存在于清洁装置的壳体的下侧的激光距离传感器时，有利地以360度的角度测量与障碍物的距离。
特别地提出，第一距离传感器至少在相对于空间中的垂直方向的部分区域中具有这样的检测范围，该检测范围具有距清洁装置的最低的站立表面的小于大约3cm的距离，并且第二距离传感器具有这样的检测范围，该检测范围具有相对于空间中的垂直方向而距最低的站立表面大于大约8cm的距离。作为该实施例的结果，距离传感器以这样的方式定位，使得至少一个距离传感器具有包围脚板的检测范围，并且第二距离传感器具有相对于空间中的同一方向而无脚板的检测范围。这里的第一距离传感器确定与对象(例如在这种情况下的脚板)的距离，而可能执行诸如导航清洁装置的其他任务的第二距离传感器只能在确定清洁装置已经接近空间的边缘才被利用。第二距离传感器与地板表面之间的距离在这里被定尺寸为使得其检测范围处于第一距离传感器的检测范围之上以及传统脚板的上边缘之上。由两个距离传感器测量的距离值之间的差使得可以推断脚板的存在。例如，距离传感器的检测范围在此可以是传感器的测量平面，其在清洁装置的通常取向的情况下的清洁操作期间基本水平并平行于平坦的地板表面。如果地板表面是不平的表面和/或具有凸起或倾斜部的地板表面，则可能出现偏差。
除了上述自推进清洁装置以外，本发明还提出一种用于操作自推进清洁装置的方法，其中清洁装置借助于表面清洁系统来清洁待清洁表面，且其中清洁装置通过地板上方清洁元件机械地清洁相对于表面在高度上移位的地板上方表面，同时其站立在所述表面上或在所述表面上移动，正如通过表面清洁系统的清洁操作一样，其中，用于地板上方清洁操作的地板上方清洁元件在由配设到地板上方清洁元件的弹簧元件施加的恢复力之后在远离清洁装置的壳体的方向上移位，并且其中当地板上方清洁元件暴露于与恢复力相反的预定力时朝向壳体移位，并且在那里被锁定在张紧搁置位置中。根据本发明的这个过程用于相对于壳体使地板上方清洁元件移位，使得可以执行地板上方清洁操作。特别地，移位可涉及使地板上方清洁元件相对于清洁装置的壳体枢转或将地板上方清洁元件移出清洁装置的壳体。枢转或移出的过程在此由弹簧元件的恢复力支撑，使得只有锁定机构必须被释放以将地板上方清洁元件转移到地板上方清洁位置中。例如，这可以通过激活按钮、开关等来完成。为了在地板上方清洁操作结束之后有利地将地板上方清洁元件移回或移入清洁装置的壳体中，必须克服弹簧元件的恢复力。这可以由使用者手动地或者自动地完成，例如通过使清洁装置抵靠障碍物、为此目的而设置的基站的局部区域等移动，由此将限定的力施加到弹簧元件，其克服了恢复力并且对应地使地板上方清洁元件向后移位然后被锁定在张紧搁置位置中。
特别是结合上面提出的方法，还提出一种用于操作自推进清洁装置的方法，其中清洁装置借助于表面清洁系统来清洁待清洁表面，其中清洁装置借助于地板上方清洁元件机械地清洁相对于所述表面在高度上偏移的地板上方表面，同时所述清洁装置站立在所述表面上或在所述表面上移动，正如通过表面清洁系统的清洁操作期间一样，其中，所述地板上方清洁元件在稍后的时间点借助于所述清洁装置的再生元件、通过使得所述地板上方清洁元件相对于所述清洁装置的壳体移位的同时抵靠所述再生元件刷动而被再生。在地板上方清洁操作期间拾取灰尘和/或污垢之后，该过程用于使地板上方清洁元件再生。例如，为了保持地板上方清洁元件的清洁能力，可以通过再生元件以规定的时间间隔或者在特定的时间点、或者甚至独立地根据清洁装置的使用者的需要而执行再生。在再生期间，再生元件借助于地板上方清洁元件抵靠再生元件刷动而机械地作用在地板上方清洁元件上。例如，再生元件可以有利地设计为擦拭唇缘、刷或梳子，其增强了两个元件之间的机械相互作用。替代地或另外可以设置，地板上方清洁元件被旋转，以便通过离心力从地板上方清洁元件的表面甩掉灰尘和/或污垢。地板上方清洁元件也可以用流动空气进行真空抽吸。特别优选的是，地板上方清洁元件以一定的间隔移动到清洁装置的壳体中，由此地板上方清洁元件的刷毛和/或细丝(特别是织物细丝)被像梳子的再生元件梳理并且除去灰尘和/或污垢。该程序步骤可以在距地板上方表面的限定距离处被执行，使得松散的灰尘和/或污垢不能回到地面上方表面上。从地板上方清洁元件去除的灰尘或污垢优选地到达由清洁装置穿过的表面上，使得清洁装置可以在通常的清洁操作期间借助于表面清洁系统将其真空抽吸起，并将其传送到灰尘室中。
尽管根据本发明的清洁装置及其用于该清洁装置的方法尤其适用于机器人真空吸尘器，但清洁装置也可以是专门设计为湿式清洁机器人的装置。另外，也可以设想组合，例如组合的真空擦拭装置。此外，机械作用的地板上方清洁元件也可以通过真空和/或风扇系统被增强，所述真空和/或风扇系统将抽吸材料从地板上方表面抽吸走或吹走。
附图说明
基于示例性实施例，下面将更详细地解释本发明。在附图中：
图1是根据本发明的清洁装置的第一实施例的透视图；
图2是根据图1的清洁装置的俯视图；
图3是根据图1和2的清洁装置的侧视图；
图4是清洁装置的第二实施例的侧视图；
图5是根据图4的清洁装置的俯视图；
图6是清洁装置的第三实施例的侧视图；
图7是具有延伸的地板上方清洁元件的根据图6的清洁装置的俯视图；
图8是具有缩回的地板上方清洁元件的根据图7的清洁装置；
图9是具有插入到清洁装置中的地板上方清洁元件的替代清洁元件的俯视图；
图10是清洁装置的另一个实施例的侧视图；
图11是根据图10的清洁装置的俯视图。
具体实施方式
图1至图3示出了根据第一实施例的清洁装置1。例如，清洁装置1在此被设计为自主的机器人真空吸尘器。清洁装置1具有壳体15、表面清洁装置2和穿行轮，穿行轮提供与表面3的部分区域接触的站立表面7。表面清洁系统2具有刷毛辊和马达风扇单元(未示出)。地板上方清洁元件4相对于清洁装置1的通常向前行进方向横向布置在壳体15上，并且用于清洁地板上方表面5。例如，地板上方表面5在此是脚板的高台面。脚板还具有从表面3垂直升起的侧表面23。
地板上方清洁元件4在这里设计成圆柱形辊9，其具有径向向外指向的多个刷毛11。地板上方清洁元件4安装在旋转轴线6上并且可以围绕旋转轴线6旋转。辊9的旋转轴线6垂直于表面3并因此也垂直于清洁装置1的站立表面7。地板上方清洁元件4以这样的方式布置在清洁装置1的壳体15上，使得辊9的至少一部分刷毛11位于地板上方表面5的上方，即具有相对于清洁装置1的最低的站立表面7的高度差，其等于或大于站立表面7和地板上方表面5之间的距离。例如，地板上方表面5相对于表面3的高度在此测量为5厘米。考虑到所描绘的清洁装置1相对于表面3的取向，地板上方清洁元件4相对于启动地板上方清洁操作的刷毛11位于大约3cm至6cm的高度范围内，从而一方面可以清洁侧表面23，另一方面清洁地板上方表面5。
从图2和3中可以清楚地看出，清洁装置1还具有侧刷22，其尤其用于清洁水平表面和垂直表面之间的过渡区域，例如在表面3和侧表面23之间的过渡区域。
清洁装置1还具有检测系统17，其在这里具有三角测量系统。三角测量系统通常用于测量到对象的距离，从而生成清洁装置1的环境图，从而能够实现清洁装置1在环境内的导航和自定位。三角测量系统测量在这里位于地板上方表面5的平面的上方的表面形状的检测区域21内的距离。因此，在这里描述的情况下的三角测量系统不能测量与脚板的距离，但是例如对于位于脚板后面的墙壁可以测量距离。
从图3可以看出，清洁装置1还具有多个距离传感器18、19，这些距离传感器18、19相对于清洁装置1的所描绘的取向而被布置为垂直地一个在另一个上方。例如，这些距离传感器18、19在此是超声波传感器，其也可以测量与对象的距离。每个距离传感器18、19还具有位于三角测量系统的相应检测范围21之下的检测范围20。此处所有距离传感器18、19的检测范围20位于地板上方表面5的平面之下的高度水平处。
所描述的清洁装置1的过程现在可以以这样的方式执行，使得清洁装置1借助于表面清洁系统2初始清洁表面3。此处的表面清洁系统2作用在清洁表面3上，并且将抽吸材料从表面3真空抽吸到清洁装置1的灰尘室中。清洁装置1的检测系统17在越过表面3的同时连续地测量与环境内的障碍物的距离，以除了其他的情况外还包括与侧表面23和与例如布置在其后面的墙壁(未示出)的距离。由于检测系统17的三角测量系统在被布置在设计为超声传感器的距离传感器18、19的检测范围20之上的检测范围21内关于相对于表面3的高度进行测量，距下一个障碍物的距离的结果值变化。此处的三角测量系统测量与地板上方表面5上方的墙壁的距离，而距离传感器18、19相对于相同的测量方向测量与距离传感器18、19的检测范围20相交的、距脚板的侧表面23的距离。检测系统17的测得距离值被传送到清洁装置1的评估和控制系统，这使得可以基于当前距离差异以及关于检测范围20、21的高度的知识，而推断在垂直最高的距离传感器18的检测范围20与三角测量系统的检测范围21之间存在地板上方表面5。
现在为了清洁地板上方表面5，清洁装置1朝向脚板行进并且使其本身相对于脚板这样地取向，使得清洁装置1的壳体15具有地板上方清洁元件4的侧指向脚板的侧表面23。如果地板上方清洁元件4的刷毛11还没有处于适于清洁地板上方表面5的高度，则地板上方清洁元件4的评估和控制系统或者旋转轴线6仍然可以相应地移位，使得地板上方清洁元件4的至少部分清洁区域布置在地板上方表面5的上方。另外，地板上方清洁元件4可以相对于清洁装置1的壳体15朝向侧表面23或地板上方表面5移动。这可以自动进行或由清洁装置1的使用者手动完成。例如，地板上方清洁元件4通过释放弹簧元件来移位，该弹簧元件通过击键对抗其恢复力而张紧，从而地板上方清洁元件4因此被移位。地板上方清洁元件4以这样的方式施加到侧表面23，使得至少一部分刷毛11突出在地板上方表面5上。为了清洁地板上方表面5以及侧表面23，地板上方清洁元件4围绕旋转轴线6旋转。这通过清洁装置1的马达来完成。旋转将灰尘和污垢从一方面的地板上方表面5和另一方面的侧表面23刷落，使得重力使灰尘和污垢落到表面3上，清洁装置1站立在该表面3上或沿着侧表面23行进。然后可以借助清洁装置的表面清洁系统2将该灰尘和/或污垢转移到清洁装置1的灰尘室中。
例如，在已经清洁了地板上方表面5和侧表面23之后，清洁装置1可以行进到基站(未示出)，并且在那里将地板上方清洁元件4抵靠为此目的而设置的表面，于是地板上方清洁元件4的弹簧元件再次逆着其恢复力移位到休止位置并锁定在其中。
由于地板上方表面5可以基本上位于比清洁装置1的整体高度更高的位置处，所以地板上方清洁元件4基本上可以这样地移位以被放置成高于清洁装置的整体高度，使得地板上方清洁元件4结果也突出到检测系统17的检测范围20、21中。在这种情况下，信息可以在地板上方清洁操作期间被发送到清洁装置1的控制系统，使得掩盖或不考虑用于导航清洁装置1的对应的角度范围。
图4和图5示出了清洁装置1的第二实施例，其中地板上方清洁元件4是也可以围绕竖直旋转轴线6旋转的主体。该地板上方清洁元件4被设计为具有多个纺织细丝12的刷8，每个纺织细丝12被锚定在刷8中的固定位置13上，并且重力使其相对的自由端部区域14垂下。
当地板上方表面5被清洁时，刷8旋转，使得细丝12响应于离心力而升起，并刷过地板上方表面5。另外，可以将润湿系统(未示出)配设到地板上方清洁元件4，并且确保细丝12被润湿。替代地，细丝12也可以由使用者手动润湿。
否则，该清洁装置1的过程可以类似于上述的示例性实施例进行，即，地板上方清洁元件4也可以相对于清洁装置1的壳体15移位，并且地板上方表面5可以通过检测系统17被检测到。
图6至8示出了本发明的第三实施例，其中地板上方清洁元件4具有梳子10，该梳子10具有垂直地一个布置在另一个之上的刷毛11。梳子10可以围绕旋转轴线6相对于壳体15枢转。梳子10在此可以从枢转到壳体15中的搁置位置移位到从壳体15枢转出来的地板上方清洁位置。优选在检测到地板上方表面5时自动进行移位。图8示出了地板上方清洁元件4处于正向枢转到壳体15中的状态。
图9示出了其替代实施例，其中，地板上方清洁元件4可以自所述的搁置位置线性地移出壳体15，以便执行地板上方清洁操作。例如，设计为梳子10的地板上方清洁元件4可以围绕旋转轴线6枢转，同时清洁地板上方表面5，例如在90度的角度范围内来回移动，其中刷毛11的自由端部区域14刷过侧表面23和地板上方表面5。
最后，图10和11示出了根据本发明的清洁装置1的许多另外的实施例中的两个，其中设计为梳子10(图10)或者辊9(图11)的地板上方清洁元件4配设有再生元件16，再生元件16用作地板上方清洁元件4的刷毛11的擦拭器。在该实施例中，在地板上方清洁操作期间从地板上方表面5以及潜在地从侧表面23收集灰尘和污物的地板上方清洁元件4可以执行再生，无论是由使用者在任何时间点执行，或者也在指定的时间点或时间间隔自动地执行。地板上方清洁元件4在此相对于再生元件16移位，从而在地板上方清洁元件4和再生元件16之间发生机械相互作用。沉积在地板上方清洁元件4的刷毛11上的灰尘和污垢在此在再生元件16上被擦拭掉，并且落在例如表面3上，该表面3随后可以再次借助于清洁装置1的表面清洁系统2被清洁。替代地，也可以设置，灰尘和/或污垢直接落入对应的收集容器等中。优选地可以设置，地板上方清洁元件4直接与再生元件16接合，同时移回到清洁装置1的壳体15中，从而在每次使用地板上方清洁元件4之后进行再生。
这里所示的清洁装置1的实施例不是排他的，所描绘的实施例的子组合也是可以设想的。
特别地关于图1至3描述的过程也相应地适用于其他实施例。
参考列表
1 清洁装置
2 表面清洁系统
3 表面
4 地板上方清洁系统
5 地板上方表面
6 旋转轴线
7 站立表面
8 刷
9 辊
10 梳子
11 刷毛
12 细丝
13 固定位置
14 自由端部区域
15 壳体
16 再生元件
17 检测系统
18 距离传感器
19 距离传感器
20 检测范围
21 检测范围
22 侧刷
23 侧表面

Claims (10)

1.一种自推进清洁装置(1)，具有用于清洁待清洁表面(3)的表面清洁系统(2)，其中，清洁装置(1)还具有地板上方清洁元件(4)，用于机械地清洁相对于所述表面(3)垂直偏移的地板上方表面(5)，其中，所述地板上方清洁元件(4)能够围绕旋转轴线(6)旋转和/或枢转，并且所述地板上方清洁元件(4)的至少部分清洁区域相比于清洁装置(1)的用于清洁操作的取向而相对于所述清洁装置(1)的最低站立表面(7)具有3cm或更大的高度差，其特征在于，再生元件(16)被这样地布置在壳体(15)上，使得所述地板上方清洁元件(4)在相对于所述壳体(15)移位的同时抵靠所述再生元件(16)刷动，再生元件用于通过机械作用来清洁地板上方清洁元件。
2.根据权利要求1所述的清洁装置(1)，其特征在于，再生元件(16)是以擦拭唇缘、刷或梳子的形式的再生元件(16)。
3.根据权利要求1所述的清洁装置(1)，其特征在于，所述地板上方清洁元件(4)具有刷(8)和/或辊(9)和/或梳子(10)。
4.根据权利要求1所述的清洁装置(1)，其特征在于，所述旋转轴线相对于用于清洁操作的所述清洁装置(1)的取向垂直于站立表面(7)布置。
5.根据权利要求1-4中的任一项所述的清洁装置(1)，其特征在于，所述地板上方清洁元件(4)具有刷毛(11)和/或细丝(12)，所述刷毛(11)和/或细丝(12)具有自由端部区域(14)，所述自由端部区域从其在所述旋转轴线(6)上的固定位置(13)相对于所述清洁装置(1)的用于清洁操作的取向而向下指向。
6.根据权利要求1-4中的任一项所述的清洁装置(1)，其特征在于，所述地板上方清洁元件(4)能够朝向所述清洁装置(1)的壳体(5)移位和/或移位到所述清洁装置(1)的壳体(5)中，和/或从所述壳体(15)移位出来。
7.根据权利要求1-4中的任一项所述的清洁装置(1)，其特征在于，所述地板上方清洁元件(4)能够在改变高度差的同时相对于所述清洁装置(1)的壳体(15)移位。
8.根据权利要求1-4中的任一项所述的清洁装置(1)，其特征在于，所述旋转轴线(6)配设有弹簧元件，所述弹簧元件布置在所述清洁装置(1)上并被设计成使得所述弹簧元件的恢复力在远离所述清洁装置(1)的壳体(15)指向的方向上作用，和/或通过受到与恢复力相反的力而能够将弹簧元件锁定在张紧位置中。
9.根据权利要求1-4中的任一项所述的清洁装置(1)，其特征在于控制系统，所述控制系统根据检测系统的检测信号控制所述地板上方清洁元件(4)相对于所述清洁装置(1)的壳体(15)的移位和/或旋转，其中，所述检测系统设置为检测地板上方表面(5)。
10.一种用于操作自推进清洁装置(1)的方法，其中所述清洁装置(1)借助于表面清洁系统(2)来清洁待清洁表面(3)，其中所述清洁装置(1)借助于地板上方清洁元件(4)机械地清洁相对于所述表面(3)在高度上偏移的地板上方表面(5)，同时清洁装置(1)站立在所述表面(3)上或在所述表面(3)上移动，正如借助于所述表面清洁系统(2)的清洁操作期间一样，其特征在于，所述地板上方清洁元件(4)在稍后的时间点借助于所述清洁装置(1)的再生元件(16)、通过使得所述地板上方清洁元件(4)相对于所述清洁装置(1)的壳体(15)移位的同时抵靠所述再生元件(16)刷动而被再生，再生元件用于通过机械作用来清洁地板上方清洁元件。
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