CN107884057A - 用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，包括上位机模块、数字信号处理模块、模糊滑模变结构运算模块、支撑板升降驱动模块和位移传感器，上位机模块用于获取目标砝码加载重量；数字信号处理模块跟据上位机输入砝码加载指令m(k)输出位移传感器下一时刻的位置指令r(k)，所述位移传感器探测并输出当前支撑板的位置信号x(k)，经过该模块的运算得到该模块输出的控制信号u(k)，驱动支撑板升降控制器，以达到砝码自动、高效、精确加载的效果。

Description

用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置

技术领域

本发明涉及计量检测，尤其涉及用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置。

背景技术

随着我国经济的飞速发展，物流与矿业的巨大需求，各行业对称重器具的使用越发频繁，称重重量越来越大，精度要求不断提高，因此准确高效的检测装置越发重要，需求越发急迫。

衡器在往大型化方向发展，常规的检定方式已经不能达到规程规范的要求，其中大吨位电子吊秤由于其加载方式的特殊性，检测难度更加突出。目前国内对电子吊秤主要采用标准砝码或“替代法”进行检测,采用标准砝码时，砝码加载难度大，安全隐患大，检测精度低；采用“替代法”检测时，“替代法”使用要求严格，如不充分注意其检测的特殊性.忽视其必要条件,势必会引起不良的后果，给检测结果带来误差。同时一些电子吊秤生产厂家会使用测力机进行检测，这样出厂的电子吊秤由于标定状况与实际使用工况差异太大，往往出现种种误差，影响了计量的准确性，且不能有效地进行溯源，影响量值传递可靠性。

近年来，滑模变结构控制技术在电机、机器人、航空、军事等领域得到了广泛的关注。滑模变结构控制对系统的数学模型精确性要求不高，对系统的不确定参数、参数变化、数学描述的不确定性及外界环境的扰动具有完全的自适应性。但是由于滑模控制为了使系统保持在滑动流形上运动而需在不同的控制逻辑间来回切换，容易引起对系统不利的抖振。

相对于传统的滑模变结构控制将模糊控制与滑模变结构控制相结合滑模控制的抖振问题也得到了很好的削弱，控制精度和响应速度得到了相应提高，同时解决了传统模糊控制器设计不依靠被控对象的模型，而是依靠专家或操作者的经验知识，难以保证控制系统的稳定性得问题。

发明内容

本发明是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，解决大吨位电子吊秤检测砝码加载难度大的问题，提供了一种用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，通过控制砝码支撑架升降位置以达到控制电子吊秤砝码加载量的效果，同时将滑模控制与模糊控制相结合，以提高系统稳定性、可靠性和动态品质。

本发明技术所采用的技术方案是模糊滑模变结构在大吨位电子吊秤检测装置砝码自动装载控制中的应用，具体如下：

一种用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，包括上位机模块、数字信号处理模块、模糊滑模变结构运算模块、支撑板升降驱动模块和位移传感器，其中：

所述上位机模块用于获取目标砝码加载重量；

所述位移传感器用于测量支撑板的当前位置；

所述数字信号处理模块用于根据所述目标砝码加载重量计算得到下一时刻的目标位置信息r(k)，获取位移传感器测量的当前位置信号x(k)，并根据所述目标位置信息和当前位置信号x(k)计算误差信号e(k)，e(k)＝r(k)-x(k)；判断e(k)是否小于预设的第一阈值，若是，则将所述误差信号e(k)输入模糊滑模变结构运算模块，得到第一控制信号u(k)，将所述第一控制信号u(k)发送至支撑板升降驱动模块，所述支撑板升降驱动模块根据所述第一控制信号u(k)驱动支撑板运动。

进一步地，所述数字信号处理模块还用于在判断e(k)是否小于预设的第一阈值，

若否，则根据预设的第一模型输出第二控制信号u’(k)，将所述第二控制信号u’(k)发送至支撑板升降驱动模块，所述支撑板升降驱动模块根据所述第二控制信号u’(k)驱动支撑板运动；u’(k)＝u’(k+1)+m；其中，k为正整数。

进一步地，所述模糊滑模变结构运算模块包括滑模控制模块和模糊控制模块，所述滑模控制模块包括积分滑模面模块、滑模趋近律模块、等效控制器和切换控制器。

进一步地，所述积分滑模面模块用于定义或称为输出切换函数s(k)＝ce(k)+de(k)＝Cx(k)；其中，x(k)满足预设的支撑板状态方程：x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k)，c、d为预设的常数，x∈Rⁿ，u∈Rⁿ，A∈R^n×n，B∈R^n×1，C∈R^n×1，R为预设的常数矩阵，n为正整数。

进一步地，所述滑模趋近律模块用于输出趋近律函数：s'＝(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))；其中，ξ、q、T分别为预设的常数。

进一步地，所述等效控制器用于输入积分滑模面模块输出的切换函数，并输出等效控制量u_eq，u_eq＝-[CB]^-1C(A-I)x。

进一步地，所述模糊控制器用于根据输入的切换函数s(k)和s’(k)，s’(k)为s(k)的导数，输出模糊控制量fs(k)。

进一步地，所述切换控制器用于根据输入的模糊控制量fs(k)，输出切换控制量u_sw，u_sw＝(CB)^-1[(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))]，其中，ξ＝|fs(k)|。

进一步地，所述第一控制信号u(k)＝u_eq+u_sw。

本发明还提供了一种电子吊秤检测装置，上述用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，还包括吊挂机构、标准砝码组、支撑板和支撑板升降电机，

标准砝码间通过搭扣层层相扣，待测电子吊秤通过吊挂机构与标准砝码组相连；

标准砝码组设置在支撑板的上方；

支撑板在支撑板升降电机的带动下上下运动；

支撑板升降驱动模块用于向驱动支撑板升降电机发送驱动信号。

本发明基于模糊滑模变结构的大吨位电子吊秤检测装置砝码自动加载控制器的核心部件为模糊滑模变结构控制运算模块，该模块的作用为：所述的数字信号处理模块(DSP模块)跟据上位机输入砝码加载指令m(k)输出位移传感器下一时刻的位置指令r(k)，所述位移传感器探测并输出当前支撑板的位置信号x(k)，经过该模块的运算得到该模块输出的控制信号u(k)，驱动支撑板升降控制器，以达到砝码自动、高效、精确加载的效果。传统的模糊控制器设计不依靠被控对象的模型，而是依靠专家或操作者的经验知识，其不便于控制参数的自我学习和调整，因而难以保证控制系统的稳定性。本发明采用模糊控制与滑模变结构控制相结合，提高了控制系统的抗干扰能力，克服由于外界扰动而引起控制系统不稳定；控制精度和响应速度得到了相应提高；模糊控制规则大大减少，系统更易操作；同时由于模糊控制的引入滑模控制的抖振问题也得到了很好的削弱。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为电子吊秤检测装置的结构示意图；

图2为砝码加卸载控制框图；

图3为用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置的结构框图；

图4为用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置的另一结构框图。

具体实施方式

如图1所示，本发明提供了一种电子吊秤检测装置，包括用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，还包括吊挂机构1、标准砝码组2、支撑板3和支撑板升降电机4，

标准砝码间通过搭扣层层相扣，待测电子吊秤通过吊挂机构1与标准砝码组2相连；

标准砝码组2设置在支撑板3的上方；

支撑板3在支撑板升降电机4的带动下上下运动；

支撑板升降驱动模块500用于向驱动支撑板升降电机4发送驱动信号。

图2是砝码加卸载控制框图，通过将预设砝码加载量信号转换为支撑板位移信号，结合位移传感器300和支撑板升降电机驱动升降板升降用以实现砝码的自动加卸载。

所述位移传感器设置在支撑板3上。

还包括光电隔离器，所述光电隔离器设置在数字信号处理模块与支撑板升降驱动模块500之间。

还包括AD转换模块，所述AD转换模块分别与位移传感器和数字信号处理模块连接。

所述的数字信号处理模块200(即DSP模块)跟据上位机输入砝码加载指令m(k)输出位移传感器300下一时刻的位置指令r(k)，所述位移传感器300探测并输出当前支撑板的位置信号x(k)，经过该模块的运算得到该模块输出的控制信号u(k)，驱动支撑板升降控制器，以达到砝码自动、高效、精确加载的效果。

请参见图3、图4，图3、4是本发明用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置的结构框图。由图3、图4可见本发明控制器由数字信号处理模块200，模糊滑模变结构运算模块400、支撑板升降驱动模块500、位移传感器300等部分组成。

具体的，用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，包括上位机模块100、数字信号处理模块200、模糊滑模变结构运算模块400、支撑板升降驱动模块500和位移传感器300，其中：

所述上位机模块100用于获取目标砝码加载重量；

所述模糊滑模变结构运算模块400包括滑模控制模块410和模糊控制模块420，所述滑模控制模块410包括积分滑模面模块411、滑模趋近律模块412、等效控制器413和切换控制器414。所述位移传感器300用于测量支撑板的当前位置；其中，模糊控制模块420由模糊化模块，模糊推理模块，清晰化模块和知识库模块组成。

如图4所示，数字信号处理模块200分别与上位机模块100、位移传感器300、模糊滑模变结构运算模块400和支撑板升降驱动模块500连接；积分滑模面模块411分别与滑模趋近律模块412、等效控制器413和模糊控制模块420连接，滑模趋近律模块412与切换控制器414连接；模糊控制模块420分别与积分滑模面模块411和切换控制器414连接。

具体的，积分滑模面模块411的输入端与数字信号处理模块200的输出端连接；积分滑模面模块411的输出端分别与滑模趋近律模块412、等效控制器413和模糊控制模块420的输入端连接，滑模趋近律模块412的输出端与切换控制器414的输入端连接，模糊控制模块420的输出端与切换控制器414的输入端连接。

所述数字信号处理模块200用于根据所述目标砝码加载重量计算得到下一时刻的目标位置信息r(k)，获取位移传感器300测量的当前位置信号x(k)，并根据所述目标位置信息和当前位置信号x(k)计算误差信号e(k)，e(k)＝r(k)-x(k)；判断e(k)是否小于预设的第一阈值ep，若是，则将所述误差信号e(k)输入模糊滑模变结构运算模块400，得到第一控制信号u(k)，将所述第一控制信号u(k)发送至支撑板升降驱动模块500，所述支撑板升降驱动模块500根据所述第一控制信号u(k)驱动支撑板运动。

所述数字信号处理模块200还用于在判断e(k)是否小于预设的第一阈值，若否，则根据预设的第一模型输出第二控制信号u’(k)，将所述第二控制信号u’(k)发送至支撑板升降驱动模块500，所述支撑板升降驱动模块500根据所述第二控制信号u’(k)驱动支撑板运动；u’(k)＝u’(k+1)+m；其中，k为正整数。

具体的，当e(k)不大于预设的第一阈值时，将误差信号e(k)和e′(k)做为滑模控制器的输入进行数据处理得到切换函数s(k)，等效控制量u_eq和第一切换控制量u_sw1。e′(k)为e(k)的导数。再将切换函数s(k)和s(k)的导数s′(k)作为模糊控制器的输入进行模糊推理等处理输出fs再反馈给切换控制器414得出新的切换控制量u_sw。经过滑模控制器模块和模糊控制器模块处理后，第一控制信号u(k)＝u_eq+u_sw，如图3所示，该第一控制信号u(k)经所述的驱动模块放大处理后驱动支撑板完成e(k)趋向于零的运动。

所述数字信号处理模块200还用于在判断e(k)是否小于预设的第一阈值，若是，则根据预设的第一模型输出第二控制信号u’(k)，将所述第二控制信号u’(k)发送至支撑板升降驱动模块500，所述支撑板升降驱动模块500根据所述第二控制信号u’(k)驱动支撑板运动；u’(k)＝u’(k+1)+m；其中，k为正整数。m为一预设有限常数值。

所述积分滑模面模块411用于定义切换函数s(k)＝ce(k)+de(k)＝Cx(k)；其中，x(k)满足预设的支撑板状态方程：x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k)，c、d为预设的常数，x∈Rⁿ，u∈Rⁿ，A∈R^n×n，B∈R^n×1，C∈R^n×1，R为预设的常数矩阵，n为正整数。

进一步地，所述积分滑模面模块411用于定义切换函数s(k)＝ce(k)+de(k)＝Cx(k)；其中，x(k)满足预设的支撑板状态方程：x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k)，c、d为预设的常数，x∈Rⁿ，u∈Rⁿ，A∈R^n×n，B∈R^n×1，C∈R^n×1，R为预设的常数矩阵，n为正整数。

进一步地，所述滑模趋近律模块412用于输出趋近律函数：s'＝(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))；其中，ξ、q、T分别为预设的常数。

进一步地，所述等效控制器413用于输出等效控制量u_eq，u_eq＝-[CB]^-1C(A-I)x。

进一步地，所述模糊控制器用于根据输入的切换函数s(k)和s’(k)，s’(k)为s(k)的导数，输出模糊控制量fs(k)。

进一步地，所述切换控制器414用于根据输入的模糊控制量fs(k)，输出切换控制量u_sw，u_sw＝(CB)^-1[(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))]，其中，ξ＝|fs(k)|。

进一步地，所述第一控制信号u(k)＝u_eq+u_sw。

通过模糊滑模变结构运算模块得到第一控制信号包括以下步骤：

1.建立被控系统的数学模型、制定控制策略：根据不同的控制系统和控制目的建立系统的数学模型和控制策略。

2.定义变结构切换函数、设计变结构控制率，求得等效控制量和切换控制量。

3.将切换函数模糊化作为模糊控制输入量，通过模糊规则得出模糊变量，再将其清晰化反馈给切换控制量得到新的切换控制量。

4.将等效控制量与新的切换控制量相结合得出总的控制量。

下面，以一个具体的实施例对本发明的原理进行说明：

1.滑模控制器设计

目标砝码加载重量m(k)，也称为电子吊秤砝码加载量，m(k)与支撑板当前位置信号x(k)的数学关系为：

其中Y,D为常数。

设支撑板位置状态方程为：

x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k) (2)

其中,x为状态量，u为控制量，x∈Rⁿ，u∈Rⁿ，A∈R^n×n，B∈R^n×1,(A,B)完全可控。

设采样时间为T，设计基于趋近律的滑模面：

e(k)＝r(k)-x(k) (3)

定义切换函数为s(k)＝ce(k)+de(k)＝Cx(k) (5)

其中，c为可控常量，C∈R^n×1为一个常数矩阵，可以选择C，使系统只要保持在滑模面上，系统就是稳定的。

当系统进入理想滑动模态时，取等效控制u_eq为控制量，s(k)满足：

s(k+1)＝s(k) (6)

将式6代入式5，有

由式6得s(k+1)-s(k)＝0 (8)

将式5和式7代入式8得

当[CB]满秩时，有

u_eq＝-[CB]^-1C(A-I)x (10)

本文采用等效控制加趋近律的方法能削弱抖振，采用这种方法时总的控制律为

u＝u_eq+u_sw (11)

对于连续滑模变结构控制，常用的趋近律为指数趋近律

s'(t)＝-ξsgn(s(t))-qs(t) (12)

针对本离散系统将其离散化，得到指数趋近律为：

s(k+1)-s(k)＝-qTs(k)-ξTsgn(s(k)) (13)

其中ξ>0,q>0,1-qT>0，T为采样周期

不是理想模态时由式7得，s(k+1)＝Cx(k+1)＝CAx(k)+CBu(k) (14)

将式14带入式13得，

-(Tq-1)s(k)-ξTsgn(s(k))＝CAx(k)+CBu(k) (15)

当[CB]满秩时，有

u(k)＝-(CB)^-1[CAx(k)-(1-qT)s(k)+ξTsgn(s(k))] (16)

得出u_sw＝(CB)^-1[(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))] (17)

其中s'＝(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))是趋近阶段的控制率。

可达性和稳定性证明：

[s(k+1)-s(k)]sgn(s(k))＝[-qTs(k)-ξTsgn(s(k))]sgn(s(k))

＝-qT|s(k)|-ξT|s(k)|＜0 (18)

所以设计满足可达性条件

定义Lyapunov函数

由式6得，S(k+1)＝Cx(k+1)＝CAx(k)+CBu(k) (20)

要使s(k+1)²-s(k)²＜0，只要此时所设计的滑动模态满足稳定性条件

2.模糊控制器设计

变结构控制系统对系统参数和外部扰动的不变性是其突出优点,然而由于时间上得延迟、空间上的滞后以及系统模型的简化等原因,导致系统进入滑模面后并不是严格的按照滑模曲线滑动,而是一种沿着滑模曲线的抖振动运动,抖振是滑模结构控制的一个明显的缺点。基于上述思想,设计一模糊控制器消弱系统的抖振,提高控制品质。

在采样时间固定的条件下，ξ的值决定了控制器抖振的幅度。取ξ为模糊控制系统的输出fs(k)的绝对值：

ξ＝|fs(k)| (22)

设计二输入单输出模糊控制器，取切换函数s(k)及其变化率ds(k)作为输入，变化范围为[-3,3]，fs(k)作为输出，变化范围为[-3,3]。

(1)定义模糊集

PB＝正大 PM＝正中 PS＝正小

NS＝负小 NM＝负中 NB＝负大

(2)根据模糊控制原理，定义s和ds为模糊控制器的输入，输出为fs

s＝{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}

ds＝{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}

fs＝{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}

其论域为

s＝{-3，-2，-1,0，+1，+2，+3}

ds＝{-3，-2，-1,0，+1，+2，+3}

fs＝{-3，-2，-1,0，+1，+2，+3}

(3)确定模糊滑模控制器的模糊控制规则

通过采用模糊控制规则和模糊推理使s(k)→0。

根据经验，采用以下9条模糊规则

①If(s is NB)and(ds is NB)then(fs is NB)

②If(s is NB)and(ds is ZO)then(fs is NB)

③If(s is NB)and(ds is PB)then(fs is ZO)

④If(s is ZO)and(ds is NB)then(fs is NB)

⑤If(s is ZO)and(ds is ZO)then(fs is ZO)

⑥If(s is ZO)and(ds is PB)then(fs is ZO)

⑦If(s is PB)and(ds is NB)then(fs is ZO)

⑧If(s is PB)and(ds is ZO)then(fs is ZO)

⑨If(s is PB)and(ds is PB)then(fs is PB)

(4)反模糊化：

采用重心法将模糊输出精确化，公式如下：

其中uf(k)为输出控制量，n为输出量化级，u(i)为隶属函数。

本发明基于模糊滑模变结构的大吨位电子吊秤检测装置砝码自动加载控制器的核心部件为模糊滑模变结构控制运算模块，该模块的作用为：所述的数字信号处理模块(DSP模块)跟据上位机输入砝码加载指令m(k)输出位移传感器下一时刻的位置指令r(k)，所述位移传感器探测并输出当前支撑板的位置信号x(k)，经过该模块的运算得到该模块输出的控制信号u(k)，驱动支撑板升降控制器，以达到砝码自动、高效、精确加载的效果。本发明采用模糊控制与滑模变结构控制相结合，提高了控制系统的抗干扰能力，克服由于外界扰动而引起控制系统不稳定；控制精度和响应速度得到了相应提高；模糊控制规则大大减少，系统更易操作；同时由于模糊控制的引入滑模控制的抖振问题也得到了很好的削弱。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，包括上位机模块、数字信号处理模块、模糊滑模变结构运算模块、支撑板升降驱动模块和位移传感器，其中：

所述上位机模块用于获取目标砝码加载重量；

所述位移传感器用于测量支撑板的当前位置；

所述数字信号处理模块用于根据所述目标砝码加载重量计算得到下一时刻的目标位置信息r(k)，获取位移传感器测量的当前位置信号x(k)，并根据所述目标位置信息和当前位置信号x(k)计算误差信号e(k)，e(k)＝r(k)-x(k)；判断e(k)是否小于预设的第一阈值，若是，则将所述误差信号e(k)输入模糊滑模变结构运算模块，得到第一控制信号u(k)，将所述第一控制信号u(k)发送至支撑板升降驱动模块，所述支撑板升降驱动模块根据所述第一控制信号u(k)驱动支撑板运动。

2.根据权利要求1所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，所述数字信号处理模块还用于在判断e(k)是否小于预设的第一阈值，若否，则根据预设的第一模型输出第二控制信号u’(k)，将所述第二控制信号u’(k)发送至支撑板升降驱动模块，所述支撑板升降驱动模块根据所述第二控制信号u’(k)驱动支撑板运动；u’(k)＝u’(k+1)+m；其中，k为正整数，m为预设的常数。

3.根据权利要求1所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，所述模糊滑模变结构运算模块包括滑模控制模块和模糊控制模块，所述滑模控制模块包括积分滑模面模块、滑模趋近律模块、等效控制器和切换控制器。

4.根据权利要求3所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，

所述积分滑模面模块用于定义切换函数s(k)＝ce(k)+de(k)＝Cx(k)；其中，x(k)满足预设的支撑板状态方程：x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k)，c、d为预设的常数，x∈Rⁿ，u∈Rⁿ，A∈R^n×n，B∈R^n×1，C∈R^n×1，R为预设的常数矩阵，n为正整数。

5.根据权利要求3所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，所述滑模趋近律模块用于输出趋近律函数：s'＝(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))；其中，ξ、q、T分别为预设的常数。

6.根据权利要求5所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，所述等效控制器用于输出等效控制量u_eq，u_eq＝-[CB]^-1C(A-I)x。

7.根据权利要求6所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，所述模糊控制器用于根据输入的切换函数s(k)和s’(k)，s’(k)为s(k)的导数，输出模糊控制量fs(k)。

8.根据权利要求7所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，所述切换控制器用于根据输入的模糊控制量fs(k)，输出切换控制量u_sw，u_sw＝(CB)^-1[(1-qT)s(k)-ξTsgn(s(k))]，其中，ξ＝|fs(k)|。

9.根据权利要求8所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，其特征在于，所述第一控制信号u(k)＝u_eq+u_sw。

10.一种电子吊秤检测装置，其特征在于，包括权利要求1-9中任一所述的用于电子吊秤检测装置的砝码自动加载控制装置，还包括吊挂机构、标准砝码组、支撑板和支撑板升降电机，

标准砝码间通过搭扣层层相扣，待测电子吊秤通过吊挂机构与标准砝码组相连；

标准砝码组设置在支撑板的上方；

支撑板在支撑板升降电机的带动下上下运动；

支撑板升降驱动模块用于向驱动支撑板升降电机发送驱动信号。