CN108189048A - 一种双缸压井机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双缸压井机器人装置，包括：摆动连接杆、第一压水井出水缸体、第二压水井出水缸体、第一缸体出水口、第二缸体出水口、通水管道、减速机、动力电机和压井机器人，所述摆动连接杆一端端部与第一压水井出水缸体连接，另外一端端部与压井机器人连接为一个整体，所述第二压水井出水缸体位于所述第一压水井出水缸体、压井机器人之间。通过上述方式，本发明提供的双缸压井机器人装置，利用主动驱动机构，可以带动仿人形机器人运动的同时实现出水功能；同时仿人形机器人机械臂是多关节运动臂，可以跟随摆动机构进行运动；与单缸压井机器人相比，双缸体单个驱动，减少结构形式，提高出水效率。

Description

一种双缸压井机器人装置

技术领域

本发明涉及一种矿用机械，特别是涉及双缸压井机器人装置。

背景技术

现有技术中的机器人已经有很多，比如说精密减速机器人，通用机器人，在这些机器人内部，一般采用双柱支撑结构和滚动接触机构，虽然说也有振动小、耐冲击性强，磨耗小的特点，但是在使用过程中，双缸压井机器人方面，技术相对来说比较落后，摆臂不协调，运动频率不受控制等现象层出不穷，因此将机器人与压井机构连接起来共同运作，对人们的生活产生改变具有重要意义。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是如何提供一种利用主动驱动机构，可以带动仿人形机器人运动的同时实现出水功能；同时仿人形机器人机械臂是多关节运动臂，可以跟随摆动机构进行运动；与单缸压井机器人相比，双缸体单个驱动，减少结构形式，提高出水效率的双缸压井机器人装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种双缸压井机器人装置，包括：摆动连接杆、第一压水井出水缸体、第二压水井出水缸体、第一缸体出水口、第二缸体出水口、通水管道、减速机、动力电机和压井机器人。在一个实施例中，所述摆动连接杆一端端部与第一压水井出水缸体连接，另外一端端部与压井机器人连接为一个整体，所述第二压水井出水缸体位于所述第一压水井出水缸体、压井机器人之间。所述第一缸体出水口位于所述第一压水井出水缸体的顶部，所述第二缸体出水口位于所述第二压水井出水缸体的顶部，所述通水管道位于所述第一压水井出水缸体、第二压水井出水缸体的底部，将所述第一压水井出水缸体、第二压水井出水缸体的底部相通。所述减速机与动力电机之间传送带连接，所述减速机上设置有连接铰链D，所述摆动连接杆上设置有连接杆A，所述连接杆A与连接铰链D相互连接，从而将减速机与摆动连接杆之间电性连接。

在一个实施例中，所述双缸压井机器人装置还包含有连接铰链A和连接铰链B，所述连接铰链A位于摆动连接杆上，将第一压水井出水缸体与摆动连接杆相连接。所述连接铰链B位于摆动连接杆上，将第二压水井出水缸体与摆动连接杆相连接。

在一个实施例中，所述双缸压井机器人装置还包含有固定连接旋转轴套，所述固定连接旋转轴套位于摆动连接杆上，将连接杆A与摆动连接杆连接。

在一个实施例中，所述双缸压井机器人装置还包含有连接铰链C，所述连接铰链C将连接杆A分为两段，且连接杆A的两段能够绕连接铰链C转动。

在一个实施例中，所述双缸压井机器人装置还包含有底架，所述底架为具备内部空间的长方体，所述减速机、动力电机位于所述的底架的长方体内部空间内，所述通水管道位于长方体内部空间顶部，所述第一压水井出水缸体、第二压水井出水缸体位于所述底架的长方体顶平面上。

在一个实施例中，所述压井机器人包含有机器人手臂活动关节A、机器人手臂活动关节B、机器人手臂活动关节C和机器人上部，所述机器人手臂活动关节A、机器人手臂活动关节B、机器人手臂活动关节C在同一直线上，且机器人手臂活动关节A、机器人手臂活动关节B、机器人手臂活动关节C之间可转动连接，所述机器人手臂活动关节C与机器人上部之间可拆卸连接，所述机器人手臂活动关节A与摆动连接杆的一端端部相连接。

在一个实施例中，所述压井机器人还包含有机器人头部和机器人颈部，所述机器人头部和机器人颈部均位于所述机器人上部的顶平面上，所述机器人头部通过机器人颈部与机器人上部可拆卸连接。

在一个实施例中，所述压井机器人还包含有机器人足部，所述机器人足部位于所述机器人上部的底部，且机器人足部与所述机器人上部之间可拆卸连接。

本发明的有益效果是：利用主动驱动机构，可以带动仿人形机器人运动的同时实现出水功能；同时仿人形机器人机械臂是多关节运动臂，可以跟随摆动机构进行运动；与单缸压井机器人相比，双缸体单个驱动，减少结构形式，提高出水效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明双缸压井机器人装置一具体实施例的整体结构示意图；

图2是本发明双缸压井机器人装置一具体实施例的双缸缸体结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，在本发明的一个具体实施例中提供一种双缸压井机器人装置，所述的双缸压井机器人装置包括：机摆动连接杆4、第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21、第一缸体出水口6、第二缸体出水口211、通水管道8、减速机11、动力电机12和压井机器人22。所述机摆动连接杆4一端端部与第一压水井出水缸体5连接，另外一端端部与压井机器人22连接为一个整体，所述第二压水井出水缸体21位于所述第一压水井出水缸体5、压井机器人22之间。所述第一缸体出水口6位于所述第一压水井出水缸体5的顶部，所述第二缸体出水口211位于所述第二压水井出水缸体21的顶部，所述通水管道8位于所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部，将所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部相通，所述减速机11与动力电机12之间传送带连接。所述减速机11上设置有连接铰链D10，所述机摆动连接杆4上设置有连接杆A7，所述连接杆A7与连接铰链D10相互连接，从而将减速机11与机摆动连接杆4之间电性连接。

在一个实施例中，所述的双缸压井机器人装置包括：机摆动连接杆4、第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21、第一缸体出水口6、第二缸体出水口211、通水管道8、减速机11、动力电机12和压井机器人22。所述机摆动连接杆4一端端部与第一压水井出水缸体5连接，另外一端端部与压井机器人22连接为一个整体，所述第二压水井出水缸体21位于所述第一压水井出水缸体5、压井机器人22之间。所述第一缸体出水口6位于所述第一压水井出水缸体5的顶部，所述第二缸体出水口211位于所述第二压水井出水缸体21的顶部，所述通水管道8位于所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部，将所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部相通，所述减速机11与动力电机12之间传送带连接。所述减速机11上设置有连接铰链D10，所述机摆动连接杆4上设置有连接杆A7，所述连接杆A7与连接铰链D10相互连接，从而将减速机11与机摆动连接杆4之间电性连接。所述双缸压井机器人装置还包含有连接铰链A1和连接铰链B3，所述连接铰链A1位于机摆动连接杆4上，将第一压水井出水缸体5与机摆动连接杆4相连接；所述连接铰链B3位于机摆动连接杆4上，将第二压水井出水缸体21与机摆动连接杆4相连接。

在一个实施例中，所述的双缸压井机器人装置包括：包括：机摆动连接杆4、第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21、第一缸体出水口6、第二缸体出水口211、通水管道8、减速机11、动力电机12和压井机器人22。所述机摆动连接杆4一端端部与第一压水井出水缸体5连接，另外一端端部与压井机器人22连接为一个整体，所述第二压水井出水缸体21位于所述第一压水井出水缸体5、压井机器人22之间。所述第一缸体出水口6位于所述第一压水井出水缸体5的顶部，所述第二缸体出水口211位于所述第二压水井出水缸体21的顶部，所述通水管道8位于所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部，将所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部相通，所述减速机11与动力电机12之间传送带连接。所述减速机11上设置有连接铰链D10，所述机摆动连接杆4上设置有连接杆A7，所述连接杆A7与连接铰链D10相互连接，从而将减速机11与机摆动连接杆4之间电性连接。所述双缸压井机器人装置还包含有固定连接旋转轴套2，所述固定连接旋转轴套2位于机摆动连接杆4上，将连接杆A7与机摆动连接杆4连接。

所述双缸压井机器人装置还包含有连接铰链C9，所述连接铰链C9将连接杆A7分为两段，且连接杆A7的两段能够绕连接铰链C9转动。

在一个实施例中，所述的双缸压井机器人装置包括：包括：机摆动连接杆4、第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21、第一缸体出水口6、第二缸体出水口211、通水管道8、减速机11、动力电机12和压井机器人22。所述机摆动连接杆4一端端部与第一压水井出水缸体5连接，另外一端端部与压井机器人22连接为一个整体，所述第二压水井出水缸体21位于所述第一压水井出水缸体5、压井机器人22之间。所述第一缸体出水口6位于所述第一压水井出水缸体5的顶部，所述第二缸体出水口211位于所述第二压水井出水缸体21的顶部，所述通水管道8位于所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部，将所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21的底部相通，所述减速机11与动力电机12之间传送带连接。所述减速机11上设置有连接铰链D10，所述机摆动连接杆4上设置有连接杆A7，所述连接杆A7与连接铰链D10相互连接，从而将减速机11与机摆动连接杆4之间电性连接。所述双缸压井机器人装置还包含有底架13，所述底架13为具备内部空间的长方体，所述减速机11、动力电机12位于所述的底架13的长方体内部空间内，所述通水管道8位于长方体内部空间顶部，所述第一压水井出水缸体5、第二压水井出水缸体21位于所述底架13的长方体顶平面上。

所述压井机器人22包含有机器人手臂活动关节A14、机器人手臂活动关节B15、机器人手臂活动关节C16和机器人上部19，所述机器人手臂活动关节A14、机器人手臂活动关节B15、机器人手臂活动关节C16在同一直线上，且机器人手臂活动关节A14、机器人手臂活动关节B15、机器人手臂活动关节C16之间可转动连接，所述机器人手臂活动关节C16与机器人上部19之间可拆卸连接，所述机器人手臂活动关节A14与机摆动连接杆4的一端端部相连接。

所述压井机器人22还包含有机器人头部17和机器人颈部18，所述机器人头部17和机器人颈部18均位于所述机器人上部19的顶平面上，所述机器人头部17通过机器人颈部18与机器人上部19可拆卸连接。

所述压井机器人22还包含有机器人足部20，所述机器人足部20位于所述机器人上部19的底部，且机器人足部20与所述机器人上部19之间可拆卸连接。

在一个实施例中，一种双缸压井机器人，包括连接铰链、固定连接旋转轴套、连接铰链B、摆动连接杆、压水井出水缸体、缸体出水口、连接杆A、通水管道、连接铰链C、连接铰链D、减速机、动力电机和底架。工作时，动力电机通电运行，通过皮带传动带动减速机运行，减速机上的偏心轮带动与之相连接的连接铰链D通过连杆作用到连接铰链C上推送连接杆A运动，连接杆A与摆动连接杆固定连接，连接杆的摆动通过固定连接旋转轴套带动连接在连接铰链和连接铰链B上的压水井出水缸体内的抽水活塞往复运动，把通水管道内的水抽出来，通过缸体出水口排出利用。在具体的实施过程中，仿人形机器人和压井出水机构。

压井出水机构包括连接铰链A、固定连接旋转轴套、连接铰链B、摆动连接杆、压水井出水缸体、缸体出水口、连接杆A、通水管道、连接铰链C、连接铰链D、减速机、动力电机和底架。

压井出水机构是一种主动驱动机构，可以带动仿人形机器人运动的同时实现出水功能。

仿人形机器人机械臂是多关节运动臂，可以跟随摆动机构进行运动。

减速机上的偏心轮设计，可以调节连接铰链D的半径距离，从而控制活塞运动的频率和幅度，实现出水量的控制。

压水井出水缸体实行对称双缸体设计，使摆动连接杆受力平，双缸体单个驱动，减少结构形式，提高出水效率。

因此，本发明具有以下优点：

（1）利用主动驱动机构，可以带动仿人形机器人运动的同时实现出水功能；

（2） 同时仿人形机器人机械臂是多关节运动臂，可以跟随摆动机构进行运动；

（3）与单缸压井机器人相比，双缸体单个驱动，减少结构形式，提高出水效率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种双缸压井机器人装置，其特征在于，包括：摆动连接杆（4）、第一压水井出水缸体（5）、第二压水井出水缸体（21）、第一缸体出水口（6）、第二缸体出水口（211）、通水管道（8）、减速机（11）、动力电机（12）和压井机器人（22），所述摆动连接杆（4）一端端部与第一压水井出水缸体（5）连接，另外一端端部与压井机器人（22）连接为一个整体，所述第二压水井出水缸体（21）位于所述第一压水井出水缸体（5）、压井机器人（22）之间，所述第一缸体出水口（6）位于所述第一压水井出水缸体（5）的顶部，所述第二缸体出水口（211）位于所述第二压水井出水缸体（21）的顶部，所述通水管道（8）位于所述第一压水井出水缸体（5）、第二压水井出水缸体（21）的底部，将所述第一压水井出水缸体（5）、第二压水井出水缸体（21）的底部相通，所述减速机（11）与动力电机（12）之间传送带连接，所述减速机（11）上设置有连接铰链D（10），所述摆动连接杆（4）上设置有连接杆A（7），所述连接杆A（7）与连接铰链D（10）相互连接，从而将减速机（11）与摆动连接杆（4）之间电性连接。

2.根据权利要求1所述的双缸压井机器人装置，其特征在于，所述双缸压井机器人装置还包含有连接铰链A（1）和连接铰链B（3），所述连接铰链A（1）位于摆动连接杆（4）上，将第一压水井出水缸体（5）与摆动连接杆（4）相连接；所述连接铰链B（3）位于摆动连接杆（4）上，将第二压水井出水缸体（21）与摆动连接杆（4）相连接。

3.根据权利要求1所述的双缸压井机器人装置，其特征在于，所述双缸压井机器人装置还包含有固定连接旋转轴套（2），所述固定连接旋转轴套（2）位于摆动连接杆（4）上，将连接杆A（7）与摆动连接杆（4）连接。

4.根据权利要求1所述的双缸压井机器人装置，其特征在于，所述双缸压井机器人装置还包含有连接铰链C（9），所述连接铰链C（9）将连接杆A（7）分为两段，且连接杆A（7）的两段能够绕连接铰链C（9）转动。

5.根据权利要求1所述的双缸压井机器人装置，其特征在于，所述双缸压井机器人装置还包含有底架（13），所述底架（13）为具备内部空间的长方体，所述减速机（11）、动力电机（12）位于所述的底架（13）的长方体内部空间内，所述通水管道（8）位于长方体内部空间顶部，所述第一压水井出水缸体（5）、第二压水井出水缸体（21）位于所述底架（13）的长方体顶平面上。

6.根据权利要求1所述的双缸压井机器人装置，其特征在于，所述压井机器人（22）包含有机器人手臂活动关节A（14）、机器人手臂活动关节B（15）、机器人手臂活动关节C（16）和机器人上部（19），所述机器人手臂活动关节A（14）、机器人手臂活动关节B（15）、机器人手臂活动关节C（16）在同一直线上，且机器人手臂活动关节A（14）、机器人手臂活动关节B（15）、机器人手臂活动关节C（16）之间可转动连接，所述机器人手臂活动关节C（16）与机器人上部（19）之间可拆卸连接，所述机器人手臂活动关节A（14）与摆动连接杆（4）的一端端部相连接。

7.根据权利要求6所述的双缸压井机器人装置，其特征在于，所述压井机器人（22）还包含有机器人头部（17）和机器人颈部（18），所述机器人头部（17）和机器人颈部（18）均位于所述机器人上部（19）的顶平面上，所述机器人头部（17）通过机器人颈部（18）与机器人上部（19）可拆卸连接。

8.根据权利要求6所述的双缸压井机器人装置，其特征在于，所述压井机器人（22）还包含有机器人足部（20），所述机器人足部（20）位于所述机器人上部（19）的底部，且机器人足部（20）与所述机器人上部（19）之间可拆卸连接。