CN107891865A - 一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车，涉及整车控制技术领域，所述获取方法包括：获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。本发明的方案通过对车速估计值进行反馈修正，提高了车速估计的精度，从而实现了精确获取车轮滑转率，提高了车轮滑转状态判断的精度，降低了系统成本。

Description

一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车

技术领域

本发明属于整车控制技术领域，尤其是涉及一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车。

背景技术

四轮驱动纯电动汽车在进行扭矩控制时，需要掌握车轮滑转率信息。现有技术中，获取车轮滑转率信息的方式包括：基于测速传感器测量获得车辆速度后结合车轮转速进行滑转率计算；基于车轮上所施加的驱动扭矩与车轮转动角加速度的关系，判定车轮是否已经发生滑转；或者，基于四个车轮轮速进行车速估计，并最终估计出车轮滑转状态。上述第一种方式需要采用精确且价格昂贵的测速传感器，导致电动汽车的生产成本较高；第二种方式需要使用大量试验获得不同车速下，一定驱动转矩输入所对应的车轮角加速度范围值，试验成本高，而且仅能够在车轮滑转率高时辨识出来，辨识范围窄；第三种方式基于四个车轮的转速进行车速估计，也需要到量的标定试验，且当四个车轮均发生滑转时，此种方式的辨识能力较差，可能存在辨识不出或辨识错误的情况。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车轮滑转率的获取方法、装置、控制器及电动汽车，从而解决现有技术中辨识车轮滑转状态的试验成本高、生产成本高且辨识能力差的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种车轮滑转率的获取方法，包括：

获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。

其中，获取电动汽车上车轮的纵向速度的步骤包括：

获取电动汽车的纵向速度估计值；

根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。

其中，获取电动汽车上车轮的侧向速度的步骤包括：

获取电动汽车的侧向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。

其中，获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤包括：

获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ；

获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

根据公式获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；

根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

其中，所述获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值的步骤包括：

获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；

获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；

根据公式获取所述纵向加速度估计值

根据公式获取所述侧向加速度估计值

其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。

其中，所述根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率的步骤包括：

根据公式获取车轮滑转率；

其中，V_x为所述纵向速度，V_y为所述侧向速度，V_w为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。

本发明实施例还提供一种车轮滑转率的获取装置，包括：

第一获取模块，用于获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

第二获取模块，用于根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。

其中，在获取电动汽车上车轮的纵向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的纵向速度估计值；

还用于根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。

其中，在获取电动汽车上车轮的侧向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的侧向速度估计值；

还用于根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。

其中，在获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ；

还用于获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

还用于根据公式

获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；

还用于根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；

还用于根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

其中，在获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值时，所述第一获取模块用于获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；

还用于获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；

还用于根据公式获取所述纵向加速度估计值

还用于根据公式获取所述侧向加速度估计值

其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。

其中，在获取车轮滑转率时，所述第二获取模块用于根据公式获取车轮滑转率；

其中，V_x为所述纵向速度，V_y为所述侧向速度，V_w为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。

本发明实施例还提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。

本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的控制器。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：

本发明实施例的车轮滑转率的获取方法，通过对纵向车速估计值和侧向车速估计值反馈修正，提高了车速的估计精度，根据修正后的纵向车速估计值和侧向车速估计值，计算电动汽车上的每一个车轮的纵向速度和侧向速度，并根据车轮的纵向速度和侧向速度获取每一个车轮的滑转率，最终提高了计算车轮滑转率的精度，为扭矩控制打下基础；本发明实施例未在电动汽车上增加价格昂贵的测速传感器，从而降低了系统成本。

附图说明

图1是本发明实施例的车轮滑转率的获取方法的基本步骤示意图；

图2是本发明实施例的车轮滑转率的获取装置的基本组成示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明实施例针对现有技术中车轮滑转率辨识能力差和成本高等问题，提供了一种车轮滑转率的获取方法，实现了低成本、高精度的获取车轮滑转率，辨别车轮滑转状态，为电动汽车的扭矩控制提供基础。

如图1所示，本发明实施例提供了一种车轮滑转率的获取方法，包括：

步骤11，获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

步骤12，根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。

其中，所述车轮转速为现有电动汽车上设置在车轮上的轮速传感器采集的车轮转速。

具体的，所述步骤11中，获取电动汽车上车轮的纵向速度的步骤具体为：首先，获取电动汽车的纵向速度估计值；其次，根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。同样的，获取电动汽车上车轮的侧向速度的步骤具体为：首先，获取电动汽车的侧向速度估计值；其次，根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。

其中，所述纵向速度估计值和所述侧向速度估计值为根据电动汽车的当前行驶参数和电动汽车固有的物理参数获取的，具体的，所述当前行驶参数包括：纵向加速度、侧向加速度、车辆横摆角速度和横摆角转动惯量等，所述物理参数包括电动汽车的质量。

这里，具体说明获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤：

获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ。

其中，所述纵向加速度a_x和所述侧向加速度a_y为将电动汽车上的加速度传感器采集的电动汽车当前的加速度，根据车辆动力学关系计算得来的；所述车辆横摆角速度γ为电动汽车上的角速度传感器采集的电动汽车的当前横摆角速度。

获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

具体的，所述获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值的步骤包括：

获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；其中，所述当前转角δ为设置在方向盘下方的转向柱内的转角传感器实时采集的方向盘的转动角度；所述电动汽车的总质量为预先存储的电动汽车半载时的质量。

获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；其中，上述各轮胎的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值是通过魔术轮胎模型获得的。

其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。

根据公式获取所述纵向加速度估计值

同样的，根据公式获取所述侧向加速度估计值

需要说明的是，在获取各轮胎的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值时，还可以根据魔术轮胎模型获取各轮胎的横摆力矩估计值。

在获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值的步骤之后，获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤还包括：

根据公式获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值。

根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；具体的，本步骤为通过对所述纵向速度估计值的微分值进行积分，获得所述纵向速度估计值。

根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；具体的，本步骤为通过对所述侧向速度估计值的微分值进行积分，获得所述侧向速度估计值。

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

具体的，所述横摆角转动惯量I_z为电动汽车的总质量与电动汽车质心与转轴之间的距离的乘积。

需要说明的是，所述第一系数矩阵H_3×3和所述第二系数矩阵K_3×3为根据试验数据获取的经验值，其中，所述第一系数矩阵H_3×3和所述第二系数矩阵K_3×3与电动汽车的质量和质心高度等参数相关。

为根据车辆动力学关系计算出的估计基础量矩阵；

为估计误差矩阵；

为滑模观测误差矩阵，其中sgn(x)为符号函数，当x大于零时，sgn(x)的取值为1，当x小于零时，sgn(x)的取值为-1，当x等于0时，sgn(x)的取值为零。

通过上述公式可以看出，在计算所述纵向速度估计值的微分值时，需要用到电动汽车的侧向速度估计值；在计算所述侧向速度估计值的微分值时，需要用到电动汽车的纵向速度估计值。具体的，在计算过程中，首先需要给出纵向速度估计值的初始值和侧向速度估计值的初始值。其中，由于电动汽车在行驶过程中，侧向速度一般非常小，故定义在首次获取纵向速度估计值的微分值时，侧向速度估计值的初始值为零，在后续计算过程中，则将当前计算的侧向速度估计值作为本次纵向速度估计值的初始值。同样的，定义在首次获取侧向速度估计值的微分值时，纵向速度估计值的初始值为驾驶员踩踏加速踏板前，电动汽车的纵向行驶速度，在后续计算过程中，则将当前计算的纵向速度估计值作为本次纵向速度估计值的初始值。

本发明的上述实施例通过引入电动汽车的纵向加速度与侧向加速度观测误差，对电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值进行反馈修正，从而提高了电动汽车的所述纵向速度估计值和所述侧向速度估计值的精度，保证了根据所述纵向速度估计值和所述侧向速度估计值计算的车轮滑转率的精度，最终在降低系统成本的基础上，还提高了车轮滑转状态的辨识度。

具体的，所述步骤12包括：根据公式获取车轮滑转率；

其中，V_x为所述纵向速度，V_y为所述侧向速度，V_w为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。

这里，对根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度，以及，根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度的步骤进一步说明。

在车体模型中，根据如下车轮轮心速度的计算公式，即可获得每一车轮轮心的纵向速度和侧向速度。

其中，V_x1为左前轮的纵向速度，V_y1为左前轮的侧向速度，V_x2为右前轮的纵向速度，V_y2为右前轮的侧向速度，V_x3为左后轮的纵向速度，V_y3为左后轮的侧向速度，V_x4为右后轮的纵向速度，V_y4为右后轮的侧向速度，a为电动汽车的质心与前轴之间的距离，b为电动汽车的质心与后轴之间的距离，l_s为电动汽车的质心到车轮与底面接地印迹中心线的距离，γ为电动汽车的横摆角速度，δ₁为左前轮的转向角，δ₂为右前轮的转向角。

其中，δ₁和δ₂是根据方向盘的当前转角δ获取的，具体的，方向盘的转动角度与左车轮的转动角度之间具有第一比例关系，方向盘的转动角度与右车轮的转动角度之间具有第二比例关系。

由上述内容可知，在获取到电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值后，即可获取到各个车轮的纵向速度和侧向速度。在判断各车轮的滑转状态时，根据各车轮的纵向速度、侧向速度和车轮转速，以及公式即可获取到各车轮的滑转率，最终确定个车轮的滑转状态。

本发明的上述实施例，通过应用常用的车载传感器，基于车辆动力学关系及滑模观测算法对车速进行估计，在对车速估计过程中，引用纵向加速度和侧向加速度的观测误差，实现对车速估计值的反馈和修正，从而提高了车速估计的精度，最终获取到精确的车轮滑转率，提高了车轮滑转状态判断的精度。此外，本发明的上述实施例，未应用到价格昂贵，测量精度高的测速传感器，降低了系统成本；也不需要以大量的试验数据为基础，降低了试验成本。

如图2所示，本发明实施例还提供一种车轮滑转率的获取装置，包括：

第一获取模块21，用于获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；其中，所述车轮转速为安装在电动汽车上的轮速传感器实时采集的车轮转速。

第二获取模块22，用于根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。

其中，在获取电动汽车上车轮的纵向速度时，所述第一获取模块21用于获取电动汽车的纵向速度估计值；并根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。

其中，在获取电动汽车上车轮的侧向速度时，所述第一获取模块21用于获取电动汽车的侧向速度估计值；并根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。

进一步的，在获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值时，所述第一获取模块21用于获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ；

所述第一获取模块21还用于获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

并根据公式

获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；

所述第一获取模块21根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；

所述第一获取模块21根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

进一步的，在获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值时，所述第一获取模块21用于获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；

以及获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；

以及根据公式获取所述纵向加速度估计值

以及根据公式获取所述侧向加速度估计值

其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。

其中，在获取车轮滑转率时，所述第二获取模块22用于根据公式获取车轮滑转率；

其中，V_x为所述纵向速度，V_y为所述侧向速度，V_w为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。

本发明实施例还提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上所述方法中的步骤。

相应的，由于本发明实施例的车轮滑转率的获取方法应用于控制器，因此，本发明实施例还提供了一种控制器，其中，上述车轮滑转率的获取方法所述实现实施例均适用于该控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的控制器。

相应的，由于本发明实施例的控制器应用于电动汽车，因此，本发明实施例还提供了一种电动汽车，其中，上述控制器所述实现实施例均适用于该电动汽车的实施例中，也能达到相同的技术效果。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种车轮滑转率的获取方法，其特征在于，包括：

获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。

2.根据权利要求1所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，获取电动汽车上车轮的纵向速度的步骤包括：

获取电动汽车的纵向速度估计值；

根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。

3.根据权利要求2所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，获取电动汽车上车轮的侧向速度的步骤包括：

获取电动汽车的侧向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。

4.根据权利要求3所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值的步骤包括：

获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ；

获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

根据公式获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；

根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；

根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

5.根据权利要求4所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，所述获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值的步骤包括：

获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；

获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；

根据公式获取所述纵向加速度估计值

根据公式获取所述侧向加速度估计值

其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车轮滑转率的获取方法，其特征在于，所述根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率的步骤包括：

根据公式获取车轮滑转率；

其中，V_x为所述纵向速度，V_y为所述侧向速度，V_w为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。

7.一种车轮滑转率的获取装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取电动汽车上车轮的纵向速度、车轮的侧向速度和车轮转速；

第二获取模块，用于根据所述纵向速度、所述侧向速度和所述车轮转速，获取车轮滑转率。

8.根据权利要求7所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取电动汽车上车轮的纵向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的纵向速度估计值；并根据所述纵向速度估计值，获取所述纵向速度。

9.根据权利要求8所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取电动汽车上车轮的侧向速度时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的侧向速度估计值；并根据所述侧向速度估计值，获取所述侧向速度。

10.根据权利要求9所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取电动汽车的纵向速度估计值和侧向速度估计值时，所述第一获取模块用于获取电动汽车的纵向加速度a_x、侧向加速度a_y和车辆横摆角速度γ；

所述第一获取模块还用于获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值

并根据公式

获取纵向速度估计值的微分值和侧向速度估计值的微分值；

所述第一获取模块还用于根据所述纵向速度估计值的微分值，获取所述纵向速度估计值；

所述第一获取模块还用于根据所述侧向速度估计值的微分值，获取所述侧向速度估计值；

其中，为纵向速度估计值的微分值，为侧向速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值的微分值，为横摆角速度估计值，为纵向速度估计值，为侧向速度估计值，为横摆力矩估计值，I_z为横摆角转动惯量，H_3×3为预先存储的第一系数矩阵，K_3×3为预先存储的第二系数矩阵。

11.根据权利要求10所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取电动汽车的纵向加速度估计值和侧向加速度估计值时，所述第一获取模块用于获取方向盘的当前转角δ和电动汽车的总质量m；

以及获取电动汽车的各车轮的纵向轮胎力估计值和侧向轮胎力估计值其中，i的取值为1、2、3或4；

还用于根据公式获取所述纵向加速度估计值

以及根据公式获取所述侧向加速度估计值

其中，为左前轮的纵向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的纵向轮胎力估计值，为右后轮的纵向轮胎力估计值，为左前轮的侧向轮胎力估计值，为右前轮的纵向轮胎力估计值，为左后轮的侧向轮胎力估计值，为右后轮的侧向轮胎力估计值。

12.根据权利要求7-11任一项所述的车轮滑转率的获取装置，其特征在于，在获取车轮滑转率时，所述第二获取模块用于根据公式获取车轮滑转率；

其中，V_x为所述纵向速度，V_y为所述侧向速度，V_w为所述车轮转速，λ为所述车轮滑转率。

13.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至6任一项所述方法中的步骤。

14.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求13所述的控制器。