CN108110713A - 一种高压电线除冰机器人行车装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种高压电线除冰机器人行车装置，主要包括行走轮、步进电机架、行走驱动电机、支架、导轨，所述行走驱动电机设置于步进电机架上，所述行走驱动电机与行走轮连接，所述步进电机架与支架连接，所述支架与导轨连接，所述支架上设置有背压轮，所述支架上还设置有升降导轨，所述升降导轨与升降齿条连接，所升降齿条与升降齿轮连接，所述升降齿轮与升降步进电机连接。本发明结构合理，在高压电线上行走时运动更加平稳，并可适应更多的线型，越过障碍物的灵活性急剧增加，提高了除冰机器人在高压电线上需满足平衡要求的能力。

Description

一种高压电线除冰机器人行车装置
技术领域
本发明涉及高压电线除冰机器人技术领域，具体涉及一种高压电线除冰机器人行车装置。
背景技术
电力输送系统的安全运行关乎国家政治经济生活的稳定与发展。在我国，仅国家电网公司拥有的220KV及以上交直流输电线路在2010年就将超过34万公里。同样，其他国家也都建有庞大的输电线路网络。为保证电网运行安全可靠，定期检测与维护必不可少。由于人工巡线费用高昂、工作条件恶劣危险，因此开发可(部分)替代人工巡线的自动化作业设备一直是机器人研究领域的热点。2008年的南方雨雪冰冻灾害，给我国带来的了巨大经济损失。如何加强和改善输电线路的抗覆冰能力，加快研究有效的抗冰融冰技术最大限度地避免冰灾对国民经济的影响已成为科研人员的一个重要课题。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。目前高压电线上的行走结构在高压电线上行走时平稳性较差，在有风向天气情况下，整个机器人由于摆动甚至容易脱离电线落下。
发明内容
为克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单，使除冰机器人在高压电线上行走时更加稳定且能适应不同型号的高压电线，并且在遇到障碍物的时候能够便捷的越过障碍物的高压电线除冰机器人行车装置。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种高压电线除冰机器人行车装置，主要包括行走轮、步进电机架、行走驱动电机、支架、导轨，所述行走驱动电机设置于步进电机架上，所述行走驱动电机与行走轮连接，所述步进电机架与支架连接，所述支架与导轨连接，所述支架上设置有背压轮，所述支架上还设置有升降导轨，所述升降导轨与升降齿条连接，所升降齿条与升降齿轮连接，所述升降齿轮与升降步进电机连接。
进一步，所述导轨上设置有齿条，所述齿条与齿轮连接。
本发明采用上述技术方案的有益效果是：
1.使用本发明产品的除冰机器人在高压电线上行走时运动更加平稳，并可适应更多的线型，增加越障、爬坡能力强；
2.本发明行走系统自由度大大增加，使越过障碍物的灵活性急剧增加。
3.通过设置有行走轮和背压轮，提高了除冰机器人在高压电线上需满足平衡要求的能力。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的右视图；
图3为本发明的俯视图；
图4为本发明的立体图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但不构成对本发明的任何限制。
如图1、图2所示，为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种高压电线除冰机器人行车装置，主要包括行走轮1、步进电机架6、行走驱动电机7、支架9、导轨10，所述行走驱动电机7设置于步进电机架6上，所述行走驱动电机7与行走轮1连接，所述步进电机架6与支架9连接，所述支架9与导轨10连接，所述支架9上设置有背压轮2，所述支架9上还设置有升降导轨8，所述升降导轨8与升降齿条11连接，所升降齿条11与升降齿轮3连接，所述升降齿轮3与升降步进电机12连接。所述导轨10上设置有齿条4，所述齿条4与齿轮5连接。
本发明的工作原理如下：当齿轮5被驱动时，带动齿条4向右运动，使得行走轮1在水平面上沿垂直于高压电线的方向靠近高压电线；反之，当齿轮5被反向驱动时，可使得行走轮1在水平面上沿垂直于高压线的方向远离高压电线。所述升降步进电机12带动升降齿轮3转动，升降齿轮3与升降齿条11构成一组齿轮齿条副，当升降齿轮3带动升降齿条11向下运动时，行走轮1也向下运动，这时行走轮1的轮槽与背压轮2将高压电线限制在二者之间；当升降步进电机12反转时，行走轮1向上运动，这时行走轮与高压电线分离。
通过以上两个分运动的合成，即可实现行走轮1轮槽将高压线夹住，也可实现行走轮1脱离高压电线并完成翻越障碍物。通过控制升降步进电机12，来改变行走轮1与被压轮2之间的距离，即可以适应不同粗细的电线。与此同时，该行走系统在除冰机器人上是成对使用的，并呈前后、左右分布(在夹线时沿相反的方向靠近电线)，这使得除冰机器人在行进时更加稳定，并在行进时更容易实现平衡。
本发明在使用过程中，当除冰机器人在高压电线上行走时，高压电线处于行走轮1轮槽和背压轮2之间，这样的组合设计，可以适应更多的电线线型，同时增加越障爬坡能力强，同时使除冰机器人在电线上行进时更加平稳，平衡性大大提高。通过两组齿轮齿条的组合设计，使行走系统的行走轮1可以在与高压电线竖直和水平呈垂直的两个方向上移动，这使得越过障碍物的灵活性急剧增加。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种高压电线除冰机器人行车装置，主要包括行走轮(1)、步进电机架(6)、行走驱动电机(7)、支架(9)、导轨(10)，所述行走驱动电机(7)设置于步进电机架(6)上，所述行走驱动电机(7)与行走轮(1)连接，所述步进电机架(6)与支架(9)连接，所述支架(9)与导轨(10)连接，其特征在于：所述支架(9)上设置有背压轮(2)，所述支架(9)上还设置有升降导轨(8)，所述升降导轨(8)与升降齿条(11)连接，所升降齿条(11)与升降齿轮(3)连接，所述升降齿轮(3)与升降步进电机(12)连接。
2.根据权利要求1所述的高压电线除冰机器人行车装置，其特征在于：所述导轨(10)上设置有齿条(4)，所述齿条(4)与齿轮(5)连接。
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