CN108121292A - 伺服系统的性能评估方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种伺服系统的性能评估方法、装置和系统；其中，该方法包括：通过摄像装置采集圆形图案；该圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；将预先创建的理想图案投影至圆形图案上；获取设定数据采集方向上的，圆形图案相对于理想图案的偏差数据；根据偏差数据，确定圆形图案的圆度参数；该圆度参数包括形变和曲率平滑度；根据圆度参数评估伺服系统的性能。本发明通过将理想图案投影至切绘机绘制的圆形图案上获取圆形图案的圆度参数，根据该圆度参数评估控制切绘机伺服系统的性能，该方式操作简单、结果可靠，且所需的硬件成本较低。

Description

伺服系统的性能评估方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及工控领域，尤其是涉及一种伺服系统的性能评估方法、装置和系统。

背景技术

伺服系统性能的优劣是工控领域中各伺服开发商及终端客户最为关注的问题；伺服系统的性能评估结果直接影响着终端设备机械性能的发挥和伺服开发商研发方向的确认；而现有的行业中多使用评估仪器如球杆仪等检测设备评估伺服系统的性能，这些设备大多为国外制造，操作复杂，价格昂贵，对于中小企业购买压力较大，投入与回报往往不成正比。

针对上述现有的伺服系统性能评估方式操作复杂，且成本较高的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种伺服系统的性能评估方法、装置和系统，以简化伺服系统性能评估的操作方式，降低成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种伺服系统的性能评估方法，该方法包括：通过摄像装置采集圆形图案；圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；圆形图案至少包括圆周；将预先创建的理想图案投影至圆形图案上；获取设定数据采集方向上的，圆形图案相对于理想图案的偏差数据；根据偏差数据，确定圆形图案的圆度参数；圆度参数包括形变和曲率平滑度；根据圆度参数评估伺服系统的性能。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述圆形图案还包括圆心；方法还包括：接收用户设置的数据采集精度；生成与数据采集精度相匹配的，经过圆心的数据采集方向。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述获取预设数据采集方向上的，圆形图案相对于理想图案的偏差数据的步骤，包括：接收用户设置的放大倍数；根据放大倍数，将圆形图案和理想图案放大；测量设定数据采集方向上的，圆形图案与理想图案的位置偏差。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述根据偏差数据，确定圆形图案的圆度参数的步骤，包括：计算偏差数据的偏差绝对值和标准偏差；根据偏差绝对值和标准偏差，确定圆形图案的圆度参数。

第二方面，本发明实施例提供了一种伺服系统的性能评估装置，该装置包括：图案采集模块，用于通过摄像装置采集圆形图案；圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；圆形图案至少包括圆周；投影模块，用于将预先创建的理想图案投影至圆形图案上；数据获取模块，用于获取预设数据采集方向上的，圆形图案相对于理想图案的偏差数据；参数确定模块，用于根据偏差数据，确定圆形图案的圆度参数；圆度参数包括形变和曲率平滑度；评估模块，用于根据圆度参数评估伺服系统的性能。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述圆形图案还包括圆心；装置还包括：采集精度接收模块，用于接收用户设置的数据采集精度；采集方向生成模块，用于生成与数据采集精度相匹配的，经过圆心的数据采集方向。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述参数确定模块，还用于：计算偏差数据的偏差绝对值和标准偏差；根据偏差绝对值和标准偏差，确定圆形图案的圆度参数。

第三方面，本发明实施例提供了一种伺服系统的性能评估系统，该系统包括处理器，以及与处理器连接的摄像装置；上述伺服系统的性能评估装置设置于处理器；摄像装置用于采集待评估的伺服系统控制切绘机绘制的圆形图案。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，上述摄像装置包括相机和固定支架；固定支架包括底座、第一支撑杆、第二支撑杆和夹座；夹座上设置有水平仪；相机设置在夹座上。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，上述系统还包括切绘机；切绘机用于在伺服系统的控制下，通过插补运动的方式绘切圆形图案。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的一种伺服系统的性能评估方法、装置和系统，通过摄像装置可以采集待评估的伺服系统控制切绘机绘制的圆形图案；将该圆形图案投影至理想图案上后，获取数据采集方向上的偏差数据；再根据该偏差数据，确定圆形图案的圆度参数，进而评估伺服系统的性能。该方式中，通过将理想图案投影至切绘机绘制的圆形图案上获取圆形图案的圆度参数，根据该圆度参数评估控制切绘机伺服系统的性能，该方式操作简单、结果可靠，且所需的硬件成本较低。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种伺服系统的性能评估方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种伺服系统的性能评估方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种伺服系统的性能评估方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种伺服系统的性能评估方法中，数据采集精度的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种伺服系统的性能评估装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种伺服系统的性能评估系统中，固定支架的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的图6中夹座的放大的具体结构示意图。

图标：40-图案采集模块；41-投影模块；42-数据获取模块；43-参数确定模块；44-评估模块；50-底座；51-第一支撑杆；52-第二支撑杆；53-夹座；54-固定件；531-相机托；532-调节螺母；533-调节螺母。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有的伺服系统性能评估方式操作复杂，且成本较高的问题，本发明实施例提供了一种伺服系统的性能评估方法、装置和系统；该技术可以应用于对伺服系统进行性能评估、测试的过程中；尤其可以应用于通过伺服系统控制切绘机绘切圆形图案，进而评估伺服系统性能的过程中；该技术可以采用相关的软件或硬件实现，下面通过实施例进行描述。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种伺服系统的性能评估方法的应用场景进行介绍。

参见图1所示的一种伺服系统的性能评估方法的应用场景示意图；待评估的伺服系统控制切绘机在纸张(例如，卡纸)上绘制圆形图案；绘制完毕后，由相机采集圆形图案的图像数据，并传输至处理器(例如，电脑)；该处理器对采集的圆形图案进行处理，得到该圆形图案的变形大小、曲率平滑度等参数，进而根据该参数评估该伺服系统的性能。

处理器中可以预先保存有相关的程序，也可以安装有CAD(Computer AidedDesign，计算机辅助设计)、EXCEL等相关软件，用于处理采集得到的圆形图案；通常，圆形图案的变形越小，曲率平滑度越高，则说明该伺服系统的性能越好。

为了尽量排除外部因素对圆形图案参数的影响，上述相机可以通过固定支架水平架设在圆形图案的正上方；在拍照时，还可以通过切绘机的吸风模式使纸张保持水平。另外，如果需要同时评估多个伺服系统的性能，每个伺服系统可以连接同一台切绘机进行绘制圆形图案，同时，相机、处理器、纸张等相关因素也保持相同。

参见图2所示的一种伺服系统的性能评估方法的流程图，该方法可以应用于服务器，该方法包括如下步骤：

步骤S202，通过摄像装置采集圆形图案；该圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；该圆形图案至少包括圆周；

步骤S204，将预先创建的理想图案投影至该圆形图案上；

具体地，CAD软件可以识别圆形图案的位置和半径，采用投影功能可以将创建的理想图案投影在圆形图案上；该理想图案为处理器生成的标准圆形图案；该标准圆形图案的半径与采集的圆形图案相同。

步骤S206，获取设定数据采集方向上的，圆形图案相对于理想图案的偏差数据；

该数据采集方向通常为沿着圆形图案径向的一个方向或多个，当圆形图案发生形变时，在部分或全部方向上，圆形图案和理想图案不重合，二者偏差的距离，可以作为上述偏差数据。

步骤S208，根据偏差数据，确定圆形图案的圆度参数；该圆度参数包括形变和曲率平滑度；具体地，可以采用EXCEL等数据处理软件对偏差数据进行计算处理，进而确定圆形图案的圆度参数。

步骤S210，根据圆度参数评估伺服系统的性能。

伺服系统的性能评估可以通过设置性能等级、性能评分等形式实现；例如，可以预先设置圆度参数与性能等级的对应关系，每个性能等级对应一个或多个圆度参数的阈值范围。

本发明实施例提供的一种伺服系统的性能评估方法，通过摄像装置可以采集待评估的伺服系统控制切绘机绘制的圆形图案；将该圆形图案投影至理想图案上后，获取数据采集方向上的偏差数据；再根据该偏差数据，确定圆形图案的圆度参数，进而评估伺服系统的性能。该方式中，通过将理想图案投影至切绘机绘制的圆形图案上获取圆形图案的圆度参数，根据该圆度参数评估控制切绘机伺服系统的性能，该方式操作简单、结果可靠，且所需的硬件成本较低。

参见图3所示的另一种伺服系统的性能评估方法的流程图，该方法在图2中所示方法基础上实现；该方法可以应用于服务器，该方法包括如下步骤：

步骤S302，通过摄像装置采集圆形图案；该圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；该圆形图案至少包括圆周，还包括圆心；

步骤S304，将预先创建的理想图案投影至该圆形图案上；

步骤S306，接收用户设置的数据采集精度；生成与数据采集精度相匹配的，经过圆心的数据采集方向。

参见图4所示的另一种伺服系统的性能评估方法中，数据采集精度的示意图；左侧圆形图案中设置了6个数据采集方向；处理器可以依次在这6个数据采集方向上计算圆形图案与理想图案的圆周的位置偏差；同理，右侧圆形图案中设置了16个数据采集方向；通常，数据采集方向越多，获取到的偏差数据越丰富，进而对伺服系统的性能评估越准确。

步骤S308，接收用户设置的放大倍数；根据放大倍数，将圆形图案和理想图案放大；

步骤S310，测量设定数据采集方向上的，圆形图案与理想图案的位置偏差。

通常，放大倍数越大，测量得到的圆形图案与理想图案的位置偏差数据越准确；例如，当圆形图案与理想图案均为原始大小时，对于较为微小的位置偏差，系统可能会将该微小偏差忽略，测量成无偏差；当将圆形图案与理想图案放大至原始大小的两倍或多倍时，那些在原始大小情况下被忽略的偏差则可以被测量得到，进而产生更为准确的偏差数据。

步骤S312，计算偏差数据的偏差绝对值和标准偏差；根据偏差绝对值和标准偏差，确定圆形图案的圆度参数。

具体地，通过对上述偏差数据的绝对值进行求和，可以获得上述偏差绝对值，该偏差绝对值可以反应出圆形图案偏离理想图案的程度大小。通过统计学原理，可以统计获得上述标准偏差，该标准偏差可以反应出伺服电机控制切绘机绘制圆形图案的稳定性。

步骤S314，根据圆度参数评估伺服系统的性能。

该方式中，通过将切绘机绘制的圆形图案投影至理想图案上获取圆形图案与理想图案的位置偏差，根据该位置偏差计算获得偏差绝对值和标准偏差，进而评估控制切绘机伺服系统的性能，该方式操作简单、结果可靠，且所需的硬件成本较低。

本发明实施例还提供了另一种伺服系统的性能评估方法，该方法在图2或图3中所示方法基础上实现；该方法也可以称为一种评判伺服系统性能优劣的测试方法；通过使用普通高素相机及专用稳定性固定支架抓取终端设备(即上述切绘机)绘制的圆形图案，将该圆形图案导入CAD软件中，与事先创建的相同图案进行放大投影，对比其在各个方向上的位置偏差，记录数据并导入EXCEL软件，通过函数调用，进行位置偏差绝对值求和及标准偏差对比，从侧面反馈出伺服系统所绘图案的变形大小及曲率平滑性，为伺服优劣的评判提供可信的事实依据。

该方法分别应用17位和23位伺服系统控制切绘机进行插补绘圆，进而评估出两种伺服系统的优劣。如下述表1所示为该方法的实施条件。

表1

该方法包括如下步骤：

步骤1，分别用L5Z 17位伺服系统与L5Z 23位伺服系统在不同刚性及P0条件下控制切绘机绘制12组半径为50mm圆形图案；该圆形图案绘制在A0白卡纸上；其中，P0为与圆形图案圆度相关的伺服技术参数，也可以称为恒定条件值。下述表2为L5Z 17位伺服系统与L5Z 23位伺服系统分别对应的12组圆形图案的分类列表。

表2

步骤2，采用高稳定性固定支架抓取切绘机在不同伺服系统下绘制的圆形图案；其中，固定支架前端相机夹座专为高像素手机设计，其可在空间6个自由度进行调节；夹座上带有圆形水平仪，拍照时调整夹座水平仪水泡位于中央，再固定手机于夹座之上，以保证拍照时摄像头与图案卡纸之间的平行；

拍照时，调整圆形图案位于手机摄像头正中央后，采用非接触式按键拍照抓取图案；每抓取一圆，便移动卡纸至下一图案位于摄像屏幕中央，图案抓取过程中切绘机开启吸风模式，以保证载体卡纸的平整性；由于固定支架的位置不变且为非接触式拍照，故可保证每次图案拍摄的焦距一致，角度一致，中心点一致，即每次所抓取照片的外在影响因素均一致。

步骤3，将上述步骤2抓取的圆形图案导入到CAD软件中，在CAD中创建一相同大小的圆形图案(半径为50mm)，将所创建的圆形图案投影于所导入的图形图案之上，并设置如图4所示的6个数据采集方向中的方向1、2、3、4、X、Y；放大并测量图案在各个方向上与创建的标准圆(即理想图案)之间的位置偏差。下述表3为L5Z 17位伺服系统与L5Z 23位伺服系统分别对应的位置偏差数据。

表3

使用绘制的图案照片与CAD标准圆进行投影对比，可保证每次的参照标准一致，对比用例规范,可以避免其他变量因素对测量结果的干扰；在使用CAD软件投影对比时，可将理想图案与采集的圆形图案进行多倍放大，以弥补视角评判时微小偏差无法辨识的限制。

使用CAD进行投影时，在欲得到更为精确的判定结果时,只需在导入切绘机的PLT圆形图案中事先创建一圆心并且调整CAD测量的分辨率，这样在后期投影对比中，便可定义8个或其他数量方向进行更为精确的数据采集及对比。

步骤4，为评判两种不同的伺服系统在绘制50mm时效果的优劣，可以通过统计测量的位置偏差数据进行判断；具体地，可以引入两个评判指标：

(1)位置偏差绝对值，位置偏差无论正负，均为其偏离标准位置的差值，而对位置偏差绝对值求和，可以很直观的看出其偏离正常值的大小；本案例中对圆的6个方向的位置偏差绝对值求和，可以得出在特定刚性等级及P0模式下测试圆相较于标准圆的变形大小；

(2)标准偏差，标准偏差属于统计学概念，其作用是用来评判数据的稳定性。

该标准偏差的计算公式如下：

其中，σ为标准偏差；n为方向的总数；i为各个方向的序号；为i方向上的位置偏差绝对值的平方。

上述方式通过简单的CAD投影技术，辅以专用的高稳定性固定支架及EXCEL函数调用功能，能使企业在极少经济投入的情况下轻松评估出伺服系统的优劣，为伺服开发商及终端客户提供研发参照及伺服系统选型依据。

对应于上述方法实施例，参见图5所示的一种伺服系统的性能评估装置的结构示意图，该装置包括如下部分：

图案采集模块40，用于通过摄像装置采集圆形图案；圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；圆形图案至少包括圆周；

投影模块41，用于将圆形图案投影至预先创建的理想图案上；

数据获取模块42，用于获取预设数据采集方向上的，圆形图案相对于理想图案的偏差数据；

参数确定模块43，用于根据偏差数据，确定圆形图案的圆度参数；圆度参数包括形变和曲率平滑度；

评估模块44，用于根据圆度参数评估伺服系统的性能。

进一步地，上述圆形图案还包括圆心；上述装置还包括：采集精度接收模块，用于接收用户设置的数据采集精度；采集方向生成模块，用于生成与数据采集精度相匹配的，经过圆心的数据采集方向。

进一步地，上述参数确定模块，还用于：计算偏差数据的偏差绝对值和标准偏差；根据偏差绝对值和标准偏差，确定圆形图案的圆度参数。

本发明实施例提供的一种伺服系统的性能评估装置，通过摄像装置可以采集待评估的伺服系统控制切绘机绘制的圆形图案；将该圆形图案投影至理想图案上后，获取数据采集方向上的偏差数据；再根据该偏差数据，确定圆形图案的圆度参数，进而评估伺服系统的性能。该方式中，通过将理想图案投影至切绘机绘制的圆形图案上获取圆形图案的圆度参数，根据该圆度参数评估控制切绘机伺服系统的性能，该方式操作简单、结果可靠，且所需的硬件成本较低。

本发明实施例还提供了一种伺服系统的性能评估系统，该系统包括处理器，以及与处理器连接的摄像装置；上述伺服系统的性能评估装置设置于处理器；该摄像装置用于采集待评估的伺服系统控制切绘机绘制的圆形图案。

进一步地，上述摄像装置包括相机和固定支架；参见图6所示的一种伺服系统的性能评估系统中，固定支架的结构示意图；该固定支架包括底座50、第一支撑杆51、第二支撑杆52和夹座53；该夹座53上设置有水平仪；上述相机设置在夹座53上。

上述第一支撑杆为双杆结构，双杆相互平行，竖直设置在底座上，双杆之间设置有固定件54；第二支撑杆52的一端连接在第一支撑杆上，另一端连接有夹座。该固定支架稳定性较高，使相机采集圆形图案时，较少地受到外界因素的干扰，提高数据的准确性。

参见图7所示的图6中夹座的放大的具体结构示意图；相机设置在夹座的相机托531上；该夹座上设置有两个调节螺母，分别为调节螺母532和调节螺母533，用于调节相机的倾斜角度，以使相机与纸张平行。

进一步地，上述系统还包括切绘机；该切绘机用于在伺服系统的控制下，通过插补运动的方式绘切圆形图案。

本发明实施例提供的伺服系统的性能评估系统，与上述实施例提供的伺服系统的性能评估方法和装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的伺服系统的性能评估方法、装置和系统，方法简易，可靠，操作性强，可大幅减小工控领域中小型企业伺服开发及应用评估的经济投入，具有较强的经济实用性。

本发明实施例所提供的伺服系统的性能评估方法、装置和系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种伺服系统的性能评估方法，其特征在于，所述方法包括：

通过摄像装置采集圆形图案；所述圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；所述圆形图案至少包括圆周；

将预先创建的理想图案投影至所述圆形图案上；

获取设定数据采集方向上的，所述圆形图案相对于所述理想图案的偏差数据；

根据所述偏差数据，确定所述圆形图案的圆度参数；所述圆度参数包括形变和曲率平滑度；

根据圆度参数评估所述伺服系统的性能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述圆形图案还包括圆心；所述方法还包括：

接收用户设置的数据采集精度；

生成与所述数据采集精度相匹配的，经过所述圆心的数据采集方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设数据采集方向上的，所述圆形图案相对于所述理想图案的偏差数据的步骤，包括：

接收用户设置的放大倍数；

根据所述放大倍数，将所述圆形图案和所述理想图案放大；

测量设定数据采集方向上的，所述圆形图案与所述理想图案的位置偏差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差数据，确定所述圆形图案的圆度参数的步骤，包括：

计算所述偏差数据的偏差绝对值和标准偏差；

根据所述偏差绝对值和所述标准偏差，确定所述圆形图案的圆度参数。

5.一种伺服系统的性能评估装置，其特征在于，所述装置包括：

图案采集模块，用于通过摄像装置采集圆形图案；所述圆形图案由待评估的伺服系统控制切绘机绘制；所述圆形图案至少包括圆周；

投影模块，用于将预先创建的理想图案投影至所述圆形图案上；

数据获取模块，用于获取预设数据采集方向上的，所述圆形图案相对于所述理想图案的偏差数据；

参数确定模块，用于根据所述偏差数据，确定所述圆形图案的圆度参数；所述圆度参数包括形变和曲率平滑度；

评估模块，用于根据圆度参数评估所述伺服系统的性能。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述圆形图案还包括圆心；所述装置还包括：

采集精度接收模块，用于接收用户设置的数据采集精度；

采集方向生成模块，用于生成与所述数据采集精度相匹配的，经过所述圆心的数据采集方向。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参数确定模块，还用于：

计算所述偏差数据的偏差绝对值和标准偏差；

根据所述偏差绝对值和所述标准偏差，确定所述圆形图案的圆度参数。

8.一种伺服系统的性能评估系统，其特征在于，所述系统包括处理器，以及与所述处理器连接的摄像装置；权利要求5-7任一项所述的装置设置于所述处理器；

所述摄像装置用于采集待评估的伺服系统控制切绘机绘制的圆形图案。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述摄像装置包括相机和固定支架；

所述固定支架包括底座、第一支撑杆、第二支撑杆和夹座；所述夹座上设置有水平仪；

所述相机设置在所述夹座上。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括切绘机；

所述切绘机用于在所述伺服系统的控制下，通过插补运动的方式绘切圆形图案。