CN108080456B - 双排上料双机械手卸料的自动上下料装置 - Google Patents

双排上料双机械手卸料的自动上下料装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，其特征在于：包括用于对管件进行上料、排料以及检测管件长度的料斗机构；用于将管件从料斗机构中抓取后放入加工设备进行加工的上料机构，所述上料机构设置在料斗机构末端的上方；用于将加工完成的管件从加工设备中取出的卸料机械手，所述卸料机械手至少为两个，料机械手设置在机架上并且位于加工设备出料口的两侧；用于输送加工完成管件的输送带机构。本发明全自动化完成管件的上料—弯管—卸料，而且采用双拼上料、双机械手卸料，极大提高了工作效率，节省了人工成本。

Description

双排上料双机械手卸料的自动上下料装置
技术领域
本发明涉及自动上下料装置技术领域，尤其涉及一种适用于弯管机对油管进行加工过程中采用的双排上料双机械手卸料的自动上下料装置。
背景技术
现有技术的弯管机缺乏自动上下料的设备，只能依靠人工，将直油管一根一根放置在气动式夹具上，加工完成后，再人工下料，这样不仅效率低、速度慢、工作连续性差。而且在弯管机工作的过程中，必须始终有一个工人在旁边一根接一根不间断的给弯管机上料，而且，为了保证弯管机连续工作，还必须始终有一个工人在旁边一根接一根地把弯折成型的弯油管从气动式夹具拿出，换句话说，想要弯管机连续工作，必须专门付出两个劳动力的代价，将他们分别锁定在上料工位上和出料工位上，其人工成本高。特别是发动机上两种成套的油管，加工时需要同时将两种油管放入弯管机进行加工，加工完成后又同时卸料，得需要3-4个工人才能完成加工。
为了减少劳动力成本和生产成本、降低劳动强度，提高生产效率和经济效益，对于加工两种成套油管的自动化、机械化的弯管机自动上下料装置的需求日益迫切。
发明内容
本发明的目的在于针对上述不足，提供一种双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，该自动上下料装置结构简单，使用安全，能够全自动化完成管件的上料—弯管—卸料，而且采用双拼上料、双机械手卸料，极大提高了工作效率，节省了人工成本。
本发明是这样实现的：
一种双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，其特征在于：
包括用于对管件进行上料、排料以及检测管件长度的料斗机构；
用于将管件从料斗机构中抓取后放入加工设备进行加工的上料机构，所述上料机构设置在料斗机构末端的上方；
用于将加工完成的管件从加工设备中取出的卸料机械手，所述卸料机械手至少为两个，料机械手设置在机架上并且位于加工设备出料口的两侧；
用于输送加工完成管件的输送带机构。
进一步优选，所述料斗机构包括料斗机架、至少两个上料装置、定位装置、托料升降气缸和前进气缸，所述两个上料装置排列设置在料斗机架的顶部，所述定位装置设置在料斗机架端部并且位于上料装置的外侧，所述托料升降气缸和前进气缸均设置在料斗机架底部并且与上料装置连接。
进一步优选，所述上料装置的一侧由外向里设有固定V型槽和活动V型板，上料装置的另一侧由外向里设有活动U型板、固定U型槽和固定V型槽。
进一步优选，所述定位装置包括定位固定座、定位滑块、定位气缸和长度测量传感器，所述定位固定座顶部上设有定位滑轨，定位滑块设置在定位滑轨上，所述定位气缸设置在定位固定座上，定位气缸与定位滑轨之间通过弹簧连接，所述长度测量传感器设置在定位气缸的一侧，长度测量传感器的一端与定位滑块连接。由定位装置将上料装置中的第一排料，统一拍至上料装置端面定位，同时可以检测产品长度精度。
进一步优选，所述上料机构包括龙门架、横移装置、横移气缸和升降装置，所述龙门架顶部两端设有横移滑轨，所述横移装置设置在横移滑轨上，所述横移气缸设置在龙门架上并且位于横移装置的后方，横移气缸的气杆与横移装置连接，横移气缸能够使横移装置前后移动，升降装置设置在横移装置上，升降装置底部设有用于捉取管件的气爪，所述横移滑轨的一端设有缓冲装置。
进一步优选，所述升降装置为两个，升降装置顶部设有气缸。
进一步优选，所述卸料机械手包括卸料横板、第一卸料气缸、第二卸料气缸、旋转轴、连接杆、卸料横滑轨和卸料气爪，所述第一卸料气缸和卸料横滑轨固定安装在机架上，所述卸料滑板设置在卸料横滑轨上，第一卸料气缸的气杆与卸料滑板连接，所述第二卸料气缸与连接杆连接，连接杆的一端通过旋转轴与卸料滑板活动连接，连接杆的另一端与卸料竖板连接，卸料竖板设有第三卸料气缸，卸料气爪通过卸料竖滑轨与卸料竖板活动连接。
进一步优选，所述输送带机构包括输送带机架、输送带和隔离杆，所述输送带设置在输送带机架的顶部，所述输送带机架顶部设有第一输料口和第二输料口，第一输料口和第二输料口位于输送带机架的同一侧，所述隔离杆设置在输送带的上方并且位于输送带的中间，隔离杆底部设有隔离板，且隔离板与输送带分离，隔离板一端与第一输料口连接。
本发明突出的实质性特点和显著的进步是：
本发明双排上料双机械手卸料的自动上下料装置通过人工将管件排放在料斗机构上，料斗机构将管件输送至上料机构的下方，上料机构通过气爪将管件放入弯管机进行加工，加工完成后，卸料机械手将管件从弯管机中取出，放入输送带机构中，输送带机构将管件输送之包装设备进行包装，整个过程能够全自动化完成管件的上料—弯管—卸料，而且采用双拼上料、双机械手卸料，极大提高了工作效率，节省了人工成本。
附图说明
图1是本发明双排上料双机械手卸料的自动上下料装置的主视结构简图；
图2是本发明料斗机构1的主视结构简图；
图3是本发明料斗机构1的后视结构简图；
图4是本发明料斗机构1局部A的放大结构简图；
图5是本发明料斗机构1局部B的放大结构简图；
图6是本发明定位装置13的结构简图；
图7是本发明上料机构2的结构简图；
图8是本发明卸料机械手3的结构简图；
图9是本发明输送带机构4的结构简图。
图中零部件名称：
料斗机构1、上料机构2、卸料机械手3、输送带机构4、支架5、料斗机架11、上料装置12、定位装置13、活动V型板14、活动U型板15、固定V型槽16、固定U型槽17、托料升降气缸18、前进气缸19、定位固定座131、定位滑轨132、定位滑块133、弹簧134、定位气缸135、长度测量传感器136、龙门架21、横移滑轨22、横移装置23、横移气缸24、升降装置25、气爪26、缓冲装置27、卸料滑板31、第一卸料气缸32、第二卸料气缸33、旋转轴34、连接杆35、卸料横滑轨36、第三卸料气缸37、卸料竖板38、卸料气爪39、输送带机架41、传送带42、第一输料口43、第二输料口44、隔离板45、隔离杆46。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
以下结合附图及实施例描述本发明的实施结构。
实施例1
作为本发明的实施例，如图1所示，一种双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，包括用于对管件进行上料、排料以及检测管件长度的料斗机构1；用于将管件从料斗机构1中抓取后放入加工设备进行加工的上料机构2，上料机构2设置在料斗机构1末端的上方；用于将加工完成的管件从加工设备中取出的卸料机械手3，卸料机械手3为两个，料机械手3设置在机架5上并且位于加工设备出料口的两侧；用于输送加工完成管件的输送带机构4。本发明通过人工将管件排放在料斗机构1上，料斗机构1将管件输送至上料机构2的下方，上料机构2通过气爪26将管件放入弯管机加工，加工完成后，卸料机械手3将管件从弯管机中取出，放入输送带机构4中，全自动化完成管件的上料—弯管—卸料，大大提高工作效率，节省了成本。
如图2-5所示，料斗机构1包括料斗机架11、两个上料装置12、定位装置13、托料升降气缸18和前进气缸19，两个上料装置12排列设置在料斗机架11的顶部，定位装置13设置在料斗机架11端部并且位于上料装置12的外侧，托料升降气缸18和前进气缸19均设置在料斗机架11底部并且与上料装置12连接，上料装置12的一侧由外向里设有固定V型槽16和活动V型板14，上料装置12的另一侧由外向里设有活动U型板15、固定U型槽17和固定V型槽16。
固定U型槽17实现端面球形产品落下的定位，定位半个球两端平面的位置，固定V型槽16实现托住管子两端。当托料升降气缸18升起的时候，由活动V型板14托住产品向上运动，同时活动U型板15卡住产品的另外半球，以实现在托起产品后的球形定位。前进气缸19推动活动V型板14和活动U型板15前进，当活动V型板14和活动U型板15下降，产品被固定V型槽16托住，同时产品两端球面卡进固定U型槽17，脱离活动U型板15，这样达到对一端球形产品的一次送料和定位。
如图6所示，定位装置13包括定位固定座131、定位滑块133、定位气缸135和长度测量传感器136，定位固定座131顶部上设有定位滑轨132，定位滑块133设置在定位滑轨132上，定位气缸135设置在定位固定座131上，定位气缸135与定位滑轨132之间通过弹簧134连接，长度测量传感器136设置在定位气缸135的一侧，长度测量传感器136的一端与定位滑块133连接，由定位装置将上料装置中的第一排管件，统一拍至上料装置端面定位，同时可以检测管件长度精度。
如图7所示，上料机构2包括龙门架21、横移装置23、横移气缸24和升降装置25，所述龙门架21顶部两端设有横移滑轨22，横移装置23设置在横移滑轨22上，横移气缸24设置在龙门架21上并且位于横移装置23的后方，横移气缸24的气杆与横移装置23连接，升降装置25设置在横移装置23上，升降装置25底部设有用于捉取管件的气爪26，横移滑轨22的一端设有缓冲装置27，升降装置25为两个，升降装置25顶部设有气缸。由上料部件2将料斗机构1上前面两排第一根管件抓取，前进，在弯管机上待料，放入弯管机加工。
如图8所示，卸料机械手3包括卸料横板31、第一卸料气缸32、第二卸料气缸33、旋转轴34、连接杆35、卸料横滑轨36和卸料气爪39，第一卸料气缸32和卸料横滑轨36固定安装在机架5上，卸料滑板31设置在卸料横滑轨36上，第一卸料气缸32的气杆与卸料滑板31连接，第二卸料气缸33与连接杆35连接，连接杆35的一端通过旋转轴34与卸料滑板31活动连接，连接杆35的另一端与卸料竖板38连接，卸料竖板38设有第三卸料气缸37，卸料气爪39通过卸料竖滑轨与卸料竖板38活动连接。弯管机先弯完第一种管件后，由1#卸料机械手3抓取管件到输送带机构4上，同时弯管机弯第二种产品，弯完后由2#卸料机械手3抓取管件到输送带上。
如图9所示，输送带机构4包括输送带机架41、输送带42和隔离杆46，所述输送带42设置在输送带机架41的顶部，输送带机架41顶部设有第一输料口43和第二输料口44，第一输料口43和第二输料口44位于输送带机架41的同一侧，隔离杆46设置在输送带42的上方并且位于输送带42的中间，隔离杆46底部设有隔离板45，且隔离板45与输送带42分离，隔离板45一端与第一输料口43连接。
对所公开的实施例的上述说明，仅为了使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，其特征在于：
包括用于对管件进行上料、排料以及检测管件长度的料斗机构(1)，所述料斗机构（1）包括两个上料装置（12）；
用于将管件从料斗机构(1)中抓取后放入弯管机进行加工的上料机构(2)，所述上料机构(2)包括龙门架(21)、横移装置(23)、横移气缸(24)和升降装置(25)，所述龙门架(21)顶部两端设有横移滑轨(22)，所述横移装置(23)设置在横移滑轨(22)上，所述横移气缸(24)设置在龙门架(21)上并且位于横移装置(23)的后方，横移气缸(24)的气杆与横移装置(23)连接，升降装置(25)设置在横移装置(23)上，升降装置(25)底部设有用于捉取管件的气爪(26)，所述横移滑轨(22)的一端设有缓冲装置(27)，所述上料机构(2)设置在料斗机构(1)末端的上方，所述龙门架(21)沿两个所述上料装置（12）的横向布置地位于所述上料装置(12)末端的上方；
用于将加工完成的管件从弯管机中取出的卸料机械手(3)；用于输送加工完成管件的输送带机构(4)；所述卸料机械手(3)为两个，卸料机械手(3)设置在机架(5)上并且位于弯管机出料口的两侧；
所述卸料机械手(3)包括卸料横板(31)、第一卸料气缸(32)、第二卸料气缸(33)、旋转轴(34)、连接杆(35)、卸料横滑轨(36)和卸料气爪(39)，所述第一卸料气缸(32)和卸料横滑轨(36)固定安装在机架(5)上，所述卸料横板(31)设置在卸料横滑轨(36)上，第一卸料气缸(32)的气杆与卸料横板(31)连接，所述第二卸料气缸(33)与连接杆(35)连接，连接杆(35)的一端通过旋转轴(34)与卸料横板(31)活动连接，连接杆(35)的另一端与卸料竖板(38)连接，卸料竖板(38)设有第三卸料气缸(37)，卸料气爪(39)通过卸料竖滑轨与卸料竖板(38)活动连接；
所述输送带机构(4)包括输送带机架(41)、输送带(42)和隔离杆(46)，所述输送带(42)设置在输送带机架(41)的顶部，所述输送带机架(41)顶部设有第一输料口(43)和第二输料口(44)，第一输料口(43)和第二输料口(44)位于输送带机架(41)的同一侧，所述隔离杆(46)设置在输送带(42)的上方并且位于输送带(42)的中间，隔离杆(46)底部设有隔离板(45)，且隔离板(45)与输送带(42)分离，隔离板(45)一端与第一输料口(43)连接；
在弯管机先弯完第一种管件后，由1号卸料机械手抓取管件到输送带上，同时弯管机弯第二种管件，弯完后由2号卸料机械手抓取管件到输送带上。
2.根据权利要求1所述的双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，其特征在于：所述料斗机构(1)包括料斗机架(11)、两个所述上料装置(12)、定位装置(13)、托料升降气缸(18)和前进气缸(19)，所述两个上料装置(12)排列设置在料斗机架(11)的顶部，所述定位装置(13)设置在料斗机架(11)端部并且位于上料装置(12)的外侧，所述托料升降气缸(18)和前进气缸(19)均设置在料斗机架(11)底部并且与上料装置(12)连接。
3.根据权利要求2所述的双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，其特征在于：所述上料装置(12)的一侧由外向里设有固定V型槽(16)和活动V型板(14)，上料装置(12)的另一侧由外向里设有活动U型板(15)、固定U型槽(17)和固定V型槽(16)。
4.根据权利要求2所述的双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，其特征在于：所述定位装置(13)包括定位固定座(131)、定位滑块(133)、定位气缸(135)和长度测量传感器(136)，所述定位固定座(131)顶部上设有定位滑轨(132)，定位滑块(133)设置在定位滑轨(132)上，所述定位气缸(135)设置在定位固定座(131)上，定位气缸(135)与定位滑轨(132)之间通过弹簧(134)连接，所述长度测量传感器(136)设置在定位气缸(135)的一侧，长度测量传感器(136)的一端与定位滑块(133)连接。
5.根据权利要求1所述的双排上料双机械手卸料的自动上下料装置，其特征在于：所述升降装置(25)为两个，升降装置(25)顶部设有气缸。
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