CN107765279A - 一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，该系统包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器、主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；该方法包括惯性定向数据获取步骤、卫星定向数据获取步骤、定向数据比对融合步骤、惯性定位数据获取步骤、卫星定位数据获取步骤、定位数据融合步骤及定向定位数据传递步骤。本发明能实现高精度的定位和定向功能，并实现定向结果向弹上传递；且本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。

Description

一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法

技术领域

本发明涉及车载定位定向瞄准技术领域，更为具体来说，本发明为一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法。

背景技术

目前，为实现发射车的定位定向瞄准功能，惯性定位定向瞄准方法和卫星定位定向瞄准方法是两种常用的手段。但是，现有惯性定位定向瞄准方法和卫星定位定向瞄准方法均存在其自身难以克服的缺陷。

随着长时间的使用，惯性定位定向瞄准方法中使用的陀螺会产生随机漂移，而且定位定向误差会随时间增大而积累，如果没有对惯性器件进行及时校准或校准操作失误，则会直接影响惯性定位定向瞄准任务的完成；而卫星定位定向瞄准方法输出信息不连续、易受地形地物影响而导致定位中断，且容易受到外界干扰，定位定向精度难以保证，特别是在动态环境下卫星定位定向瞄准方法难以完成车载定位定向瞄准任务。

因此，如何完成高精度、高可靠性的车载定位定向瞄准任务，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为解决现有的定位定向瞄准方法存在的可靠性差、定位精度差等技术问题，本发明创新提出了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统及瞄准方法，将惯性车载定位定向瞄准方案和卫星车载定位定向瞄准有效地结合起来，将惯性定位定向数据和卫星定位定向数据进行合理融合，实现二者优势互补，而且提供了意外情况下的冗余方案，保证了定位定向数据连续、可靠、高精度地输出，彻底解决了现有的定位定向瞄准方法存在的可靠性差、定位精度差等技术问题。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，该系统包括惯性定位定向设备和卫星定位定向设备，所述惯性定位定向设备包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器及联合卡尔曼滤波器，所述卫星定位定向设备包括主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；

所述激光捷联惯组，用于完成自主惯性定向、生成惯性定向数据以及获取位置数据；

所述气压高度计，用于利用大气压强与高度的关系获取高程数据；

所述霍尔里程计，用于获取车辆运行的里程数据；

所述航位推算单元，用于对所述位置数据、所述高程数据及所述里程数据预处理后进行航位推算，得到航位推算结果；

所述推广卡尔曼滤波器，用于对航位推算结果进行推广卡尔曼滤波后，输出惯性定位数据；

所述主天线，用于接收第一卫星导航信号，所述第一卫星导航信号中包含原始观测量和导航电文；

所述卫星定位定向主机，用于提取出主天线接收的第一卫星导航信号中的原始观测量和导航电文，对预处理后的原始观测量和导航电文进行定位解算，得到定位解算结果；

所述标准卡尔曼滤波器，用于对定位解算结果进行标准卡尔曼滤波，输出卫星定位数据；

所述联合卡尔曼滤波器，用于对所述惯性定位数据和所述卫星定位数据进行融合，得到定位结果数据；

所述副天线，用于接收第二卫星导航信号，及与主天线一起完成基线定向解算，得到基线定向解算结果；

所述目标光源产生装置，用于向光学测量组合单元发出具有第一光轴的光线；

所述光学测量组合单元，用于解算出天线基线与第一光轴的相对角度关系以及测量固接于激光捷联惯组上的惯组棱镜的方位失准角，基于所述基线定向解算结果、相对角度关系及方位失准角得到卫星定位数据；

所述激光捷联惯组，还用于将惯性定向数据和卫星定向数据进行比对融合，得到定向结果数据；

所述自准直光管，用于将所述定向结果数据和所述定位结果数据传递至导弹发射控制系统。

基于上述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，本发明提供了一套组合式车载定位定向瞄准系统，不仅通过数据融合的方式更充分利用惯性和卫星各自的定位定向优势；而且能够实现以外环境下的冗余方案，即使一种定位定向瞄准方案受影响，另一种也可冗余输出高精度结果，以实现高精度、高可靠性的定位定向，从而完成定位定向瞄准任务。

进一步地，所述惯组棱镜，用于作为惯性定向基准，通过惯性定向基准对所述惯性定向数据和卫星定向数据分别进行解算。

基于上述改进的技术方案，通过惯性定向基准对惯性定向数据和卫星定向数据的解算，有效地提高了本发明定向结果数据的精度和可靠性。

进一步地，所述光学测量组合单元内置自准直光学模块，且所述自准直光学模块向惯组棱镜发出具有第二光轴的光线，通过所述自准直光学模块完成惯组棱镜的方位失准角的测量。

进一步地，该系统还包括弹壁瞄准棱镜，所述自准直光管向弹壁瞄准棱镜发出具有第三光轴的光线，以将所述定向结果数据和所述定位结果数据传递至导弹发射控制系统。

进一步地，所述光学测量组合单元和所述目标光源产生装置共同组成光学基准传递分系统；所述主天线、所述副天线、所述卫星定位定向主机共同组成卫星定位定向分系统。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，该方法包括如下步骤：

惯性定向数据获取步骤，通过激光捷联惯组完成自主惯性定向、生成惯性定向数据；

卫星定向数据获取步骤，通过主天线和副天线分别接收第一卫星导航信号和第二卫星导航信号，对所述第一卫星导航信号和第二卫星导航信号进行基线定向解算，得到基线定向解算结果；通过光学测量组合单元解算出天线基线与第一光轴的相对角度关系，所述第一光轴为目标光源产生装置向光学测量组合单元发出的光线的光轴，还通过光学测量组合单元测量惯组棱镜的方位失准角；基于所述基线定向解算结果、所述相对角度关系及所述方位失准角得到卫星定位数据，再将卫星定向数据传递至激光捷联惯组；

定向数据比对融合步骤，在激光捷联惯组内，将惯性定向数据和卫星定向数据进行比对融合，得到定向结果数据；

惯性定位数据获取步骤，通过激光捷联惯组获取位置数据，通过气压高度计获取高程数据，通过霍尔里程计获取里程数据；对所述位置数据、所述高程数据及所述里程数据预处理后进行航位推算，并对航位推算结果进行推广卡尔曼滤波后，输出惯性定位数据；

卫星定位数据获取步骤，通过卫星定位定向主机提取出主天线接收的第一卫星导航信号中的原始观测量和导航电文，对预处理后的原始观测量和导航电文进行定位解算，对定位解算结果进行标准卡尔曼滤波后，输出卫星定位数据；

定位数据融合步骤，通过联合卡尔曼滤波的方式对所述惯性定位数据和所述卫星定位数据进行融合，得到定位结果数据；

定向定位数据传递步骤，通过自准直光管将所述定向结果数据和所述定位结果数据传递至导弹发射控制系统，以完成瞄准任务。

基于上述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，本发明提供了一套组合式车载定位定向瞄准方法，不仅通过数据融合的方式更充分利用惯性和卫星各自的定位定向优势；而且能够实现以外环境下的冗余方案，即使一种定位定向瞄准方法受影响，另一种也可冗余输出高精度结果，以实现高精度、高可靠性的定位定向，从而完成定位定向瞄准任务。

进一步地，惯性定向数据获取步骤中，通过三位置寻北的方法补偿激光捷联惯组中的惯性器件误差。

基于上述改进的技术方案，本发明能够对惯性器件误差、特别是零偏误差进行补偿，消除零偏等误差对定向精度的影响。

进一步地，惯性定向数据获取步骤中，激光捷联惯组进行自主惯性定向时，采用扰动基座寻北的方法。

基于上述改进的技术方案，本发明实现发射车底盘发动机启动、上装柴油发动机组工作、操作人员上下车等工况扰动基座时的高精度惯性定向能力，满足对车载使用条件的要求。

进一步地，惯性定向数据获取步骤中，还包括对激光捷联惯组中的惯性器件进行温度补偿的步骤。

基于上述改进的技术方案，本发明对激光陀螺和加速度计进行与温度相关的误差补偿，提高惯组宽温域范围内定向的重复性精度，使本发明的定向性能满足在宽温域-35℃～+45℃下的使用条件。

进一步地，定向数据比对融合步骤前，还包括通过惯性定向基准对所述惯性定向数据和卫星定向数据分别进行解算的步骤，所述惯性定向基准为激光捷联惯组上固接的惯组棱镜。

本发明的有益效果为：基于将惯性和卫星这两种定位定向方式融合的方式，本发明能够实现高精度的定位和定向功能，可实时提供发射平台的当前位置信息、航向及姿态，并实现定向结果向弹上传递；两种定位定向方式实现了冗余方案，极大地提高了本发明的可靠性，本发明具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强等突出优点，能够满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。

附图说明

图1为融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统组成示意图。

图2为融合惯性、卫星的车载定向方法流程示意图。

图3为融合惯性、卫星的车载定位方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明融合惯性、卫星的车载定位瞄准系统及瞄准方法进行详细的解释和说明。

相对于现有技术，本发明的最大改进点在于：将惯性和卫星两种定位定向瞄准方案进行合理地融合，从而实现了二者定位定向瞄准方面的优势互补，充分利用了二者的优势，取长补短；而且本发明还实现了定位定向瞄准冗余功能，即使遇到突发情况导致某种定位定向瞄准手段失效，通过另一种定位定向瞄准手段仍可完成定位定向瞄准任务。

实施例一：

如图1至3所示，本发明公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，该系统主要包括惯性定位定向设备和卫星定位定向设备，惯性定位定向设备主要包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器、联合卡尔曼滤波器及用于信号传输的电缆网，卫星定位定向设备主要包括主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；其中，光学测量组合单元和目标光源产生装置共同组成光学基准传递分系统，完成将卫星定向数据结算到惯性定向基准，以实现卫星定向结果向外传递的功能；主天线、副天线以及卫星定位定向主机共同组成卫星定位定向分系统，为整个瞄准系统提供绝对方位角和位置的基准参考。

激光捷联惯组，用于完成自主惯性定向、生成惯性定向数据以及获取位置数据，还用于实现车向保持以及输出车体的方位角和姿态角等。

气压高度计，用于利用大气压强与高度的关系获取高程数据，实现对高程信息的采集和测量。

霍尔里程计，用于获取车辆运行的里程数据，以实现对车辆运行里程信息的采集和测量。本实施例采用基于激光捷联惯组+里程计辅助的里程计刻度系数与安装误差自辨识方法，实时跟踪里程计刻度系数和安装误差的变化，提高惯性定位精度。

激光捷联惯组、气压高度计、霍尔里程计可组成一组定位传感器，其数据经过预处理后输入到航位推算单元，航位推算单元用于对位置数据、高程数据及里程数据预处理后进行航位推算，得到航位推算结果。

推广卡尔曼滤波器，用于对航位推算结果进行推广卡尔曼滤波后，输出惯性定位数据/信息。

主天线，用于接收第一卫星导航信号，第一卫星导航信号中包含原始观测量和导航电文。

卫星定位定向主机，用于提取出主天线接收的第一卫星导航信号中的原始观测量和导航电文，对预处理后的原始观测量和导航电文进行定位解算，得到定位解算结果。

标准卡尔曼滤波器，用于对定位解算结果进行标准卡尔曼滤波，输出卫星定位数据。

联合卡尔曼滤波器，用于对惯性定位数据和卫星定位数据进行融合，得到最优解，即得到定位结果数据。

副天线，用于接收第二卫星导航信号，及与主天线一起完成基线定向解算，得到基线定向解算结果。

目标光源产生装置，用于向光学测量组合单元发出具有第一光轴的光线。

光学测量组合单元，用于解算出天线基线与第一光轴的相对角度关系以及测量固接于激光捷联惯组上的惯组棱镜的方位失准角，本实施例中，光学测量组合单元内置自准直光学模块，且自准直光学模块向惯组棱镜发出具有第二光轴的光线，通过自准直光学模块完成惯组棱镜的方位失准角的测量。然后，基于基线定向解算结果、相对角度关系及方位失准角得到卫星定位数据。本实施例中，惯组棱镜用于作为惯性定向基准，通过惯性定向基准对惯性定向数据和卫星定向数据分别进行解算。

激光捷联惯组，还用于将惯性定向数据和卫星定向数据进行比对融合，得到定向结果数据。

自准直光管，用于将定向结果数据和定位结果数据传递至导弹发射控制系统，实现定向结果向弹上传递。具体地，本实施例中，该系统还包括弹壁瞄准棱镜，自准直光管向弹壁瞄准棱镜发出具有第三光轴的光线，以将定向结果数据和定位结果数据传递至导弹发射控制系统。

本发明能够实现高精度的定位和定向功能，能够实时提供发射平台的当前位置信息(包括经度、纬度及高程)、航向及姿态，并实现定向结果向弹上传递；本发明将惯性与卫星融合，具有精度高、定位定向速度快、环境适应能力强、可靠性强、集成度高、自动化程度高等突出优点，经过实验表明：本发明定向最大误差不大于60″，能够满足导弹发射控制系统对无依托快速发射的需求。

实施例二：

本实施例与实施例一基于相同的发明构思，如图1-3所示，本实施例具体公开了一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，或者说，本实施例实际上公开了一种利用融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准进行瞄准的方法，该方法包括如下的步骤。

惯性定向数据获取步骤，通过激光捷联惯组完成自主惯性定向、生成惯性定向数据；本实施例中，本步骤还包括对激光捷联惯组中的惯性器件进行温度补偿的步骤。本实施例对激光陀螺和加速度计进行与温度相关的误差补偿，可采用连续补偿模型提高补偿精度，以提高惯组宽温域范围内定向的重复性精度，使本发明的定向性能满足在宽温域-35℃～+45℃下的使用条件。另外，本实施例中，本步骤还通过三位置寻北的方法补偿激光捷联惯组中的惯性器件误差；以及在激光捷联惯组进行自主惯性定向时，采用扰动基座寻北的方法。

本实施例中，在惯性定向的同时，还进行这卫星定向数据获取步骤，通过主天线和副天线分别接收第一卫星导航信号和第二卫星导航信号，对第一卫星导航信号和第二卫星导航信号进行基线定向解算，得到基线定向解算结果；通过光学测量组合单元解算出天线基线与第一光轴的相对角度关系，第一光轴为目标光源产生装置向光学测量组合单元发出的光线的光轴，还通过光学测量组合单元测量惯组棱镜的方位失准角；基于基线定向解算结果、相对角度关系及方位失准角得到卫星定位数据，再将卫星定向数据传递至激光捷联惯组。本实施例中，卫星定位定向设备利用两个天线载波相位测量值，并在180s内输出高精度的北斗主副天线相位中心基线方位角测量值，采用多频信号接收、高精度定向算法以及抗多路径等方法，采用零电气相位中心偏差的测量型北斗天线，实现了绝对方位角和位置的高精度快速测量。同时，光学测量组合单元通过对目标光源产生装置发出的光线进行成像与处理，解算出微位移测量光路光轴相对于天线基线连线的夹角，从而建立北斗主、副天线基线与微位移测量光路光轴的相对角度关系。

定向数据比对融合步骤，在激光捷联惯组内，将惯性定向数据和卫星定向数据进行比对融合，得到定向结果数据；本实施例中，定向数据比对融合步骤前，还包括通过惯性定向基准对惯性定向数据和卫星定向数据分别进行解算的步骤，可理解为将惯性定向数据和卫星定向数据解算至惯性定向标准，惯性定向基准为激光捷联惯组上固接的惯组棱镜，其中，第一光轴和第二光轴的相对角度关系可提前标校，激光捷联惯组的惯性定向与惯组棱镜的相对角度关系可提前标校。

惯性定位数据获取步骤，通过激光捷联惯组获取位置数据，通过气压高度计获取高程数据，通过霍尔里程计获取里程数据；对位置数据、高程数据及里程数据预处理后进行航位推算，并对航位推算结果进行推广卡尔曼滤波后，输出惯性定位数据。如图3所示，本实施例还可将联合卡尔曼滤波的结果反馈给航位推算单元，从而进一步提高对位置数据、高程数据及里程数据航位推算的准确性和精度。

卫星定位数据获取步骤，通过卫星定位定向主机提取出主天线接收的第一卫星导航信号中的原始观测量和导航电文，具体地，原始观测量包括载波相位、伪距等，对预处理后的原始观测量和导航电文进行定位解算，对定位解算结果进行标准卡尔曼滤波后，输出卫星定位数据。本实施例中，可采用载波相位平滑伪距、双频伪距消电离层传播延迟误差、对流层传播延迟误差模型改正及广域差分改正等手段，提高卫星定位精度。

定位数据融合步骤，通过联合卡尔曼滤波的方式对惯性定位数据和卫星定位数据进行融合，得到定位结果数据。

定向定位数据传递步骤，通过自准直光管将定向结果数据和定位结果数据传递至导弹发射控制系统，以完成瞄准任务，具体地，将自准直光管将定向结果传递至弹上棱镜。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，其特征在于：该系统包括惯性定位定向设备和卫星定位定向设备，所述惯性定位定向设备包括激光捷联惯组、自准直光管、气压高度计、霍尔里程计、航位推算单元、推广卡尔曼滤波器、标准卡尔曼滤波器及联合卡尔曼滤波器，所述卫星定位定向设备包括主天线、副天线、卫星定位定向主机、光学测量组合单元及目标光源产生装置；

所述激光捷联惯组，用于完成自主惯性定向、生成惯性定向数据以及获取位置数据；

所述气压高度计，用于利用大气压强与高度的关系获取高程数据；

所述霍尔里程计，用于获取车辆运行的里程数据；

所述航位推算单元，用于对所述位置数据、所述高程数据及所述里程数据预处理后进行航位推算，得到航位推算结果；

所述推广卡尔曼滤波器，用于对航位推算结果进行推广卡尔曼滤波后，输出惯性定位数据；

所述主天线，用于接收第一卫星导航信号，所述第一卫星导航信号中包含原始观测量和导航电文；

所述卫星定位定向主机，用于提取出主天线接收的第一卫星导航信号中的原始观测量和导航电文，对预处理后的原始观测量和导航电文进行定位解算，得到定位解算结果；

所述标准卡尔曼滤波器，用于对定位解算结果进行标准卡尔曼滤波，输出卫星定位数据；

所述联合卡尔曼滤波器，用于对所述惯性定位数据和所述卫星定位数据进行融合，得到定位结果数据；

所述副天线，用于接收第二卫星导航信号，及与主天线一起完成基线定向解算，得到基线定向解算结果；

所述目标光源产生装置，用于向光学测量组合单元发出具有第一光轴的光线；

所述光学测量组合单元，用于解算出天线基线与第一光轴的相对角度关系以及测量固接于激光捷联惯组上的惯组棱镜的方位失准角，基于所述基线定向解算结果、相对角度关系及方位失准角得到卫星定位数据；

所述激光捷联惯组，还用于将惯性定向数据和卫星定向数据进行比对融合，得到定向结果数据；

所述自准直光管，用于将所述定向结果数据和所述定位结果数据传递至导弹发射控制系统。

2.根据权利要求1所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，其特征在于：所述惯组棱镜，用于作为惯性定向基准，通过惯性定向基准对所述惯性定向数据和卫星定向数据分别进行解算。

3.根据权利要求2所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，其特征在于：所述光学测量组合单元内置自准直光学模块，且所述自准直光学模块向惯组棱镜发出具有第二光轴的光线，通过所述自准直光学模块完成惯组棱镜的方位失准角的测量。

4.根据权利要求3所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，其特征在于：该系统还包括弹壁瞄准棱镜，所述自准直光管向弹壁瞄准棱镜发出具有第三光轴的光线，以将所述定向结果数据和所述定位结果数据传递至导弹发射控制系统。

5.根据权利要求1或4所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准系统，其特征在于：所述光学测量组合单元和所述目标光源产生装置共同组成光学基准传递分系统；所述主天线、所述副天线、所述卫星定位定向主机共同组成卫星定位定向分系统。

6.一种融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

惯性定向数据获取步骤，通过激光捷联惯组完成自主惯性定向、生成惯性定向数据；

卫星定向数据获取步骤，通过主天线和副天线分别接收第一卫星导航信号和第二卫星导航信号，对所述第一卫星导航信号和第二卫星导航信号进行基线定向解算，得到基线定向解算结果；通过光学测量组合单元解算出天线基线与第一光轴的相对角度关系，所述第一光轴为目标光源产生装置向光学测量组合单元发出的光线的光轴，还通过光学测量组合单元测量惯组棱镜的方位失准角；基于所述基线定向解算结果、所述相对角度关系及所述方位失准角得到卫星定位数据，再将卫星定向数据传递至激光捷联惯组；

定向数据比对融合步骤，在激光捷联惯组内，将惯性定向数据和卫星定向数据进行比对融合，得到定向结果数据；

惯性定位数据获取步骤，通过激光捷联惯组获取位置数据，通过气压高度计获取高程数据，通过霍尔里程计获取里程数据；对所述位置数据、所述高程数据及所述里程数据预处理后进行航位推算，并对航位推算结果进行推广卡尔曼滤波后，输出惯性定位数据；

卫星定位数据获取步骤，通过卫星定位定向主机提取出主天线接收的第一卫星导航信号中的原始观测量和导航电文，对预处理后的原始观测量和导航电文进行定位解算，对定位解算结果进行标准卡尔曼滤波后，输出卫星定位数据；

定位数据融合步骤，通过联合卡尔曼滤波的方式对所述惯性定位数据和所述卫星定位数据进行融合，得到定位结果数据；

定向定位数据传递步骤，通过自准直光管将所述定向结果数据和所述定位结果数据传递至导弹发射控制系统，以完成瞄准任务。

7.根据权利要求6所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，其特征在于：

惯性定向数据获取步骤中，通过三位置寻北的方法补偿激光捷联惯组中的惯性器件误差。

8.根据权利要求7所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，其特征在于：

惯性定向数据获取步骤中，激光捷联惯组进行自主惯性定向时，采用扰动基座寻北的方法。

9.根据权利要求8所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，其特征在于：

惯性定向数据获取步骤中，还包括对激光捷联惯组中的惯性器件进行温度补偿的步骤。

10.根据权利要求6-9中任一权利要求所述的融合惯性、卫星的车载定位定向瞄准方法，其特征在于：

定向数据比对融合步骤前，还包括通过惯性定向基准对所述惯性定向数据和卫星定向数据分别进行解算的步骤，所述惯性定向基准为激光捷联惯组上固接的惯组棱镜。