CN107973016A - 一种城市垃圾箱监控装置及其工作流程 - Google Patents

一种城市垃圾箱监控装置及其工作流程 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种城市垃圾箱监控装置,包括垃圾箱体、超声检测模块、温度检测模块、重量检测模块、太阳能供电模块、通讯模块和主控单元,所述超声检测模块、温度检测模块、重量检测模块、太阳能供电模块、通讯模块和主控单元均安装在垃圾箱体上,超声检测模块、温度检测模块、重量检测模块、太阳能供电模块和通讯模块均与主控单元电性连接,垃圾箱体外部设置有垃圾投入口。该装置可以准确、高效地获取分布在各区域的垃圾箱体内的存储量,进一步结合重量检测手段,再通过无线通信手段将垃圾存储量数据发送至云服务平台,实现对垃圾箱体存储量的自动预报清理,具有实时检测、准确性高、维护成本低、操作简单和能耗低的优点。

Description

一种城市垃圾箱监控装置及其工作流程
技术领域
[0001] 本发明涉及一种监控装置,具体是一种城市垃圾箱监控装置。
背景技术
[0002] 随着社会经济的发展,城市垃圾已经成为影响环境、影响人类生活,甚至影响人类 生存的重要因素。大街小巷、旅游景点、校园内部到处充斥着各类的城市垃圾,垃圾桶已经 成为人们日常生活中常见的必备用品,每天成千上万个环卫工人、垃圾回收车辆忙碌在回 收处理垃圾的第一线,回收处理垃圾是一件费时费力的工作,每天需耗费大量的人力物力。 目前,城市垃圾增多以及当前人口流动性的增多,对城市垃圾存放设备的合理分布和及时 收集处理提出了新的更高的挑战。以小区为例,传统的城市垃圾箱资源分布,要么依靠垃圾 回收清洁人员的经验大致部署,要么通过平均分配城市垃圾箱到各个垃圾收集点。这样往 往导致部分城市垃圾箱不一定装满,却也被回收,由此造成了对车辆人员油料的极大浪费。 与此同时,由于不清楚这些城市垃圾箱的存放垃圾的状况,清洁人员只能定时收集回收,造 成垃圾少的地方收集过勤、集中的地方收集不及时的现象,也缺少实时的量化数据进行远 程监控。
[0003] 为了解决上述问题,目前国内市场上逐渐出现各种商业化的智能垃圾桶或远程监 控垃圾桶。例如,中国实用新型专利201420362111.2公开了垃圾箱自动预报清理控制装置 (参考在先技术[1],中国实用新型专利,公共垃圾箱自动预报清理控制装置,申请号: 201420362111.2),主要通过称重传感器、气味传感器、容量传感器等传感器对垃圾箱存储 量进行实时监测。但是该装置存在的问题是:该装置只用一个超声波传感器或电磁波传感 器作为容量传感器并安置在垃圾箱内侧,由于超声波传感器或电磁波传感器是以单点测距 为原理,该特性决定了这样的检测方式只能适用于较小的垃圾箱体,对于大型的垃圾箱传 感器的测距区域只有一个点,无法真实反应出垃圾箱的存储量,导致检测精度较差。中国发 明专利201610242703.4公开了一种智能垃圾桶监控装置(参考在先技术[2],中国发明专 利,一种智能垃圾桶监控装置,申请号:201610242703.4),实时监测模块通过内嵌的智能芯 片触发垂直分布在垃圾桶上壁的两个测距传感器进行数据采集,实施实时检测功能。但是 该装置存在如下问题:将测距传感器置于内壁,容易出现液态或凝固态的城市垃圾,在被投 放入该垃圾桶时,将测距传感器表面覆盖或者遮挡,导致传感器无法正常使用,并且传感器 也容易被尖锐的垃圾磕碰而损坏,直接降低了检测装置的使用寿命,影响监测效果。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种城市垃圾箱监控装置,以解决上述背景技术中提出的 问题。
[0005] 为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
[0006] —种城市垃圾箱监控装置,包括垃圾箱体、超声检测模块、温度检测模块、重量检 测模块、太阳能供电模块、通讯模块和主控单元,所述超声检测模块、温度检测模块、重量检 测模块、太阳能供电模块、通讯模块和主控单元均安装在垃圾箱体上,超声检测模块、温度 检测模块、重量检测模块、太阳能供电模块和通讯模块均与主控单元电性连接,垃圾箱体外 部设置有垃圾投入口,超声检测模块的数量为两个以上并且超声检测模块采用XXY的阵 列式安装在垃圾箱体内侧的顶部,重量检测模块包括称重传感器和托板,托板的尺寸与垃 圾箱体内底面的尺寸相同,称重传感器安装在托板上并且称重传感器与主控单元电性连 接,太阳能供电模块安装在垃圾箱体的顶部。
[0007] 作为本发明进一步的方案:垃圾箱体的长度为2-4米,宽度为1-2米,高度为1-2米。
[0008] 作为本发明进一步的方案:超声检测模块包括超声测距传感器、云台、舵机和控制 电路,超声测距传感器安装在云台上,舵机采用控制电路驱动,控制电路和超声测距传感器 均与主控单元电性连接。
[0009] 作为本发明进一步的方案:太阳能供电模块包括太阳能电池、太阳能控制器和蓄 电池,通讯模块采用窄带物联网的无线通信模块或ZigBee通信模块。
[0010] 所述城市垃圾箱监控装置的工作流程,具体步骤如下:
[0011] 步骤一,将M个超声检测模块按XX Y的阵列式分布排列安装在垃圾箱体内侧的顶 部位置,并进行角度校正,保证各个超声检测模块在安装时,舵机旋转45 °角时超声测距传 感器测距方向垂直于垃圾箱体底面,且旋转平面垂直于垃圾箱体长度方向;
[0012] 步骤二,设置体积判定阈值、重量判定阈值和温度判定阈值分别为Vthreshcild、 Mthreshold 矛 P Tthreshold;
[0013] 步骤三,主控单元采集温度检测模块所采集的垃圾箱体内的温度信息T,当检测的 温度信息T高于预设的温度判定阈值Tthreshcild,则判定判定当前垃圾箱体存在异常高温,通 过所述的通讯模块向云服务平台发出警报需要进行维护;
[0014] 步骤四,主控单元根据温度检测模块采集的温度信息T对各个超声检测模块的检 测算法进行温度补偿;其温度补偿的超声波速度为
Figure CN107973016AD00051
,各超声检测模块 采用回波测距法获得的各点处距离为
Figure CN107973016AD00052
其中,At表示超声波发出 到接收回波的时间差;
[0015] 步骤五,主控单元驱动各超声检测模块的舵机,使各个超声检测模块的超声测距 传感器开始进行检测,并以每旋转3°超声检测模块测量一次距离的节奏进行检测,则每个 超声检测模块各自获得包含31数值的一维数组
Figure CN107973016AD00053
[0017] d(x;y;o),d(x;y;i),……,d(x,y,3〇)分别表示沿垃圾箱体长度方向上第X行、垂直于垃圾 箱体长度方向上第y列的超声检测模块分别在〇°,3°,……,90°旋转角时采集距离数值;
[0018] 步骤六,若X = 1,则主控单元不进行数据修正;而如果X>1,则主控单元对X方向上 的两个一维数组进行修正,消除相邻的两个超声检测模块因检测区域重叠而引起的数据重 复;修正的方式是通过对两个数组分别求一阶导数,如果前一个数组的后10位数值中与后 一个数组的前10位中,相等个数的导数相等时,认为存在区域重叠,则:下一个数组中重叠 区域对应数值的系数置为0,或者前后两个数组重叠区域对应数值的系数都置为0.5;
[0019] 步骤七,主控单元计算整个垃圾箱体内垃圾的体积信息,计算公式如下所示:
[0020]
Figure CN107973016AD00061
[0021] 其中,γ (x,y)为每个超声检测模块检测数据对应的系数;
[0022] 步骤八,当主控单元计算的体积V大于预设的体积判定阈值Vthreshold,则判定当前 垃圾箱体存储量较高,通过通讯模块向云服务平台发出警报需要进行清理;
[0023] 步骤九,主控单元根据重量检测模块中四个称重传感器采集的重量数据,计算垃 圾总重量MtotaI=MdMAMeM4,其中吣、12^4为四个称重传感器分别采集的重量数据; [0024] 步骤十,当重量数据超过预设的重量判断阈值Mthreshold时,则判定当前垃圾箱体的 存储量超重,通过通讯模块向云服务平台发出警报需要进行清理;从而实现对垃圾箱体存 储量的实时监测与预报清理。
[0025] 与现有技术相比,本发明的有益效果是:该装置可以准确、高效地获取分布在各区 域的垃圾箱体内的存储量,进一步结合重量检测手段,再通过无线通信手段将垃圾存储量 数据发送至云服务平台,实现对垃圾箱体存储量的自动预报清理,具有实时检测、准确性 高、维护成本低、操作简单和能耗低的优点。
附图说明
[0026] 图1为城市垃圾箱监控装置的结构示意图。
[0027] 图2为城市垃圾箱监控装置中超声检测模块的结构示意图。
[0028] 图3为城市垃圾箱监控装置的工作原理图。
[0029] 其中:卜垃圾箱体,2-超声检测模块,3-温度检测模块,4-垃圾投入口,5-托板,6-称重传感器,7-太阳能供电模块,8-通讯模块,202-舵机,203-云台,204-超声测距传感器。
具体实施方式
[0030] 下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0031] 请参阅图1-3,一种城市垃圾箱监控装置,包括垃圾箱体1、超声检测模块2、温度检 测模块3、重量检测模块、太阳能供电模块7、通讯模块8和主控单元,所述超声检测模块2、温 度检测模块3、重量检测模块、太阳能供电模块7、通讯模块8和主控单元均安装在垃圾箱体1 上,超声检测模块2、温度检测模块3、重量检测模块、太阳能供电模块7和通讯模块8均与主 控单元电性连接,垃圾箱体1外部设置有垃圾投入口 4,超声检测模块2的数量为八个并且超 声检测模块2采用2 X 4的阵列式安装在垃圾箱体1内侧的顶部,重量检测模块包括称重传感 器6和托板5,托板5的尺寸与垃圾箱体1内底面的尺寸相同,称重传感器6安装在托板5上并 且称重传感器6与主控单元电性连接,太阳能供电模块7安装在垃圾箱体1的顶部。垃圾箱 体1的长度为2-4米,宽度为1-2米,高度为1-2米。超声检测模块2包括超声测距传感器204、 云台203、舵机202和控制电路,超声测距传感器204安装在云台203上,舵机202采用控制电 路驱动,控制电路和超声测距传感器204均与主控单元电性连接。太阳能供电模块7包括太 阳能电池、太阳能控制器和蓄电池,通讯模块8采用窄带物联网的无线通信模块或ZigBee通 信模块。
[0032] 所述城市垃圾箱监控装置的工作流程,具体步骤如下:
[0033] 步骤一,将8个超声检测模块按2X4的阵列式分布排列安装在城市垃圾箱体1内侧 顶部位置,并进行角度校正,保证各个超声检测模块2在安装时,舵机202旋转45 °角时超声 测距传感器204测距方向垂直于垃圾箱体1的底面,且旋转平面垂直于垃圾箱体1长度方向;
[0034] 步骤二,设置体积判定阈值、重量判定阈值和温度判定阈值分别为Vthre3shC1Id、 Mthreshold 矛 P Tthreshold;
[0035] 步骤三,主控单元采集温度检测模块3采集的垃圾箱体1内的温度信息T,当检测的 温度信息T高于预设的温度判定阈值Tthreshold,则判定判定当前垃圾箱体1存在异常高温,通 过所述的通讯模块8向云服务平台发出警报需要进行维护;
[0036] 步骤四,主控单元根据温度检测模块3采集的温度信息T对各个超声检测模块2的 检测算法进行温度补偿;各超声检测模块2采用回波测距法获得的各点处距离为
[0037]
Figure CN107973016AD00071
[0038] 其中,At表示超声波发出到接收回波的时间差;
[0039] 步骤五,主控单元驱动各超声检测模块2的舵机202,使各个检测模块的超声开始 进行检测,并以每旋转3°超声检测模块测量一次距离的节奏进行检测,则每个超声检测模 块各自获得包含31数值的一维数组
[0040]
Figure CN107973016AD00072
[0041] d(x;y;o),d(x;y;i),……,d(x,y,3〇)分别表示沿垃圾箱体1长度方向上第X行、垂直于垃 圾箱体1长度方向上第y列的超声检测模块分别在〇°,3°,……,90°旋转角时采集距离数 值;
[0042] 步骤六,主控单元对X方向上的两个一维数组进行修正,消除相邻的两个超声检测 模块2因检测区域重叠而引起的数据重复;修正的方式是通过对两个数组分别求一阶导数, 如果前一个数组的后10位数值中与后一个数组的前10位中,相等个数的导数相等时,认为 存在区域重叠,则:下一个数组中重叠区域对应数值的系数置为〇,或者前后两个数组重叠 区域对应数值的系数都置为0.5;
[0043] 步骤七,主控单元计算整个所述的城市垃圾箱体1内垃圾的体积信息,计算公式如 下所示:
[0044]
Figure CN107973016AD00073
[0045] 其中,γ (x,y)为每个超声检测模块2检测数据对应的系数;
[0046] 步骤八,当主控单元计算的体积V大于预设的体积判定阈值Vthi^shoid,则判定当前 垃圾箱体1存储量较高,通过通讯模块8向云服务平台发出警报需要进行清理;
[0047] 步骤九,主控单元根据重量检测模块中四个称重传感器6采集的重量数据,计算垃 圾总重量MtciteI为:MtcitaI=MdMAM3+]^,其中M1、M2、M3、M4为四个称重传感器6分别采集的重量 数据;
[0048] 步骤十,当重量数据超过预设的重量判断阈值Mthreshdd时,则判定当前垃圾箱体1 存储量超重,通过通讯模块8向云服务平台发出警报需要进行清理;从而实现对所述的城市 垃圾箱体1存储量的实时监测与预报清理。
[0049] 本发明的工作原理是:温度传感模块既可以为超声检测模块进行温度补偿,也可 以提供垃圾箱体内的温度信息,从而实时监控垃圾箱体内温度过高的异常。垃圾箱体1是本 装置的主体部分,用于盛放投入的各类城市垃圾;超声检测模块是由M个超声检测子模块组 成,并以XXY的阵列式分布排列安装在所述的城市垃圾箱体内侧顶部位置,其中M=XXY, X表示沿着所述的垃圾箱体长度方向的数量,Y表示垂直于所述的垃圾箱体长度方向的数 量,X的数量控制为4-6个,的Y的数量控制为1-2个。超声测距传感器是收发一体的超声传感 器,安装在云台上用于进行距离测量;所述的云台为水平旋转云台,其上安装了所述的超声 测距传感器,并由控制电路驱动舵机垂直于所述的垃圾箱体长度方向实现旋转,旋转角度 为〇-90°;实际检测过程中,超声检测模块每旋转云台一个特定角度,采集一次传感器到垃 圾箱体内垃圾表面的距离数据,随后将云台的角度信息和距离数据一同发送给主控单元; 超声检测模块在安装时,要求当舵机旋转至45°时,超声测距传感器测距方向垂直于垃圾箱 体底面,则主控单元采用如下公式计算垃圾的高度:
[0050]
Figure CN107973016AD00081
[0051] 其中,d(x,y,(H)是XX Y个阵列分布超声检测模块中,沿着垃圾箱体长度方向上第X 行、垂直于垃圾箱体长度方向上第y列位置的超声检测模块获取的高度数据,Ihy1)为该超 声检测模块受云台旋转至角时获取的传感器到垃圾箱体内垃圾表面的距离数据;do为超 声检测模块到垃圾箱体底面的距离;为旋转角度且9i = 〇,3°,6°,......,90°,即每旋转 3°超声检测模块测量一次距离数据;从而各个(1〇^,θι)构成了一个一维数组D (x,y)。温度检 测模块将检测到的温度数据发送给主控单元,用于对垃圾箱体内的温度进行实时监测,及 对各个超声检测模块的检测算法进行温度补偿;其温度补偿的超声波速度为
[0052]
Figure CN107973016AD00082
[0053] 其中,T表示所述的温度检测模块获取的温度数据。
[0054] 重量检测模块用于将检测数据发送给主控单元;所述的重量检测模块计算垃圾总 重量采用如下公式:
[0055]
Figure CN107973016AD00083
[0056] 其中,Mtcital表示计算的垃圾总重量,11、1213、14为四个称重传感器分别采集的重 量数据。太阳能供电模块包括太阳能电池、太阳能控制器和蓄电池,并安装在垃圾箱体顶 部,通过太阳能电池发出的直流电驱动本装置,并以蓄电池积蓄太阳能电池的剩余电力。通 讯模块采用窄带物联网的无线通信模块或ZigBee通信模块,用于将主控单元计算的垃圾箱 体内垃圾存储量数据发送至云服务平台,从而实现对垃圾箱体存储量的自动预报清理。主 控单元接收超声检测模块、重量检测模块和温度检测模块所采集距离、重量、温度的检测数 据结果,并对这些距离、重量、温度的检测数据采用预设的算法进行数据分析处理,并计算 出该垃圾箱体内垃圾的存储量,并通过通讯模块将计算的垃圾存储状态发送至云服务平 台。
[0057] 主控单元采集到X X Y个阵列分布超声检测模块的检测数据的一维数组D (x,y),修 正后得到包含了这XXY个超声检测模块采集的信息的矩阵,该矩阵就是包含了整个所述的 城市垃圾箱体内垃圾的体积信息,定义为V,修正算法如下所示:
[0058]
Figure CN107973016AD00084
[0059] 其中,γ (x,y)为每个超声检测模块检测数据对应的系数(默认数值为1),用于消 除X方向上相邻的两个超声检测模块因检测区域重叠而引起的数据重复,当X=I时,所述 的主控单元不进行数据修正;而当X>1时,所述的主控单元需要对X方向上的两个一维数组 进行修正,从而消除X方向上相邻的两个超声检测模块因检测区域重叠而引起的数据重复; 修正的方式是通过对两个数组分别求一阶导数,如果前一个数组的后10位数值中与后一个 数组的前10位数值中,相等个数的几个导数数值相等时,认为存在区域重叠,则:下一个数 组中重叠区域对应数值的系数置为0,或者前后两个数组重叠区域对应数值的系数都置为 0.5。主控单元根据预设的体积判定阈值1^_1(1进行判断,当计算的体积V大于预设的体积 判定阈值Vthreshold,则判定当前垃圾箱体存储量较高,通过所述的通讯模块向云服务平台发 出警报需要进行清理;所述的主控单元采集重量检测模块采集的重量数据,当重量数据超 过预设的重量判断阈值Gthreshcil(it,则判定当前垃圾箱体存储量超重,通过所述的通讯模块 向云服务平台发出警报需要进行清理;所述的主控单元采集温度检测模块采集的温度数 据,当温度数据超过预设的温度判断阈值Tthreshcad时,判定当前垃圾箱体存在异常高温,通 过所述的通讯模块向云服务平台发出警报需要进行维护。
[0060] 该装置采用阵列分布的超声检测模块,每一个超声检测模块以控制云台使其旋 转,从而实现了对整个扇面的检测,通过算法修正,可以准确地获取大尺寸垃圾箱体的内部 体积检测,更准确地反应垃圾箱的存储量;超声测距传感器固定在垃圾箱体内侧顶部,并有 温度检测、重量检测监控垃圾箱状态,可以避免当因液态或凝固态的城市垃圾对传感器表 面覆盖或者遮挡,避免因此造成传感器的损坏而降低了检测装置的使用寿命。
[0061] 该装置采用超声检测等多种传感技术适应性好,检测效率和准确性高,实现了对 城市垃圾箱垃圾存储量实时监测,解决了现有技术对其检测难的问题;并且可以将检测数 据实时传递给云服务平台,云服务平台对接收到的检测系统采集数据进行分析,在远程分 配拖车、人员等资源,对放置在各处的垃圾箱体进行处理;工作人员通过电脑或手机上的 web工具还能实时查看到管辖区域内所有垃圾箱体的状态。
[0062] 对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在 不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论 从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权 利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有 变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0063] 此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案,说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1. 一种城市垃圾箱监控装置,其特征在于,包括垃圾箱体、超声检测模块、温度检测模 块、重量检测模块、太阳能供电模块、通讯模块和主控单元,所述超声检测模块、温度检测模 块、重量检测模块、太阳能供电模块、通讯模块和主控单元均安装在垃圾箱体上,超声检测 模块、温度检测模块、重量检测模块、太阳能供电模块和通讯模块均与主控单元电性连接, 垃圾箱体外部设置有垃圾投入口,超声检测模块的数量为两个以上并且超声检测模块采用 XXY的阵列式安装在垃圾箱体内侧的顶部,重量检测模块包括称重传感器和托板,托板的 尺寸与垃圾箱体内底面的尺寸相同,称重传感器安装在托板上并且称重传感器与主控单元 电性连接,太阳能供电模块安装在垃圾箱体的顶部。
2. 根据权利要求1所述的城市垃圾箱监控装置,其特征在于,所述垃圾箱体的长度为2-4米,宽度为1-2米,高度为1-2米。
3. 根据权利要求1或2所述的城市垃圾箱监控装置,其特征在于,所述超声检测模块包 括超声测距传感器、云台、舵机和控制电路,超声测距传感器安装在云台上,舵机采用控制 电路驱动,控制电路和超声测距传感器均与主控单元电性连接。
4. 根据权利要求1所述的城市垃圾箱监控装置,其特征在于,所述太阳能供电模块包括 太阳能电池、太阳能控制器和蓄电池,通讯模块采用窄带物联网的无线通信模块或ZigBee 通信模块。
5. —种如权利要求1-4任一所述的城市垃圾箱监控装置的工作流程,其特征在于,具体 步骤如下: 步骤一,将M个超声检测模块按XX Y的阵列式分布排列安装在垃圾箱体内侧的顶部位 置,并进行角度校正,保证各个超声检测模块在安装时,舵机旋转45°角时超声测距传感器 测距方向垂直于垃圾箱体底面,且旋转平面垂直于垃圾箱体长度方向; 步骤二,设置体积判定阈值、重量判定阈值和温度判定阈值分别为Vthreshold、Mthreshdd和 Tthreshold ; 步骤三,主控单元采集温度检测模块所采集的垃圾箱体内的温度信息τ,当检测的温度 信息T高于预设的温度判定阈值Tthreshcild,则判定判定当前垃圾箱体存在异常高温,通过所 述的通讯模块向云服务平台发出警报需要进行维护; 步骤四,主控单元根据温度检测模块采集的温度信息T对各个超声检测模块的检测算 法进行温度补偿;其温度补偿的超声波速度为
Figure CN107973016AC00021
,各超声检测模块采用 回波测距法获得的各点处距离为
Figure CN107973016AC00022
,其中,A t表示超声波发出到接 收回波的时间差; 步骤五,主控单元驱动各超声检测模块的舵机,使各个超声检测模块的超声测距传感 器开始进行检测,并以每旋转3°超声检测模块测量一次距离的节奏进行检测,则每个超声 检测模块各自获得包含31数值的一维数组 D (x , y) = {d (x,y,0) , d (x,y,l) , d (x,y,2) ,......, d(x,y,30)} d(x;y;0),d(x;y;l),……,d(x,y,30)分别表示沿垃圾箱体长度方向上第X行、垂直于垃圾箱体 长度方向上第y列的超声检测模块分别在0°,3°,……,90°旋转角时采集距离数值; 步骤六,若X = 1,则主控单元不进行数据修正;而如果X>1,则主控单元对X方向上的两 个一维数组进行修正,消除相邻的两个超声检测模块因检测区域重叠而引起的数据重复; 修正的方式是通过对两个数组分别求一阶导数,如果前一个数组的后10位数值中与后一个 数组的前10位中,相等个数的导数相等时,认为存在区域重叠,则:下一个数组中重叠区域 对应数值的系数置为0,或者前后两个数组重叠区域对应数值的系数都置为0.5; 步骤七,主控单元计算整个垃圾箱体内垃圾的体积信息,计算公式如下所示:
Figure CN107973016AC00031
其中,γ (x,y)为每个超声检测模块检测数据对应的系数; 步骤八,当主控单元计算的体积V大于预设的体积判定阈值Vthreshold,则判定当前垃圾 箱体存储量较高,通过通讯模块向云服务平台发出警报需要进行清理; 步骤九,主控单元根据重量检测模块中四个称重传感器采集的重量数据,计算垃圾总 重量MtcitaI=MdMAMdM4,其中吣、12^4为四个称重传感器分别采集的重量数据; 步骤十,当重量数据超过预设的重量判断阈值MthreshcilJt,则判定当前垃圾箱体的存储 量超重,通过通讯模块向云服务平台发出警报需要进行清理;从而实现对垃圾箱体存储量 的实时监测与预报清理。
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