CN108162759A - 汽车启动方法、控制系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种汽车启动方法、控制系统及汽车，涉及汽车控制技术领域，该方法包括：当汽车启动时，接收用户的换挡请求；依据该换挡请求，生成汽车的行进轨迹；采集汽车与其在行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距；判断启动间距是否大于第一预设间距；当启动间距大于第一预设间距，执行该换挡请求，汽车完成启动。本发明实施例所提供的一种汽车启动方法、控制系统及汽车，能够在汽车启动时，判断汽车当前周围的状况是否符合所请求变换的目标档位，减少交通意外事故的发生。

Description

汽车启动方法、控制系统及汽车

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种汽车启动方法、控制系统及汽车。

背景技术

一般情况下，TCU主要根据VCU的换挡指令及变速器本身的状态来执行换挡的。比如，当用户挂入D档时，TCU将挂入D档请求反馈给VCU，VCU认为条件满足后，再给TCU发出执行请求，TCU执行挂入D档，然后用户松开刹车即可行驶车辆。

但是当用户实际想要挂入R档，而误挂入D档时，车辆本身不会识别是否应该挂入D档，只是根据驾驶请求去行驶换挡策略，不会考虑外界的环境因素；又或者是在夜晚视线不清晰时，若是前方危险距离范围内具有障碍物，用户却并未发现，强行挂入D档，导致安全问题的发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车启动方法、控制系统及汽车，能够在汽车启动时，判断汽车当前周围的状况是否符合所请求变换的目标档位，减少交通意外事故的发生。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种汽车启动方法，所述方法包括：当所述汽车启动时，接收用户的换挡请求；依据所述换挡请求，生成所述汽车的行进轨迹；采集所述汽车与其在所述行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距，所述启动间距表征所述汽车当前与其行进轨迹上障碍物的距离；判断所述启动间距是否大于第一预设间距；当所述启动间距大于所述第一预设间距，执行所述换挡请求，所述汽车完成启动。

第二方面，本发明实施例提供了一种汽车控制系统，所述系统包括：轨迹预测模块，用于依据用户的换挡请求，判断所述汽车的行进轨迹；间距检测模块，采集所述汽车在所述行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距，所述启动间距表征所述汽车当前与其行进轨迹上障碍物的距离；判断模块，用于判断所述启动间距是否大于第一预设间距；反应模块，用于依据所述判断模块的结果，发出执行或不执行所述换挡请求的指令。

第三方面，本发明实施例提供了一种汽车，所述汽车包括上述的汽车控制系统，所述汽车控制系统包括：轨迹预测模块，用于依据用户的换挡请求，判断所述汽车的行进轨迹；间距检测模块，采集所述汽车在所述行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距，所述启动间距表征所述汽车当前与其行进轨迹上障碍物的距离；判断模块，用于判断所述启动间距是否大于第一预设间距；反应模块，用于依据所述判断模块的结果，发出执行或不执行所述换挡请求的指令。

相对于现有技术，本发明实施例提供的一种汽车启动方法、控制系统及汽车，当VCU获得用户的换挡请求时，由所述换挡请求所表征的汽车的行进方向以及汽车的转向等参数，生成汽车的行进轨迹，通过判断在所述行进轨迹中，在第一预设间距内是否存在障碍物，以确定当前汽车周围的状况是否符合汽车启动并起步的条件，以选择是否执行用户的换挡请求，减少交通意外事故的发生。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出了本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的一种示意性流程图；

图2为图1中步骤S200子步骤的一种示意性流程图；

图3示出了本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的另一种示意性流程图；

图4示出了本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的另一种示意性流程图；

图5示出了本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的另一种示意性流程图

图6示出了本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统的一种示意性结构框图；

图7示出了本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统的轨迹预测模块的一种示意性结构框图；

图8示出了本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统的另一种示意性结构框图；

图9示出了本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统的另一种示意性结构框图。

图中：10-汽车控制系统；200-轨迹预测模块；210-行进方向检测单元；220-汽车转向检测单元；230-轨迹生成单元；300-影像采集模块；500-间距检测模块；600-判断模块；700-反应模块；800-报警模块；900-显示模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的一种示意性流程图。在自动挡汽车中，当用户通过换挡杆变换汽车的档位时，TCU(Transmission ControlUnit，自动变速箱控制单元)将用户通过换挡杆想要更换的目标档位的换挡请求反馈给VCU(Vehicle control unit，整车控制器)，此时，VCU会判断汽车当前的自身条件参数是否符合换挡条件，若换挡条件满足，VCU给TVU发出执行该换挡请求的指令，TCU将汽车的当前档位切换至目标档位，用户再松开刹车，完成起步。

这种换挡策略仅仅是根据用户的意图，然后结合汽车当前实际的状态情况，来完成换挡。但在实际的驾驶过程中，尤其是在汽车启动起步的时候，往往存在考虑之外的影响因素，导致安全问题的发生。例如：在夜晚或其他视线较差的情况下，当用户起步时将汽车挂入D档准备前进，没有注意到在车辆前方视野盲区存在障碍物等情况，而径直的开过去，发生意外；又或者，当用户意图将汽车挂入D档，却误将档位杆挂入R档，但此时车后在危险距离范围内有其他障碍物，用户并未发觉已经挂错了档位，VCU也只是判断汽车此时本身的条件参数是否满足换挡要求，因此也会响应用户的换挡请求，将汽车挂入R档，造成意外事故。

基于上述的汽车换挡时，尤其是在汽车启动起步时的一些换挡策略存在的一些缺陷，本发明第一实施例提出一种汽车启动方法，所述汽车启动方法可以包括以下步骤：

S100，接收用户的换挡请求。

在本实施例中，当用户请求换挡时，VCU会获取用户的换挡请求。

S200，依据换挡请求，生成汽车的行进轨迹。

在本实施例中，当VCU获得用户的换挡请求后，依据所述换挡请求，并结合汽车自身的参数条件，生成汽车的行进轨迹。

例如，当用户的换挡请求表征此时需要前进时，VCU会根据汽车自身的参数条件，例如车身尺寸、当前转向等，生成汽车的行进轨迹，所述行进轨迹可以用于表征汽车在下一时刻即将行进的路径。同时，由于在某些时候，用户所控制的当前转向是动态存在的，即用户可能随时都在更换汽车的当前转向，因此，所述行进轨迹也可以是动态变化的，只要所述行进轨迹满足下一时刻能够与汽车的实际行进路径相符即可。

S500，采集汽车与其在行进轨迹上障碍物的距离，生成启动间距。

在本实施例中，当VCU通过步骤S200获得汽车的行进轨迹后，可以采集汽车与其在所述行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距，所述启动间距可以用于表征所述汽车当前与其行进轨迹上障碍物的距离。

该障碍物可以是所述行进轨迹上的人、消防栓等固定物、废弃杂物，以及当汽车处于停车场，存在于所述行进轨迹上的其他汽车等，只要是存在于所述行进轨迹上，会造成意外事故的其他物体，都为本发明实施例中所述的障碍物。

由于用户改变转向或者转向控制不稳等因素，汽车的实际行进路径可能会与所述行进轨迹存在差异，且存在于所述行进轨迹中不同的障碍物，与汽车之间的距离也会存在差异。此时，若汽车的转向在时刻发生着变化，在所述行进轨迹中离汽车距离较远的障碍物，汽车按照当前档位持续行驶，可能并不会发生意外事故，若此时更换汽车的起步策略，必然会影响用户的驾驶体验。因此，作为一种实施方式，在本实施例中，所述障碍物为存在于所述行进轨迹中且与汽车距离小于第二预设间距的障碍物。

S600，判断启动间距是否大于第一预设间距。

在本实施例中，当VCU通过步骤S500采集到汽车与障碍物之间的距离，以生成启动间距后，依据所述启动间距，判断所述启动间距是否大于第一预设间距，以判断汽车在满足自身可以执行用户的换挡请求将汽车由当前档位切换至目标档位的情况下，汽车的外部环境是否同样满足换挡条件，其中，所述第一预设间距小于所述第二预设间距。

S700，当启动间距大于第一预设间距，执行换挡请求，汽车完成启动。

在本实施例中，当VCU通过步骤S600判断出所述启动间距大于所述第一预设间距时，向TCU发出执行所述换挡请求的指令，汽车由当前档位切换至目标档位，汽车完成启动。

同时，在本发明的一些实施例中，作为一种实施方式，当所述行进轨迹中的一些障碍物的启动间距大于所述第一预设间距，但小于所述第二预设间距时，VCU仍会向TCU发出执行所述换挡请求的指令，但VCU同时会将这些启动间距大于所述第一预设间距且小于所述第二预设间距的障碍物显示给用户，以提醒用户小心驾驶。

基于上述设计，本发明实施例所提供的一种汽车启动方法，当VCU获得用户的换挡请求时，由所述换挡请求所表征的汽车的行进方向以及汽车的转向等参数，生成汽车的行进轨迹，当判断在所述行进轨迹中，在第一预设间距内没有存在障碍物的情况下，确定当前汽车周围的状况符合汽车启动并起步的条件，减少汽车交通意外的情况发生。

请参阅图2，图2为图1中步骤S200子步骤的一种示意性流程图。在本实施例中，步骤S200可以包括以下子步骤：

S210，依据换挡请求，判断汽车的行进方向。

在本实施例中，当VCU获得用户的换挡请求后，可以依据所述换挡请求，判断汽车的行进方向。具体的说，当VCU获得的所述换挡请求表征用户想要将当前档位切换至D档时，表征用户想要前进，此时，所述行进方向为汽车的前方；当VCU获得的所述换挡请求表征用户想要将当前档位切换至R档时，表征用户想要倒退，此时所述行进方向为汽车的后方。

S220，采集汽车的轮胎转向。

在本实施例中，当VCU获得用户的换挡请求后，可以通过设置于轮胎处的转向检测装置，采集汽车的轮胎转向，以用作生成行进轨迹。

S230，通过轮胎转向，生成汽车在其行进方向上的行进轨迹。

在本实施例中，当通过步骤S210获得汽车的行进方向后，再依据步骤S220获得的轮胎转向，对汽车下一时刻的轨迹进行模拟，生成行进轨迹，以预测下一时刻汽车的行驶位置。同时，由于轮胎转向可能时刻都在发生着变化，所述行进轨迹与所述轮胎转向正相关，因此，所述行进轨迹也是随着所述轮胎转向的改变而改变。

值得说明的是，在本发明的实施例中，步骤S210和步骤S220的执行顺序可以是：先执行步骤S210再执行步骤S220，也可以是先执行步骤S220再执行步骤S210。

请参阅图3，图3为本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的另一种示意性流程图。在本实施例中，所述方法还可以包括以下步骤：

S100，接收用户的换挡请求。

S200，依据换挡请求，生成汽车的行进轨迹。

S500，采集汽车与其在行进轨迹上障碍物的距离，生成启动间距。

S600，判断启动间距是否大于第一预设间距。

S700，当启动间距大于第一预设间距，执行换挡请求，汽车完成启动。

S800，当启动间距小于或等于第一预设间距，发出报警信息，并显示启动间距。

在本实施例中，当VCU通过步骤S600判断出所述启动间距小于或等于所述第一预设间距时，向TCU发出不执行所述换挡请求的指令，汽车仍保持当前档位，VCU还可以发出报警信息，并显示所述启动间距，以指示汽车周围在所述启动间距处存在障碍物，此时汽车启动并起步存在安全隐患，可能会发生交通事故，建议暂停起步，先确认该障碍物后再决定是否启动汽车并起步。

基于上述设计，本发明实施例所提供的一种汽车启动方法，当VCU获得用户的换挡请求时，由所述换挡请求所表征的汽车的行进方向以及汽车的转向等参数，生成汽车的行进轨迹，当判断所述行进轨迹中，在第一预设间距中存在障碍物的情况下，确定当前汽车周围的状况不符合汽车启动并起步的条件，此时发出报警信息并显示所述启动间距，以提示用户暂停起步，确定该障碍物的情况后再启动起步并起步，减少汽车意外事故的发生。

请参阅图4，图4为本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的另一种示意性流程图。在本实施例中，所述汽车启动方法还可以包括以下步骤：

S100，接收用户的换挡请求。

S200，依据换挡请求，生成汽车的行进轨迹。

S300，采集汽车在行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据。

在本实施例中，VCU通过步骤S200规划出汽车的行进轨迹后，还可以采集汽车在所述行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据，所述启动影像数据可以用于表征汽车在所述行进轨迹上的影像信息，其中，通过采集所述行进轨迹上的影像信息，以使用户可以实时的观察所述行进轨迹上的障碍物等信息，减少汽车启动起步时意外事故的发生。

S500，采集汽车与其在行进轨迹上障碍物的距离，生成启动间距。

S600，判断启动间距是否大于第一预设间距。

S700，当启动间距大于第一预设间距，执行换挡请求，汽车完成启动。

值得说明的是，在本发明的实施例中，步骤S300和步骤S500的执行顺序可以是：先执行步骤S300再执行步骤S500，也可以是先执行步骤S500再执行步骤S300。

基于上述设计，本发明实施例所提供的一种汽车启动方法，当VCU获得用户的换挡请求时，由所述换挡请求所表征的汽车的行进方向以及汽车的转向等参数，生成汽车的行进轨迹，并采集所述行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据，以使用户可以实时的观察所述行进轨迹上的障碍物等信息，减少汽车启动起步时意外事故的发生。

请参阅图5，图5为本发明第一实施例所提供的一种汽车启动方法的另一种示意性流程图。在本实施例中，所述汽车启动方法还可以包括以下步骤：

S100，接收用户的换挡请求。

S200，依据换挡请求，生成汽车的行进轨迹。

S300，采集汽车在行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据。

S500，采集汽车与其在行进轨迹上障碍物的距离，生成启动间距。

S600，判断启动间距是否大于第一预设间距。

S700，当启动间距大于第一预设间距，执行换挡请求，汽车完成启动。

S900，当启动间距小于或等于第一预设间距，显示启动影像数据。

在本实施例中，当VCU通过步骤S600判断出所述启动间距小于或等于所述第一预设间距时，向TCU发出不执行所述换挡请求的指令，汽车仍保持当前档位，VCU还可以显示所述启动影像数据，以向用户提示在所述行进轨迹中，在距离汽车启动间距的距离处存在障碍物，此时汽车启动并起步存在安全隐患，可能会发生交通事故，建议暂停起步，先确认该障碍物后再决定是否启动汽车并起步。

基于上述设计，本发明实施例所提供的一种汽车启动方法，当VCU获得用户的换挡请求时，由所述换挡请求所表征的汽车的行进方向以及汽车的转向等参数，生成汽车的行进轨迹，当判断在所述行进轨迹中，在第一预设间距内没有存在障碍物的情况下，确定当前汽车周围的状况符合汽车启动并起步的条件，执行用户的换挡请求，减少汽车交通意外的情况发生；同时当判断所述行进轨迹中，在第一预设间距中存在障碍物的情况下，确定当前汽车周围的状况不符合汽车启动并起步的条件，此时发出报警信息并显示所述启动间距，以提示用户暂停起步，确定该障碍物的情况后再启动起步；还可以采集所述行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据，以使用户可以实时的观察所述行进轨迹上的障碍物等信息。

第二实施例：

图6，图6为本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统10的一种示意性结构框图。在本实施例中，所述汽车控制系统10可以包括轨迹预测模块200、间距检测模块500、判断模块600以及反应模块700。

所述轨迹预测模块200可以用于依据用户的换挡请求，判断汽车的行进轨迹。

在本实施例中，所述轨迹预测模块200可以用于执行步骤S200。

所述间距检测模块500可以用于采集汽车在所述行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距，所述启动间距表征所述汽车当前与其行进轨迹上障碍物的距离。

在本实施例中，所述间距检测模块500可以用于执行步骤S500。

所述判断模块600可以用于判断所述启动间距是否大于第一预设间距。

在本实施例中，所述判断模块600可以用于执行步骤S600。

所述反应模块700可以用于依据所述判断模块600的结果，发出执行或不执行所述换挡请求的指令。

在本实施例中，所述反应模块700可以用于执行步骤S700。

请参阅图7，图7为本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统10的轨迹预测模块200的一种示意性结构框图。在本实施例中，所述轨迹预测模块200可以包括行进方向检测单元210、汽车转向检测单元220及轨迹生成单元230。

所述行进方向检测单元210可以用于判断所述汽车的行进方向。

在本实施例中，所述行进方向检测单元210可以用于执行步骤S210。

所述汽车转向检测单元220可以用于采集所述汽车的轮胎转向。

在本实施例中，所述汽车转向检测单元220可以用于执行步骤S220。

所述轨迹生成单元230可以用于通过所述轮胎转向，生成所述汽车在其行进方向上的行进轨迹，所述行进轨迹表征所述汽车按照其轮胎转向在其行进方向上的下一时刻行进的路径。

在本实施例中，所述轨迹生成单元230可以用于执行步骤S230。

请参阅图8，图8为本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统10的另一种示意性结构框图。在本实施例中，所述汽车控制系统10还可以包括报警模块800和显示模块900。

所述报警模块800可以用于当所述启动间距小于或等于所述第一预设间距，发出报警信息，

在本实施例中，所述报警模块800可以用于执行步骤S800中的部分功能。

所述显示模块900可以用于显示所述启动间距。

在本实施例中，所述显示模块900可以用于执行步骤S800中的部分功能。

请参阅图9，图9为本发明第二实施例所提供的一种汽车控制系统10的另一种示意性结构框图。在本实施例中，所述汽车控制系统10还可以包括影像采集模块300和显示模块900。

所述影像采集模块300可以用于采集所述汽车在所述行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据，所述启动影像数据表征所述汽车在所述行进轨迹上的影像信息。

在本实施例中，所述影像采集模块300可以用于执行步骤S300。

所述显示模块900可以用于显示所述启动影像数据。

在本实施例中，所述显示模块900可以用于执行步骤S900中的部分功能。

为了简要描述，本实施例未提及之处，可参照上述的第一实施例。

第三实施例：

本发明第三实施例提供了一种汽车(图未示)，所述汽车包括上述第二实施例所提供的一种汽车控制系统10，用于执行上述第一实施例所提供的一种汽车启动方法。

为了简要描述，本实施例未提及之处，可参照上述的第一实施例和第二实施例。

综上所述，本发明实施例所提供的一种汽车启动方法、控制系统及汽车，当VCU获得用户的换挡请求时，由所述换挡请求所表征的汽车的行进方向以及汽车的转向等参数，生成汽车的行进轨迹，当判断在所述行进轨迹中，在第一预设间距内没有存在障碍物的情况下，确定当前汽车周围的状况符合汽车启动并起步的条件，执行用户的换挡请求，减少汽车交通意外的情况发生；同时当判断所述行进轨迹中，在第一预设间距中存在障碍物的情况下，确定当前汽车周围的状况不符合汽车启动并起步的条件，此时发出报警信息并显示所述启动间距，以提示用户暂停起步，确定该障碍物的情况后再启动起步；还可以采集所述行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据，以使用户可以实时的观察所述行进轨迹上的障碍物等信息。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种汽车启动方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述汽车启动时，接收用户的换挡请求；

依据所述换挡请求，生成所述汽车的行进轨迹；

采集所述汽车与其在所述行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距，所述启动间距表征所述汽车当前与其行进轨迹上障碍物的距离；

判断所述启动间距是否大于第一预设间距；

当所述启动间距大于所述第一预设间距，执行所述换挡请求，所述汽车完成启动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述启动间距小于或等于所述第一预设间距，发出报警信息，并显示所述启动间距。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述换挡请求，生成所述汽车的行进轨迹之后，所述方法还包括：

采集所述汽车在所述行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据，所述启动影像数据表征所述汽车在所述行进轨迹上的影像信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述启动间距小于或等于所述第一预设间距，显示所述启动影像数据。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述换挡请求，生成所述汽车的行进轨迹的步骤，包括：

依据所述换挡请求，判断所述汽车的行进方向；

采集所述汽车的轮胎转向；

通过所述轮胎转向，生成所述汽车在其行进方向上的行进轨迹，所述行进轨迹表征所述汽车按照其轮胎转向在其行进方向上的下一时刻行进的路径。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物为存在于所述行进轨迹中且与所述汽车距离小于第二预设间距的障碍物。

7.一种汽车控制系统，其特征在于，所述系统包括：

轨迹预测模块，用于依据用户的换挡请求，判断所述汽车的行进轨迹；

间距检测模块，采集所述汽车在所述行进轨迹上障碍物的距离，以生成启动间距，所述启动间距表征所述汽车当前与其行进轨迹上障碍物的距离；

判断模块，用于判断所述启动间距是否大于第一预设间距；

反应模块，用于依据所述判断模块的结果，发出执行或不执行所述换挡请求的指令。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

报警模块，用于当所述启动间距小于或等于所述第一预设间距，发出报警信息，并显示所述启动间距。

9.如权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

影像采集模块，用于采集所述汽车在所述行进轨迹方向上的影像信息，以生成启动影像数据，所述启动影像数据表征所述汽车当前行进方向上的影像信息。

10.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括权利要求7-9中任一项所述的汽车控制系统。